全啮合柔性滚动激波活齿减速器的制造方法
【专利摘要】本发明公开一种全啮合柔性滚动激波活齿减速器，包括外壳、中心轮、锥度滚子轴承、平面推力轴承、活齿架、径向轴承、柔性激波环、非圆全啮合激波盘、滚柱、端盖、活齿、螺钉、输出盘、螺钉；全啮合柔性滚动激波活齿减速器装置由非圆全啮合激波盘的轴作为输入，驱动滚柱(珠)滚动，迫使柔性激波环跟随非圆全啮合激波盘变形，柔性激波环的外缘与所有活齿啮合、且驱动活齿沿中心轮的摆线廓线运动，活齿架与活齿同步运动，固联在活齿架上的输出盘输出。
【专利说明】
全啮合柔性滚动激波活齿减速器
技术领域
[0001]本发明是关于减速器领域，具体说是一种新型的活齿减速器
【背景技术】
[0002]工业机械手所用减速器关节对其体积、精度和寿命要求高，目前常用的有RV摆线针轮减速器和谐波减速器，前者体积相对较大，重量较重，承载力大，制作难度大，国内尚无能力制造；后者体积相对较小，但承载力和寿命相对有限。现有技术都存在啮合时的滑动摩擦。
【发明内容】
[0003]本发明是为工业机械手多提供一种减速器关节，它具有摩擦力小、承载力较大、制作相对容易的优点。通过以下技术方案实现:
[0004]全啮合柔性滚动激波活齿减速器装置包括外壳、中心轮、锥度滚子轴承、平面推力轴承、活齿架、径向轴承、柔性激波环、非圆全啮合激波盘、滚柱、端盖、活齿、螺钉、输出盘、螺钉；外壳、中心轮和端盖用螺钉同心固联，活齿架通过滚子轴承、平面推力轴承和输出盘与外壳同心和轴向定位，活齿架和输出盘通过螺钉固联，非圆全啮合激波盘两端的轴，通过径向轴承定位在端盖和活齿架的中心，滚柱(珠)排列在非圆全啮合激波盘的廓线周围，柔性激波环套装在滚柱(珠)外，活齿处于柔性激波环和中心轮之间装入活齿架槽内。
【附图说明】
[0005]附全啮合柔性滚动激波活齿减速器结构示意图。(见图1)
[0006]具体实施
[0007]如图1所示，全啮合柔性滚动激波活齿减速器装置包括外壳1、中心轮2、锥度滚子轴承3、平面推力轴承4、活齿架5、径向轴承6、柔性激波环7、非圆全啮合激波盘8、滚柱
9、端盖10、活齿11、螺钉12、输出盘13、螺钉14 ;外壳1、中心轮2和端盖10用螺钉12同心固联，活齿架5通过滚子轴承3、平面推力轴承4和输出盘13与外壳I同心和轴向定位，活齿架5和输出盘13通过螺钉14固联，非圆全啮合激波盘8两端的轴，通过径向轴承6定位在端盖10和活齿架5的中心，滚柱(珠)9排列在非圆全啮合激波盘8的廓线周围，柔性激波环7套装在滚柱(珠)9外，活齿11处于柔性激波环7和中心轮2之间装入活齿架5槽内。
[0008]如图1所示，全啮合柔性滚动激波活齿减速器装置由非圆全啮合激波盘8的轴作为输入，驱动滚柱(珠)9滚动，迫使柔性激波环7跟随非圆全啮合激波盘8变形，柔性激波环7的外缘与所有活齿11啮合、且驱动活齿11沿中心轮2的摆线廓线运动，活齿架5与活齿11同步运动，固联在活齿架5上的输出盘13输出。
[0009]如图1所示，改变柔性激波环7内外圆尺寸可以调整减速器的装配和磨损间隙，使制作和维修更容易。
[0010]如图1所示，改变柔性激波环7的径向厚度改变弹力，可调整减速器的自锁力。
[0011]本实发明与现有技术相比有以下积极效果:
[0012]I活齿减速器所有运动成为真正的滚动，延长了减速器寿命，降低了功率损失。
[0013]2结构简单，易于制作。
【主权项】
1.一种全啮合柔性滚动激波活齿减速器装置，其特征在于包括外壳(1)、中心轮(2)、 锥度滚子轴承(3)、平面推力轴承(4)、活齿架(5)、径向轴承￠)、柔性激波环(7)、非圆全 啮合激波盘(8)、滚柱(9)、端盖(10)、活齿(11)、螺钉(12)、输出盘(13)、螺钉(14);外壳 (1)、中心轮(2)和端盖(10)通过螺钉12同心固联，活齿架(5)通过滚子轴承(3)、平面推 力轴承⑷和输出盘(13)与外壳⑴同心和轴向定位，活齿架(5)和输出盘(13)通过螺 钉(14)固联，非圆全啮合激波盘⑶两端的轴，通过径向轴承(6)定位在端盖(10)和活齿 架(5)的中心，滚柱(珠)(9)排列在非圆全啮合激波盘(8)的廓线周围，柔性激波环(7) 套装在滚柱(珠)(9)外，活齿(11)处于柔性激波环(7)和中心轮(2)之间装入活齿架(5) 槽内。
【文档编号】F16H1/24GK105987130SQ201510059781
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2015年2月3日
【发明人】李亚明, 刘辉, 李宇鹏
【申请人】重庆科谷机械有限公司