一种单曲轴摆线减速机的防自转压紧装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械传动减速的技术领域，更具体地说，涉及一种减速机的防自转压紧装置。
【背景技术】
[0002]减速机的种类繁多，目前运动于机器人的减速机主要有齿轮减速机、谐波减速机和RV减速机等等。其中，RV减速机对提高机器人的运动精度和动态特性非常有利，而且还具有传动比大、承载能力大和运动精度高等优点，因此该传动装置不仅被运用于机器人，在机床产业也被广泛采用。
[0003]然而，RV减速机属于摆线针轮减速机，而摆线针轮减速机是采用摆针和摆线方式传动动力，其减速传动部件是采用圆弧齿与滚针圆柱面接触。在摆线针轮减速机工作时，由于减速机的动力传递接触面运动过程是以高负荷形式运动，因此容易造成部件(例如摆针和摆线盘的外齿等等)的磨损。而且其结构复杂，体积大，制造加工精度要求高，设计中要求考虑的问题多以及成本高，在设计和安装过程中要留有一定的工艺间隙，导致工作时转动不够平稳，噪声大，转动效率低。
[0004]在现有技术中，利用滚珠来进行传动能够大幅度简化传动环节，从而简化内部结构，大大提高了减速比、扭矩和传动效率。因此，利用滚珠来进行传动的摆线减速机也营运而生。在传动过程中，摆线盘被一个防自转装置限制只能绕输入轴公转而不能自转，而输入轴高速转动，通过防自转装置限制偏心盘自转而只作平动，并将速度进行分流，减速推动输出机构旋转，从而输出机构减速输出。
[0005]但是，现有的防自转装置均采用两层滚珠的结构使得传动结构复杂，导致减速机的内部空间利用率低，从而增大减速机的体积；并且该防自转装置为额外设置的部件，从而增加了减速机的加工难度、生产成本和重量，使得减速机结构不紧凑。同时，在减速机在高速转动过程中，其输出机构容易出现松脱的现象导致影响减速机的减速性能和稳固性。然而，现有的防自转装置只起到防自转的功能，这些防自转装置和采用该防自转装置的减速机无法对输出机构进行固定或定位，大大降低了减速机的减速性能和稳固性。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单和加工难度小的单曲轴摆线减速机的防自转压紧装置，从而实现在保持减速机传动效率的同时可简化减速机内部结构，使得减速机结构紧凑，降低减速机体积和重量，进而降低减速机的生产成本；同时，该防自转压紧装置可对减速机的输出机构进行压紧，防止其在减速过程中松脱，从而提高减速机转动的稳固性和减速性能，进而提高动力传动质量。
[0007]为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现:一种单曲轴摆线减速机的防自转压紧装置，用于与输入设备连接，其设置在外壳内并与输出机构连接；其特征在于:包括:
[0008]与输入设备连接的输入轴；所述输入轴为曲轴；所述输入轴和外壳之间通过轴承一和轴承二与输出机构连接；
[0009]位于外壳内部的摆线盘，所述摆线盘套设在输入轴的偏心部上；
[0010]以及至少两条用于压紧输出机构的滚轴；每条滚轴与输出机构连接且插设在摆线盘上；
[0011]所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间，所述运动区间为在外壳内部端面和摆线盘一侧面之间设置的孔和轨迹槽。
[0012]在上述方案中，与输入设备连接的输入轴转动时可驱动套设在其偏心部上的摆线盘摆动。在摆线盘摆动过程中，由于两条以上的滚轴不是设置在摆线盘的圆心上，输入轴可使摆线盘的中心作以偏心量为半径的圆周运动；此时，插设在摆线盘上的滚轴限制了摆线盘的自转，并可实现摆线盘在水平方向往复摆动。同时，在摆线盘摆动过程中，滚轴可使得输出机构一直保持在摆线盘与滚轴之间的位置，而不容易松脱，从而提高减速机转动的稳固性和减速性能。因此，本实用新型的输入轴和滚轴可作为防自转压紧装置主要部件。该防自转压紧装置无需额外设置部件(如保持架等等)，从而简化的减速机的结构和减轻了减速机的重量，并提高了减速机的结构紧凑性。
