一种基于刚性齿轮的谐波减速机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种减速装置，尤其涉及一种基于刚性齿轮的谐波减速机。
【背景技术】
[0002]目前的谐波减速装置，大都采用柔轮、刚轮、波发生器三种部件组成，原理如下:
[0003]比如刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动，柔轮在椭圆波发生器的作用下产生变形，波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合，短轴两端处柔轮轮齿和刚轮轮齿完全脱开，在波发生器长轴和短轴之间处于半啮合状态，称为啮入，有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态为啮出。由于波发生器连续运转，使得啮入-完全啮合-啮出-完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮少两个齿，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反的方向转过两个齿，从而实现大的减速比。
[0004]现有的谐波减速器具有如下优点:1、体积小；2、重量轻;3、速比大;4、精度高。同时也具有刚性差和使用寿命短的缺点。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种将现有的谐波减速器中的柔轮部分采用刚性较强的硬齿面齿轮替代，将现有的椭圆形波发生器部分采用两个标准圆形的波发生器替代，这样的设置解决传动谐波减速机的刚性差，寿命短的缺点，同时保留其高精度高，具有体积小、速比大的优点的基于刚性齿轮的谐波减速机。
[0006]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:一种基于刚性齿轮的谐波减速机，包括谐波减速机本体，所述谐波减速机本体包括中心轴、平行设置的第一波发生器和第二波发生器、第一刚性齿轮、第二刚性齿轮、第三刚性齿轮，和将所述第三刚性齿轮固定在内的固定架，
[0007]所述第一波发生器和所述第二波发生器为大小相同且为圆形，所述中心轴依次穿过所述第一波发生器和所述第二波发生器，所述第一波发生器和所述第二波发生器的中心沿所述中心轴同一径向方向错开布置，
[0008]所述第一刚性齿轮和第二刚性齿轮外径相同，所述第一刚性齿轮套设在所述第一波发生器外;所述第二刚性齿轮套设在第二波发生器外;所述第三刚性齿轮为圆筒状，其套设在所述第一刚性齿轮和第二刚性齿轮外且能同时与所述第一刚性齿轮和第二刚性齿轮啮合，
[0009]所述第一刚性齿轮的一侧与所述第三刚性齿轮局部啮合的同时，所述第二刚性齿轮上与第一刚性齿轮的一侧呈中心对称的一侧与所述第三刚性齿轮局部啮合。
[0010]本实用新型的有益效果是:将现有的谐波减速器中的柔轮部分采用刚性较强的硬齿面齿轮替代，将现有的椭圆形波发生器部分采用两个标准圆形的波发生器替代，这样的设置解决传动谐波减速机的刚性差，寿命短的缺点，同时保留其高精度高，具有体积小、速比大的优点的基于刚性齿轮的谐波减速机。
[0011]在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进:
[0012]进一步，所述第一刚性齿轮和第二刚性齿轮与第三刚性齿轮啮合部分的总齿轮数少于所述第三刚性齿轮的内齿圈齿轮数。
[0013]进一步，所述第一刚性齿轮和第二刚性齿轮与第三刚性齿轮啮合部分的总齿轮数比所述第三刚性齿轮的内齿圈齿轮数少两个。
[0014]进一步，所述中心轴为旋转输入单元，所述第三刚性齿轮为减速旋转输出单元。
