2相同的放大图。
[0037]图6是表示以往的行星齿轮减速机的概略结构的剖视图。
【具体实施方式】
[0038]以下，参照【附图说明】本实用新型的一实施方式。但是，为了方便说明，以下所参照的各图仅将本实施方式的偏心摆动型齿轮装置Xl的结构构件中的主要构件简化示出。因而，本实施方式的偏心摆动型齿轮装置Xl可能包括本说明书所参照的各图中未示出的任意结构构件。
[0039]如图1所示，偏心摆动型齿轮装置Xl包括外筒2、齿轮架4、摆动齿轮5以及曲轴6。在偏心摆动型齿轮装置Xl中，摆动齿轮5随着曲轴6的旋转而摆动旋转，从而使外筒2和齿轮架4相对旋转。
[0040]外筒2具有构成以轴线Cl为中心轴线的大致圆筒形状的主体部2a、自该主体部2a的径向上的中间部分向轴线Cl方向上的一侧延伸的圆环状的第I延伸部2b、以及自该主体部2a的径向上的中间部分向轴线Cl方向上的另一侧延伸的圆环状的第2延伸部2c。
[0041]在外筒2的主体部2a的内周面21上形成有多个销槽。各销槽以沿轴线Cl方向延伸的方式设置，且在与该轴线Cl方向正交的截面上具有半圆形的截面形状。各销槽在外筒2的周向上以等间隔排列。
[0042]在外筒2的主体部2a中的位于比第I延伸部2b和第2延伸部2c靠径向外侧的部位形成有多个沿轴线Cl方向贯穿该部位的安装孔22。各安装孔22在外筒2的周向上以等间隔排列。各安装孔22在将构成机器人的关节部分的基座等省略图示的对象侧构件向外筒2安装时加以利用。在将构成机器人的关节部分的基座向向外筒2安装的情况下，外筒2成为偏心摆动型齿轮装置Xl上的固定侧构件
[0043]偏心摆动型齿轮装置Xl还包括多个安装于外筒2的主体部2a的内周面21上的内齿销3。各内齿销3呈沿轴线Cl方向延伸的圆柱形状。各内齿销3安装在形成于内周面21的各销槽内。另外，各内齿销3的整体在轴线Cl方向上收纳在第I延伸部2b与第2延伸部2c之间的区域内。
[0044]齿轮架4具有位于外筒2的第I延伸部2b的径向内侧的第I构件41、和位于外筒2的主体部2a和第2延伸部2c的径向内侧的第2构件42。第I构件41和第2构件42利用连结构件Tl彼此连结。
[0045]第I构件41呈大致圆板状。在第I构件41上形成有中央孔41a和曲轴孔41b。
[0046]中央孔41a以沿轴线Cl方向贯穿第I构件41的中央部分的方式形成。
[0047]曲轴孔41b在中央孔41a的外侧沿齿轮架4的周向排列地形成有多个。各曲轴孔41b以沿轴线Cl方向贯穿第I构件41的方式形成。在本实施方式中，在第I构件41上形成有三个曲轴孔41b。
[0048]第2构件42具有基板部42a、和自该基板部42a向第I构件41侧延伸的轴部42b。基板部42a呈大致圆板状。另外，轴部42b自基板部42a的在轴线Cl方向上靠第I构件41侧的端面沿该轴线Cl方向延伸，并在齿轮架4的周向上排列设有多个。在本实施方式中，第2构件42具有三个轴部42b。
[0049]在第2构件42上形成有中央孔42、曲轴孔42d以及安装孔42e。
[0050]中央孔42c以沿轴线Cl方向贯穿基板部42a的中央部分的方式形成。中央孔42c对应于在第I构件41上形成的中央孔41a的位置而设置。[0051 ]曲轴孔42d在中央孔42c的外侧沿齿轮架4的周向排列形成有多个。各曲轴孔42d以沿轴线Cl方向贯穿基板部42a的方式形成。各曲轴孔42d与形成于第I构件41的各曲轴孔41b的位置相对应地设置。
[0052]安装孔42e通过使基板部42a的在轴线Cl方向上与第I构件41相反那一侧的端面沿该轴线Cl方向凹陷而形成。安装孔42e用于将构成机器人的关节部分的旋转体等对象侧构件安装于齿轮架4。在将构成机器人的关节部分的旋转体向齿轮架4安装的情况下，该齿轮架4成为偏心摆动型齿轮装置Xl中的旋转侧构件。另外，例如，如果在构成机器人的关节部分的基座被安装于齿轮架4的情况下，则构成机器人的关节部分的旋转体被安装于外筒2。此时，齿轮架4成为偏心摆动型齿轮装置Xl的固定侧构件，而外筒2成为偏心摆动型齿轮装置Xl的旋转侧构件。
[0053]曲轴6借助曲轴轴承B1、B2被可自由旋转地支承于齿轮架4。
