工程机械臂架系统中转台比例阀的驱动系统、方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及自动控制技术领域，尤其设及一种工程机械的臂架系统中转台比例阀 的驱动系统、方法及装置。
【背景技术】
[0002] 目前的很多工程机械都具有臂架系统，例如混凝±累车、起重机等。在该臂架系统 中，多臂节较接形成的臂架通过转台固定在工程机械的底架上，臂架和转台配合动作，可W 实现将物料输送至指定地点。其中，转台的回转动作通过驱动臂架系统中的转台比例阀实 现。
[0003] 为了保证工程机械的安全性能及控制性能，人们通常希望转台的开启速度越慢越 好，即转台比例阀的开启电流越小越好。现有技术中，通常选择产品规格参数中给定的最小 开启电流作为转台比例阀的开启电流。然而，由于实际应用场景中各种因素的影响，选择产 品规格参数中给定的最小开启电流作为转台比例阀的开启电流很难保证控制的有效性，该 给定的最小开启电流可能因为太小而落在驱动电流死区内，无法驱动转台比例阀，即无法 驱动转台进行回转动作。
【发明内容】
[0004] 本发明实施例提供一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统、方法及装 置，用W高效准确地确定转台比例阀的实际的最小开启电流。
[0005] 本发明实施例提供一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统，包括：
[0006] 角度传感器，用于检测臂架系统中转台的回转角度；
[0007] 控制器，用于从所述角度传感器获取所述转台的回转角度；W第一预设电流驱动 臂架系统中转台比例阀，获取所述转台回转预设角度经过的第一时长；W第二预设电流驱 动所述转台比例阀，获取所述转台回转所述预设角度经过的第二时长；所述第一预设电流 不等于所述第二预设电流；根据所述第一预设电流、所述第二预设电流、所述第一时长、所 述第二时长确定所述转台比例阀的实际的最小开启电流。
[000引本发明实施例还提供一种工程机械，包括：
[0009] 本发明实施例提供的上述臂架系统中转台比例阀的驱动系统。
[0010] 本发明实施例还提供一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动方法，包括：
[0011] W第一预设电流驱动臂架系统中转台比例阀，获取臂架系统中的转台回转预设角 度经过的第一时长；W第二预设电流驱动所述转台比例阀，获取所述转台回转所述预设角 度经过的第二时长；所述第一预设电流不等于所述第二预设电流；
[0012] 根据所述第一预设电流、所述第二预设电流、所述第一时长、所述第二时长确定所 述转台比例阀的实际的最小开启电流。
[0013] 本发明实施例还提供一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动装置，包括：
[0014] 获取单元，用于W第一预设电流驱动臂架系统中转台比例阀，获取臂架系统中的 转台回转预设角度经过的第一时长；w第二预设电流驱动所述转台比例阀，获取所述转台 回转所述预设角度经过的第二时长；所述第一预设电流不等于所述第二预设电流；
[0015] 确定单元，用于根据所述第一预设电流、所述第二预设电流、所述第一时长、所述 第二时长确定所述转台比例阀的实际的最小开启电流。
[0016] 本发明的有益效果包括：
[0017] 本发明实施例提供的方案中，分别W第一预设电流和第二预设电流驱动转台比例 阀，得到转台回转预设角度经过的第一时长和第二时长，基于转台比例阀的线性特性，根据 第一预设电流、第二预设电流、第一时长、第二时长便可W确定出转台比例阀的实际的最小 开启电流供后续控制使用，能够保证控制的有效性。
【附图说明】
[0018] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施 例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0019] 图1为本发明实施例提供的工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统的示 意图；
[0020] 图2为本发明实施例提供的工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统的原 理示意图；
[0021] 图3为本发明实施例提供的工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动方法的流 程图；
[0022] 图4为本发明实施例提供的工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动装置的示 意图。
【具体实施方式】
[0023] 为了给出高效准确地确定转台比例阀的实际的最小开启电流的实现方案，本发明 实施例提供了一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统、方法及装置，W下结合 说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于 说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实 施例中的特征可W相互组合。
[0024] 本发明实施例提供一种工程机械的臂架系统中转台比例阀的驱动系统，如图1所 示，具体可W包括：
[00巧]角度传感器101，用于检测臂架系统中转台的回转角度；
[0026] 控制器102,用于从角度传感器获取转台的回转角度；W第一预设电流驱动臂架 系统中转台比例阀，获取转台回转预设角度经过的第一时长；W第二预设电流驱动转台比 例阀，获取转台回转预设角度经过的第二时长；第一预设电流不等于第二预设电流；根据 第一预设电流、第二预设电流、第一时长、第二时长确定转台比例阀的实际的最小开启电 流。
[0027] 确定出的该实际的最小开启电流进行存储，可W在之后驱动转台比例阀时使用， 能够保证控制的有效性。
[0028] 其中，第一预设电流可W大于第二预设电流，第一预设电流也可W小于第二预设 电流，本发明对此不做限定。
[0029] 为了保证第一预设电流和第二预设电流能够有效驱动转台比例阀，第一预设电流 和第二预设电流可W大于转台比例阀的产品规格参数中给定的最小开启电流，较佳的，第 一预设电流和第二预设电流为产品规格参数中给定的最小开启电流的1. 05~1. 5倍。
[0030] 例如，转台比例阀的产品规格参数中给定的最小开启电流为350mA，第一预设电流 可W设定为480mA，第二预设电流可W设定为400mA.。
[0031] 实际实施时，第一预设电流和第二预设电流的设定还可W考虑到应用场景对实际 的最小开启电流的计算效率及精度的要求。若应用场景对效率要求较高，精度要求较低，贝U 第一预设电流和第二预设电流可W设定的大一些；若应用场景对效率要求较低、精度要求 较高，则第一预设电流和第二预设电流可W设定的小一些。
[0032] 上述预设角度可W根据角度传感器101的检测精度进行设定，W便控制误差。
[0033] 例如，角度传感器101的检测精度为0.2°，若应用场景要求实际的最小开启电流 的计算精度达到1%，则预设角度可W设定为20° W上，如30°。
[0034] 实际实施时，预设角度的设定还可W考虑到应用场景对实际的最小开启电流的计 算效率的要求。若应用场景对效率要求较高，则预设角度可W设定的小一些；若应用场景对 效率要求较低，则预设角度可W设定的大一些。
[0035] 在分别W第一预设电流和第二预设电流驱动转台比例阀，得到转台回转预设角度 经过的第一时长和第二时长后，控制器102,具体用于基于下述公式，根据第一预设电流、第 二预设电流、第一时长、第二时长确定转台比例阀的实际的最小开启电流：
[0036]
[0037] 其中，L为转台比例阀的实际的最小开启电流； 阳03引 Ii为第一预设电流；
[0039] Τι为第一时长； W40] 12为第二预设电流； 阳〇W T2为第二时长。
[0042] 如图2所示，第一个坐标图代表W第一预设电流Ii驱动臂架系统中转台比例阀， 转台回转预设角度经过第一时长Τι;第二个坐标图代表W第二预设电流12驱动臂架系统中 转台比例阀，转台回转预设角度经过第二时长Τ2;两个坐标图中的阴影面积相等，代表转台 回转的角度相等，均为预设角度。因此，基于上述公式确定出的电流L即为转台比例阀的 实际的最小开启电流，小于电流L即为转台比例阀的驱动电流的死区。
[0043] 例如，在上述举例中，第一预设电流设定为480mA，第二预设电流设定为400mA.， 预设角度设定为30°，若得到的第一时长为30s，第二时长为90s，则根据上述公式得到：
[0044]
[0045] 即