[0013]所述摆线盘为圆盘形摆线盘，其设置有用于安装滚轴的通孔一和用于安装输入轴的通孔二 ；所述通孔一的孔径大于滚轴的轴径；所述摆线盘通过轴承三于通孔二内套接于输入轴的偏心部上。本实用新型的通孔一的孔径大于滚轴的轴径，从而提供摆线板的摆动空间。
[0014]每条所述滚轴由压紧件一、压紧件二和锁紧件连接组成；所述压紧件一的一端与压紧件二的一端相匹配插接，锁紧件从压紧件二的另一端伸入至压紧件一内部实现对压紧件一和压紧件二的锁紧。
[0015]更具体地说，所述压紧件一的另一端设置有台阶一，压紧件二的另一端设置有台阶二 ；所述每条滚轴与输出机构连接且插设在摆线盘上是指:插设在摆线盘上的每条滚轴通过台阶一将输出机构卡设在摆线盘与台阶一之间，通过台阶二将输出机构卡设在摆线盘与台阶二之间。本实用新型的每条滚轴将输出机构卡设在摆线盘与台阶一和摆线盘与台阶二之间，因此，通过锁紧件对压紧件一和压紧件二的锁紧除了在工作过程中使得压紧件一和压紧件二不脱落外，还可在摆线盘摆动过程中使得输出机构一直保持在摆线盘与台阶一和摆线盘与台阶二的位置，而不容易松脱，从而提高减速机转动的稳固性。
[0016]所述压紧件一的一端与压紧件二的一端相匹配插接是指:压紧件一内部设置有带有斜面凹槽，压紧件二设置有带有斜面的凸部，压紧件一和压紧件二通凹槽和凸部的接插实现匹配连接。本实用新型带有斜面的凹槽为横截面呈梯形的凹槽，而带有斜面的凸部则为与凹槽相匹配的梯形凸部，该设计的好处是加工方便，而且两者相匹配插接后使得滚轴的结构更紧密。同时，凹槽和凸部的中部均开设有安装锁紧件的安装孔。
[0017]所述外壳包括上外壳和下外壳；所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间是指:所述摆线盘的正侧面与上外壳内部之间设置有滚珠一和滚珠一的运动区间一，以及摆线盘的反侧面与下外壳内部之间设置有滚珠二和滚珠二的运动区间二。
[0018]所述运动区间一为在上外壳内部端面设置的孔一和摆线盘的正侧面设置的轨迹槽一，或者运动区间一为在上外壳内部端面设置的轨迹槽一和摆线盘的正侧面设置的孔一；所述运动区间二为在下外壳内部端面设置的孔二和摆线盘的反侧面设置的轨迹槽二，或者运动区间二为在下外壳内部端面设置的轨迹槽二和摆线盘的反侧面设置的孔二。本实用新型的运动区间一中孔一和轨迹槽一的设置位置是可以互换的，同样，运动区间二中孔二和轨迹槽二的设置位置也是可以互换的，这样可提高减速机内部结构的灵活性和多样性。
[0019]所述轨迹槽一与轨迹槽二形状相同，均为横截面呈“U”字形凹槽，“U”字形凹槽的槽径R与滚珠一和滚珠二的外径相匹配。
[0020]所述轨迹槽一在摆线盘的正侧面与上外壳内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；轨迹槽二在摆线盘的反侧面与下外壳内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；所述轨迹槽一的波数与轨迹槽二的波数相等。当轨迹槽一和轨迹槽二均设置在摆线盘时，该摆线盘的正侧面和反侧面设置的轨迹槽一和轨迹槽二为相同的轨迹槽，因此，在减速机组装时无需区分摆线盘的正面和反面，从而降低摆线盘的加工难度，使得加工方便，并可提高减速机组装的快捷性和便利性。
[0021]所述轨迹槽一的波数与孔一的数量具有差值；所述轨迹槽二的波数与孔二的数量具有差值；所述孔一为孔径与滚珠一外径相匹配的半圆孔，所述孔二为孔径与滚珠二外径相匹配的半圆孔；滚珠一、孔一、滚珠二和孔二的数量相等。本实用新型轨迹槽一和轨迹槽二的波数可以比孔一和孔二的数量多，或者孔一和孔二的数量可以比轨迹槽一和轨迹槽二的波数多，这样设计可以增加减速机的减速比，也有利于机械的简化和加工。若轨迹槽一和轨迹槽二的波数与孔一和孔二的数量相同，则轨迹槽一和轨迹槽二的波的位置与孔一和孔二的位置匹配相对应，因此，滚珠一和滚珠二不能实现在运动区间一和运动区间二进行滚动或滑动，无法实现摆线盘的正侧面和上外壳内部端面的啮合