[0015]进一步，所述第三刚性齿轮的轴向宽度大于或等于所述第一刚性齿轮和所述第二刚性齿轮的轴向宽度之和。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的概略剖视图。
[0017]附图中，各标号所代表的部件列表如下:
[0018]1、谐波减速机本体，2、第一刚性齿轮，2-1、第一高点齿轮部分，3、第二刚性齿轮，3-1、第二高点齿轮部分4、第三刚性齿轮，5、第一波发生器，6、第二波发生器，7、中心轴，8、
固定架。
【具体实施方式】
[0019]以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
[0020]如图1所示，一种基于刚性齿轮的谐波减速机，包括谐波减速机本体1，所述谐波减速机本体1包括中心轴7、平行设置的第一波发生器5和第二波发生器6、第一刚性齿轮2、第二刚性齿轮3、第三刚性齿轮4，和将所述第三刚性齿轮4固定在内的固定架8，
[0021]所述第一波发生器5和所述第二波发生器6为大小相同且为圆形，所述中心轴7依次穿过所述第一波发生器5和所述第二波发生器6，所述第一波发生器5和所述第二波发生器6的中心沿所述中心轴7同一径向方向错开布置，
[0022]所述第一刚性齿轮2和第二刚性齿轮3外径相同，所述第一刚性齿轮2套设在所述第一波发生器5外;所述第二刚性齿轮3套设在第二波发生器6外;所述第三刚性齿轮4为圆筒状，其套设在所述第一刚性齿轮2和第二刚性齿轮3外且能同时与所述第一刚性齿轮2和第二刚性齿轮3啮合，
[0023]所述第一刚性齿轮2的一侧与所述第三刚性齿轮4局部啮合的同时，所述第二刚性齿轮3上与第一刚性齿轮2的一侧呈中心对称的一侧与所述第三刚性齿轮4局部啮合。限定所述第一刚性齿轮2的一侧为第一高点齿轮部分2-1，限定所述第二刚性齿轮3上与第一刚性齿轮2的一侧呈中心对称的一侧为第二高点齿轮部分3-1。
[0024]所述第一刚性齿轮2和第二刚性齿轮3与第三刚性齿轮4啮合部分的总齿轮数少于所述第三刚性齿轮4的内齿圈齿轮数。
[0025]所述第一刚性齿轮2和第二刚性齿轮3与第三刚性齿轮4啮合部分的总齿轮数比所述第三刚性齿轮4的内齿圈齿轮数少两个。
[0026]所述中心轴7为旋转输入单元，所述第三刚性齿轮4为减速旋转输出单元。
[0027]所述第三刚性齿轮4的轴向宽度大于或等于所述第一刚性齿轮2和所述第二刚性齿轮3的轴向宽度之和。
[0028]本实用新型的工作原理:中心轴7为主动输入单元，第三刚性齿轮4为从动输出单元；
[0029]本实用新型的技术核心是对现有的谐波减速器中柔轮部分和波发生器部分的改造，其中:
[0030]1、柔轮部分采用两个同等大小和齿数的刚性齿轮替代柔轮；
[0031]2、波发生器部分采用两个标准圆的错位产生的尺寸差，替代原有的椭圆形波发生器。
[0032]本实用新型的动作原理:中心轴7穿入第一波发生器5和第二波发生器6，由于第一波发生器5和第二波发生器6之间产生错位差，构成了近似的椭圆形波发生器组合，当中心轴7转动时，所述第一刚性齿轮2的第一高点齿轮部分2-1与所述第二刚性齿轮3的第二高点齿轮部分3-1分别和所述第三刚性齿轮3的内齿圈轮齿分别完全啮合，相差180度；同时所述第一刚性齿轮2和所述第二刚性齿轮3共同构成近似楕圆形的短轴两端处的轮齿和所述第三刚性齿轮4内齿圈轮齿分别完全脱开，此时在所述椭圆形的长轴和短轴之间的齿轮部分与第三刚性齿轮4内齿圈轮齿分别处于半啮合状态，称为啮入，有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态为啮出。由于第一波发生器5连续运转，使得所述第一刚性齿轮2和所述第二刚性齿轮3与第三刚性齿轮4内齿圈轮齿分别在啮入-完全啮合-啮出-完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于第一刚性齿轮2和所述第二刚性齿轮3与第三刚性齿轮4内齿圈轮齿相比少两个齿，所以当第一波发生器5转动一周时，第一刚性齿轮2和所述第二刚性齿轮3向相反的方向转过两个齿，从而实现大的减速比。
