面24上设有两个位于行星架轴线位置的中心通孔23，用于太阳轮3的安装;两个第一端面24上沿周向均布相对各设有三个行星轴孔22。如图13、图14所示，三个行星轮6置于行星架2内部，通过三个行星轴8安装在两个第一端面24上。如图15所示，行星轮6与行星轴8之间设有行星轮轴承11。
[0055]如图12、图15所示，行星架2的第一圆筒段26与第一轴承安装面105之间设有第一轴承4，第二圆筒段27的相应位置与第二轴承安装面75之间设有第二轴承10，其中第一圆筒段26的直径大于第二圆筒段27的直径；第二圆筒段27的周面相应位置均匀设有三个空窗21，三个空窗21的开设位置不与第二轴承10发生干涉。如图14、图15所示，行星轮6为双联齿轮，包括第一轮齿组61和第二轮齿组62，第一轮齿组61和第二轮齿组62伸出空窗21外，分别与第一内齿圈101和第二内齿圈71啮合且相互之间不干涉。
[0056]如图16至图19所示，本实施例的内嵌式轴承机构9的滚动体为若干四点角接触球轴承使用的球形滚珠91，内嵌式轴承机构9还包括若干设置在相邻球形滚珠91之间的保持块92。保持块92为两个端面设有球面凹槽921的圆柱体结构，球面凹槽921与球形滚珠91相配合。滚道由第一弧形环槽104、第二弧形环槽52和第三弧形环槽74三个滚动面合围而成。内嵌式轴承机构9安装在滚道内。所有的球形滚珠均与各滚动面点接触。第一弧形环槽104、第二弧形环槽52和第三弧形环槽74的截面圆弧处于同一圆周上，本实施例中，如第一壳体I与第二壳体7的在径向上的间隙d为0，第一弧形环槽104和第三弧形环槽74的截面圆弧的角度理论最大可以为90°，第二弧形环槽52的截面圆弧的角度理论上最大可以为180°。实践中，随着第一壳体I与第二壳体7径向间隙d的增大，以及考虑到在第一壳体I与端盖5之间设置隔套等因素，相应的各截面圆弧在同一圆周上所占的角度将随之减小。
[0057]目前市售的轴承厂家生产的四点接触角轴承的接触角一般不小于35°，为了使本实用新型的内嵌式轴承机构可以实现市售的四点接触角轴承的功能，如图20所示，若本实用新型的内嵌式轴承机构的接触角为35°，则第一弧形环槽104和第三弧形环槽74的截面圆弧的角度，即对应的圆心角应为70°，第二弧形环槽52的截面圆弧的角度应为140°，经数学推算，当第一壳体I与第二壳体7的间隙值d为球形滚珠直径的1/3时，可以满足接触角α?35°。计算公式为接触角a = 1/2(90°-arcsinl/3) ? 35°，当d值越小时时，接触角α的值越大，相应的第一弧形环槽104、第二弧形环槽52和第三弧形环槽74的截面圆弧的角度也越大。
[0058]综上，本实用新型实施例1中，第一弧形环槽104和第三弧形环槽74的截面圆弧的角度处于70°至90°的范围内，同时第二弧形环槽52的截面圆弧的角度处于140°至180°范围内时，均可以保证本实用新型的正常工作，并达到预期的技术效果。
[0059]实施例2
[0060]以实施例1为基础，如图21所示，本实用新型的内嵌式轴承机构9的滚动体也可以若干交叉圆柱滚子93。相邻的交叉圆柱滚子93交叉呈十字配置，即滚子轴线成90°，使一半的交叉圆柱滚子93(相间配置)承受一个方向的轴向载荷，而相反方向的轴向载荷由另一半滚子承受。而构成滚道的滚动面包括设置在第一壳体内壁上的第一圆锥面107、设置在第二壳体上的90°V形环槽77和设置在端盖相应位置的第二圆锥面54构成，整个滚道的截面可以看成一个正方形旋转45°，正方形的边长与交叉圆柱滚子93的直径相配合。
[0061 ] 实施例3
[0062]以实施例2为基础，如图22所示，本实用新型的内嵌式轴承机构9的滚动体也可以若干交叉圆锥滚子94。相邻的交叉圆锥滚子94交叉呈十字配置，即滚子轴线成90°，其与实施例2的区别在于，构成滚道的各滚动面的截面之间的角度应由交叉圆锥滚子94具体的圆锥角度来决定。
[0063]本实用新型的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，将一个轴承机构内嵌入传动装置内部，在第一壳体1、第二壳体7以及端盖5上设置轴承滚道，实现了原来两个轴承功能，从而减少了零件；同时还使本实用新型的第一壳体I和第二壳体7尺寸进一步减小，即减小了行星架的包络面，更从整体上减轻传动机构的重量。
[0064]本实用新型以太阳轮3作为主动件，可以第一壳体I为固定件，即第一内齿圈101固定上，不发生旋转，将太阳轮3与行星轮6的第一轮齿组61啮合，第二内齿圈71，即第二壳体7将转动输出，可以实现减速传动;反之，以第二壳体为固定件，同样可以实现减速传动。实践中可以工作环境的需要，自由选取。
[0065]本实用新型行星轮6的第一轮齿组61和第二轮齿组62分别与第一内齿圈103和第二内齿圈71啮合，可以通过齿数的安排实现无限种可能的传动比。在实现较大传动比的同时，减少了第二太阳轮，缩小了传动机构的体积，提高了传动的精度。
[0066]本实用新型中的实施例仅用于对本实用新型进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本实用新型保护范围内。
【主权项】
