双臂云台的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及一种云台，尤其涉及一种双臂云台。
【背景技术】
[0002]云台作为安装、固定摄像机等电器设备的支撑设备安装于承载件上，其广泛应用于摄影、照相、监控等领域。在无人机技术应用领域，通常将云台固定在作为承载件的无人机的机身上，并通过云台搭载用于航拍的拍摄设备(比如照相机和摄像机)，以获取特定类型的环境信息(例如遥感图像)。
[0003]通常情况下，现有市面上云台均为挂载式悬臂设计，虽然其可以满足360度旋转，但由于其特有的悬臂梁结构，会导致悬臂的横滚轴发生变形、刚度损耗，进而导致承载处刚性不足。加之该变形传到载荷处是一个放大的过程，进而使悬臂两端轴承的间隙被放大，从而影响控制精度和执行速度，也造成控制难度增加。
【实用新型内容】
[0004]为此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的云台因采用悬臂结构带来的刚性不足的技术缺陷，从而提供一种刚性好的双臂云台。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型提供一种双臂云台，包括:
[0006]—支撑座，组装于云台座上，所述支撑座内组装有第一电机；
[0007]两支撑臂，组装于所述支撑座上，每一所述支撑臂的上端与所述支撑座内的所述第一电机的第一电机转子一体连接，进而带动所述支撑臂围绕所述支撑座旋转；
[0008]两安装座，分别固定安装在所述支撑臂的下端，两所述安装座之间通过转轴安装有用于拍摄的摄像装置。
[0009]作为优选，所述支撑座通过一支撑架组装于所述云台座上，所述支撑架与所述云台座活动连接，所述支撑座可在所述云台座上转动。
[0010]作为优选，两所述支撑臂关于所述第一电机转子的轴线对称设置。
[0011]作为优选，所述支撑臂围绕所述支撑座旋转的角度为±40°之间。
[0012]作为优选，两所述安装座中至少其中一个所述安装座内安装有一个第二电机，所述第二电机转子形成所述转轴，并与所述摄像装置的外壳一体连接。
[0013]作为优选，两所述安装座相对设置，每一所述安装座内分别组装有一个所述第二电机，每一所述第二电机的电机轴位于同一轴向上，每一所述第二电机转子与所述摄像装置的外壳一体连接，进而带动所述摄像装置在所述安装座之间俯仰偏转。
[0014]作为优选，每一所述第二电机转子的转动速度相同，所述第二电机转子的旋转角度可达360°。
[0015]作为优选，两所述安装座相对设置，其中一个所述安装座内组装有一个所述第二电机，另一个所述安装座内相对于所述第二电机的电机轴同轴设置有一个旋转孔;所述第二电机转子与所述摄像装置的外壳一体连接，所述摄像装置上安装有一副转轴，所述副转轴插设于所述旋转孔内，且可活动地在所述旋转孔内旋转。
[0016]作为优选，所述第二电机转子的旋转角度可达360°，所述摄像装置的副转轴在所述旋转孔内可360°旋转。
[0017]为了实现上述目的，本实用新型还提供一种飞行器，包括机身主体和连接至所述机身主体的云台，所述云台为上述任一项所述的双臂云台。
[0018]本实用新型实施例提供的双臂云台以及飞行器具有如下优点:
[0019]1.本实用新型提供的双臂云台，所述支撑臂围绕所述支撑座旋转，所述摄像装置通过转轴在两所述安装座之间可活动的俯仰偏转，摄像装置通过两支撑臂支撑，即形成双臂支撑的结构，进而使摄像装置与支撑臂之间的间隙和变形都不会被放大，同时因力矩相对是悬臂的一半，故而传递到摄像装置(即载荷处)上的变形很小，从而使摄像装置在两支撑臂之间刚性转动，进而也带来了提高旋转精度、控制精度以及云台稳定性的效果。
[0020]2.本实用新型提供的双臂云台，所述支撑座通过一支撑架活动组装于所述云台座上，所述支撑座可在所述云台座上转动，使所述双臂云台为三自由度的云台结构，提高了双臂云台动作的灵活性，从而实现了全方位多角度拍摄的效果。
[0021]3.本实用新型提供的双臂云台，两所述支撑臂关于所述第一电机转子的轴线对称设置，进而使第一电机转子不易发生变形，保证了两支撑臂旋转的稳定性。
[0022]4.本实用新型提供的双臂云台，每一所述安装座内分别组装有位于同一轴向上的第二电机，每一第二电机转子与摄像装置的外壳一体连接，进而保证了摄像装置俯仰偏转的稳定性。
[0023]5.本实用新型提供的双臂云台，其中一个安装座内组装有一个所述第二电机，另一个所述安装座内设置有旋转孔，所述第二电机转子与摄像装置的外壳一体连接，所述摄像装置上安装有一插设于所述旋转孔内的副转轴，因旋转孔与所述第二电机的电机轴同轴，进而保证了摄像装置俯仰偏转的稳定性，同时因采用一边一体连接，另一边活动插设的方式，故而是摄像装置组装更为简单、方便。
[0024]6.本实用新型提供的飞行器，由于具有上述双臂云台，因此具有上述任一项所述的优点。
【附图说明】
[0025]为了更清楚地说明本实用新型【具体实施方式】的技术方案，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对实用新型作进一步详细说明。
[0026]图1为本实用新型双臂云台的一种实施方式的立体图。
[0027]图2为图1所示双臂云台的去除云台座和支撑架的立体图。
[0028]图3为图2所示双臂云台沿II1-1II剖切的纵剖视图。
[0029]图4为图1所示双臂云台去除云台座后双臂围绕支撑座旋转一定角度的示意图。
[0030]图5为图1所示双臂云台去除云台座后双臂围绕支撑座旋转另一角度的示意图。
[0031]图6为图1所示双臂云台去除云台座后摄像装备偏转一定角度的仰角的示意图。
[0032]图7为图1所示双臂云台去除云台座后摄像装备偏转一定角度的俯角的示意图。
[0033]图中各附图标记说明如下。
[0034]10-支撑座;20-云台座;30-支撑臂;41-第一电机定子；[0035 ] 42-第一电机转子;50-安装座;51 -旋转孔;60-摄像装置；
[0036]61-副转轴;70-支撑架;81-第二电机转子;82-第二电机定子。
【具体实施方式】
[0037]下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0038]在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0039]在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”应做广义理解，例如，可以是可拆卸安装，也可以固定安装。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0040]此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0041 ] 实施例1
[0042]请参阅图1至图3，本实施例提供的双臂云台，适用于承载件上，比如用在无人机上的无人机云台，或者手持式云台等，对此不作限制。包括:
[0043]一支撑座10，组装于云台座20上，所述支撑座10内组装有第一电机，所述第一电机的第一电机定子41固定在所述支撑座10上；
[0044]两支撑臂30，组装于所述支撑座10上，每一所述支撑臂30的上端与所述支撑座10内的所述第一电机的第一电机转子42—体连接，进而带动所述支撑臂30围绕所述支撑座10旋转；
[0045]两安装座50，分别固定安装在所述支撑臂30