[0033]本实用新型对柔轮部分采用两个同等大小和齿数的刚性齿轮替代柔轮，波发生器部分采用两个标准圆的错位产生的尺寸差，替代椭圆，使减速机的刚性提高，增加使用寿命;本实用新型依然传承传统谐波减速器体积小、精度高、速比大等优点，这样一来，就进一步节省了成本。
[0034]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于刚性齿轮的谐波减速机，包括谐波减速机本体(1)，其特征在于，所述谐波减速机本体(1)包括中心轴(7)、平行设置的第一波发生器(5)和第二波发生器(6)、第一刚性齿轮(2)、第二刚性齿轮(3)、第三刚性齿轮(4)和将所述第三刚性齿轮(4)固定在内的固定架(8)， 所述第一波发生器(5)和所述第二波发生器(6)为大小相同且为圆形，所述中心轴(7)依次穿过所述第一波发生器(5)和所述第二波发生器(6)，所述第一波发生器(5)和所述第二波发生器(6)的中心沿所述中心轴(7)同一径向方向错开布置， 所述第一刚性齿轮(2)和第二刚性齿轮(3)外径相同，所述第一刚性齿轮(2)套设在所述第一波发生器(5)外;所述第二刚性齿轮(3)套设在第二波发生器(6)外;所述第三刚性齿轮(4)为圆筒状，其套设在所述第一刚性齿轮(2)和第二刚性齿轮(3)外且能同时与所述第一刚性齿轮(2)和第二刚性齿轮(3)啮合， 所述第一刚性齿轮(2)的一侧与所述第三刚性齿轮(4)局部啮合的同时，所述第二刚性齿轮(3)上与第一刚性齿轮(2)的一侧呈中心对称的一侧与所述第三刚性齿轮(4)局部啮入口 ο2.根据权利要求1所述一种基于刚性齿轮的谐波减速机，其特征在于，所述第一刚性齿轮(2)和第二刚性齿轮(3)与第三刚性齿轮(4)啮合部分的总齿轮数少于所述第三刚性齿轮(4)的内齿圈齿轮数。3.根据权利要求2所述一种基于刚性齿轮的谐波减速机，其特征在于，所述第一刚性齿轮(2)和第二刚性齿轮(3)与第三刚性齿轮(4)啮合部分的总齿轮数比所述第三刚性齿轮(4)的内齿圈齿轮数少两个。4.根据权利要求1所述一种基于刚性齿轮的谐波减速机，其特征在于，所述中心轴(7)为旋转输入单元，所述第三刚性齿轮(4)为减速旋转输出单元。5.根据权利要求1至4任一项所述一种基于刚性齿轮的谐波减速机，其特征在于，所述第三刚性齿轮(4)的轴向宽度大于或等于所述第一刚性齿轮(2)和所述第二刚性齿轮(3)的轴向宽度之和。
【专利摘要】本实用新型涉及一种基于刚性齿轮的谐波减速机，包括谐波减速机本体，所述谐波减速机本体包括中心轴、固定在中心轴上且并列设置的第一波发生器和第二波发生器、套设在所述第一波发生器外的第一刚性齿轮、套设在第二波发生器外的第二刚性齿轮、套设在所述第一刚性齿轮和第二刚性齿轮外且能同时与第一刚性齿轮和第二刚性齿轮啮合的圆筒状的第三刚性齿轮和将第三刚性齿轮固定在内的固定架。本实用新型对柔轮部分采用两个同等大小和齿数的刚性齿轮替代柔轮，波发生器部分采用两个标准圆的错位产生的尺寸差，替代椭圆，使减速机的刚性提高，增加使用寿命；本实用新型体积小、精度高、速比大等优点，还进一步节省了成本。
【IPC分类】F16H49/00
【公开号】CN205101502
【申请号】CN201520868838
【发明人】韩丽影
【申请人】韩丽影
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年11月3日