1.一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，包括 第一壳体，所述第一壳体设有第一管腔，与所述第一管腔相邻的第一壳体内壁设有第一内齿圈； 第二壳体，所述第二壳体的内壁设有第二内齿圈，所述第二壳体伸入所述第一管腔，所述第一内齿圈和第二内齿圈同轴依次设置； 太阳轮，所述的太阳轮与第一内齿圈和第二内齿圈同轴设置，受外部驱动装置驱动； 中间传动机构，所述的中间传动机构同时与太阳轮、第一内齿圈和第二内齿圈嗤合，当第一内齿圈固定时，转动自第二内齿圈输出，当第二内齿圈固定时，转动自第一内齿圈输出； 端盖，所述的端盖与第一壳体固定连接，用于防止第二壳体在第一壳体内发生轴向窜动； 其特征在于，所述的第一壳体和第二壳体之间设有内嵌式轴承机构。2.根据权利要求1所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述的内嵌式轴承机构包括滚动体，所述的滚动体内嵌在滚道内，所述的滚道由设置在第一壳体、第二壳体和端盖相应位置的各滚动面合围构成，当第一壳体与第二壳体发生相对旋转时，所述的滚动体在滚道内滚动，与各滚动面均发生接触。3.根据权利要求2所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述的滚动体为球形滚珠，还包括保持块，所述的球形滚珠与保持块间隔安装在滚道内，所述构成滚道的滚动面包括设置在第一壳体内壁的第一弧形环槽、设置在第二壳体外壁的第二弧形环槽和设置在端盖相应位置的第三弧形环槽，所述的第一、第二、第三弧形环槽在同一截面上的轮廓线为位于同一圆周上的圆弧。4.根据权利要求3所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述的第一管腔半径与第二壳体外径的半径之差不大于所述球形滚珠直径的1/3。5.根据权利要求4所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述第一弧形环槽和第三弧形环槽截面圆弧的角度为处于70°至90°之间的任意角度，所述的第二弧形环槽截面圆弧的角度处于140°至180°之间的任意角度。6.根据权利要求4所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述的第一管腔半径与第二壳体外径的半径之差等于所述球形滚珠直径的1/3，所述第一弧形环槽和第三弧形环槽截面圆弧的角度为70°，所述的第二弧形环槽截面圆弧的角度为140。。7.根据权利要求2所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述的滚动体为交叉设置的圆柱滚子，圆柱滚子的高与直径相等，相邻的圆柱滚子的轴线相互垂直。8.根据权利要求7所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述构成滚道的滚动面包括设置在所述第一壳体内壁的第一圆锥面、设置在第二壳体内壁的90° V型环槽和设置在端盖相应位置的第二圆锥面构成，所述滚道剖面的轮廓线构成一个旋转45°的正方形的四边。9.根据权利要求2所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述的滚动体为交叉设置的圆锥滚子。10.根据权利要求1至9任意一项所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述的中间传动机构包括行星架，行星轮，行星轴，所述的行星架与太阳轮同轴设置，所述的行星轮通过行星轴安装在行星架上;所述的行星轮包括依次设置的第一轮齿组和第二轮齿组，所述的第一内齿圈与第一轮齿组啮合，所述的第二内齿圈与第二轮齿组啮合；当第一壳体固定、太阳轮与第一轮齿组啮合时，第二壳体将转动输出；当第二壳体固定、太阳轮与第二轮齿组传动啮合时，第一壳体将转动输出。11.根据权利要求10所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述的行星架为圆筒状，与所述的第一壳体和第二壳体转动连接，所述行星架与第一壳体和第二壳体之间设有第一轴承和第二轴承。12.根据权利要求10所述的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，其特征在于，所述行星架两端底部均设有通孔，所述的外部驱动装置可穿过通孔与太阳轮传动连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，包括第一壳体、第二壳体、太阳轮、中间传动机构、端盖。所述第一壳体的内壁设有第一内齿圈和第一管腔，所述第二壳体的内壁设有第二内齿圈，其特征在于，所述的第一壳体和第二壳体之间设有内嵌式轴承机构。本实用新型的一种具有内嵌式轴承机构的行星齿轮传动装置，与传统的行星齿轮传动装置相比，传动比较大，传动性能更为稳定，同时由于在固定部件和输出部件之间内嵌一个可以承受各向受力的轴承机构，进一步减少了零件的数量，使传动装置整体重量得以减轻，同时有效地减小了传动装置的轴向尺寸和径向尺寸，使结构更加简单。
【IPC分类】F16H1/32, F16H57/08, F16H57/02, F16H1/36
【公开号】CN205350312
【申请号】CN201620101432
【发明人】刘接龙, 赵庆帅
【申请人】上海奇步机器人有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年2月1日