[0054]曲轴6具有沿轴线Cl方向延伸的轴主体61、相对于轴主体61偏心的偏心部62、63。曲轴6被插入第I构件41的曲轴孔41b、第2构件42的曲轴孔42d、以及后述的摆动齿轮5的曲轴孔51c、52c。在本实施方式中，曲轴6沿齿轮架4的周向排列设有三个。另外，曲轴6的数量任意，能够根据偏心摆动型齿轮装置Xl的使用方式适当变更。
[0055]轴主体61在曲轴孔41b内借助曲轴轴承BI支承于第I构件41，并且，在曲轴孔42d内借助曲轴轴承B2支承于第2构件42的基板部42a。
[0056]偏心部62、63在轴线Cl方向上与轴主体61相连，并位于外筒2的主体部2a的径向内侧。在偏心部62、63上借助滚子安装有摆动齿轮5。
[0057]摆动齿轮5具有沿轴线Cl方向延伸的轴心，并位于外筒2的主体部2a的径向内侧。摆动齿轮5具有比外筒2的内径稍小的外径。在本实施方式中，摆动齿轮5具有在轴线Cl方向上位于靠第I构件41侧的第I摆动齿轮51、和在轴线Cl方向上位于靠第2构件42的基板部42a侧的第2摆动齿轮52。摆动齿轮51在外周面具有多个外齿51a，摆动齿轮52在外周面具有多个外齿52a。这些外齿51a、52a与内齿销相啮合。另外，摆动齿轮5可以由一个摆动齿轮形成，也可以由三个以上的摆动齿轮形成。
[0058]在第I摆动齿轮51上形成有中央孔51b、曲轴孔51c、以及插入孔51d，它们沿轴线Cl方向贯通该第I摆动齿轮51。中央孔51b与第I构件41的中央孔41a的位置相对应地形成。曲轴孔51c与第I构件41的曲轴孔41b的位置相对应地形成。第I摆动齿轮51借助滚子安装于位于曲轴孔51c内的第I偏心部62。插入孔51d为供第2构件42的轴部42b插入的孔。
[0059]在第2摆动齿轮52上形成有中央孔52b、曲轴孔52c、以及插入孔52d，它们沿轴线Cl方向贯通该第2摆动齿轮52。中央孔52b与第2构件42的中央孔42c的位置相对应地形成。曲轴孔52c与第2构件42的曲轴孔42d的位置相对应地形成。第2摆动齿轮52借助滚子安装于位于曲轴孔52c内的第2偏心部63。插入孔52d为供第2构件42的轴部42b插入的孔，与形成于第I摆动齿轮51的插入孔51d的位置相对应地形成。
[0060]偏心摆动型齿轮装置Xl还包括传动齿轮7，该传动齿轮7用于向曲轴6传递驱动力而使该曲轴6旋转。传动齿轮7在轴线Cl方向上隔着第I构件41而位于与第2构件42相反的一侦U。传动齿轮7安装于曲轴6的轴主体61的一端。在本实施方式中，传动齿轮7对应于三个曲轴6的位置而设有三个。
[0061]偏心摆动型齿轮装置Xl还包括主轴承8，该主轴承8容许外筒2与齿轮架4之间的相对旋转。在偏心摆动型齿轮装置Xl中，从传动齿轮7接受到省略图示的马达的驱动力(扭矩)的曲轴6旋转，从而使摆动齿轮51、52以互不相同的相位与内齿销3相啮合而摆动旋转，由此，借助主轴承8产生外筒2与齿轮架4之间的相对旋转。
[0062]主轴承8具有在轴线Cl方向上彼此分开的圆环状的第I主轴承81和圆环状的第2主轴承82。第I主轴承81位于外筒2的第I延伸部2b与第I构件41之间。第2主轴承82位于外筒2的第2延伸部2c与第2构件42的基板部42a之间。第I主轴承81和第2主轴承82在轴线Cl方向上具有对称的相同结构。以下参照图2说明第I主轴承81。
[0063]如图2所示，第I主轴承81具有在齿轮架4的径向上位于外筒2的第I延伸部2b侧的第I支承部81a、位于齿轮架4的第I构件41侧的第2支承部81b、以及夹在第I支承部81a与第2支承部81b之间的滚动体81c。
[0064]第I支承部81a为在外筒2的第I延伸部2b侧以滚动体81c能够旋转的方式对该滚动体81c进行支承的构件。对第I支承部81a实施了用于提高滚动体81c的滑动性的表面加工。第I支承部81a与第I延伸部2b的内周面相接触。另外，第I支承部81a与主体部2a的在轴线Cl方向上靠第I构件41侧的端面相接触。
[0065]另外，第2主轴承82的第I支承部82a与第2延伸部2c的内周面相接触，并且，与主体部2a的在轴线Cl方向上靠基板部42a侧的端面相接触。
[0066]第2支承部81b为在齿轮架4的第I构件41侧以滚动体81c能够旋转的方式对该滚动体81c进行支承的构件。对第2支承部81b实施了用于提高滚动体81c的滑动性的表面加工。
[0067]滚动体81c能够旋转地保持在第I支承部81a与第2支承部