一种专用于抓取带有凸台的瓶盖的抓盖压盖机械手的制作方法

本发明涉及包装机械领域，特别是涉及一种专用于抓取带有凸台的瓶盖的抓盖压盖机械手。

背景技术：

随着社会的发展和人们生活水平的不断提高，人们对于消费品的档次也在不断地提升，因此，对于产品的外型也在逐步优化，尤其在饮料、酒类、化工或医药等行业内，不但出现了各式各样的容器瓶，而且配套使用了各式各样的容器盖。然而现有技术中的抓盖装置不能很好的抓取类似鸭舌盖这一类的瓶盖外圆有凸出台阶的特殊瓶盖，其在抓盖过程中会由于瓶盖外圆有凸出台阶从而导致抓盖不正，压盖歪斜，抓手退出时，将瓶盖打开的不良现象。

技术实现要素：

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种能抓取瓶盖外圆有凸出台阶的特殊瓶盖，且抓盖正确，取盖平正，压盖端正，抓手退出时，不会将瓶盖打开的专用于抓取带有凸台的瓶盖的抓盖压盖机械手。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种专用于抓取带有凸台的瓶盖的抓盖压盖机械手,包括了抓盖机构和导向机构；所述导向机构由外力驱动下带动所述抓盖机构上下移动；所述导向机构包括铰链支撑座；所述铰链支撑座位于所述导向机构底部；

所述抓盖机构包括抓手、限位组件、主顶杆、副顶杆、摇杆、销轴、复位弹簧；所述主顶杆底部和副顶杆顶部固定连接，所述主顶杆由外力驱动下带动所述副顶杆向下移动；所述副顶杆设置凹槽，所述摇杆前端设置于凹槽内，所述摇杆通过所述销轴中部铰接在所述铰链支撑座；所述抓手通过螺栓固定连接在所述摇杆后端，且所述抓手下端向内凸起；所述复位弹簧可带动所述主顶杆向上运动；所述限位组件包括限位板；所述限位板水平地设置在所述铰链支撑座下方，且通过螺栓与所述铰链支撑座底部固定连接；限位板的底端与所述抓手的底端之间的距离大于所述瓶盖的凸台与瓶盖顶部之间的距离。

优选的，所述导向机构固定连接着所述抓盖机构；所述导向机构包括了固定套、顶轴和轴套；所述固定套设置在所述导向机构的上端；所述轴套固定连接着所述固定套下端；所述顶轴设置在所述固定套和铰链支撑座之间，且被所述轴套包裹着。

优选的，所述抓盖机构还包括了小圆螺母和腔体；所述机械手中设置有腔体；所述主顶杆贯穿于所述腔体；所述小圆螺母固定设置在所述主顶杆外部；所述小圆螺母和复位弹簧皆位于所述腔体内；所述复位弹簧穿套于所述主顶杆，上下两端分别与所述小圆螺母和所述腔体底部连接。

优选的，所述抓盖机构还包括导向环，所述导向环与所述主顶杆的下端相连接，且处于所述副顶杆上方。

优选的，所述导向机构还包括蝶型弹簧，所述蝶型弹簧设置在所述固定套和顶轴之间，且所述蝶型弹簧与两者相连接。

优选的，所述导向机构还包括塑料滑动轴承；所述塑料滑动轴承设置在所述顶轴和轴套之间，且所述塑料滑动轴承与两者紧密连接。

优选的，所述限位组件还包括了螺母和隔板；所述隔板设置在所述腔体顶部下方，所述隔板被所述主顶杆竖直贯穿；所述螺母设置在所述主顶杆外部，且处于所述隔板上方，所述螺母比所述隔板贯穿孔大。

优选的，所述限位组件还包括定距柱，所述定距柱竖直设置在所述限位板和所述铰链支撑座之间，且与两者紧密固定连接。

优选的，所述限位板整体结构为圆柱形，且有多组带孔凸缘。

优选的，所述抓手整体结构为圆弧状。

本发明的有益效果：所述抓手下端向内凸起，所以当所述抓手抓紧瓶盖时即就是凸起端顶住瓶盖，这时所述抓手内侧壁与瓶盖之间存在着空间，让开了瓶盖的凸台，使得所述抓手可以抓紧瓶盖外圆有凸出台阶的特殊瓶盖，另外推动所述主顶杆向下移动使得所述抓手张开，通过所述复位弹簧使得所述抓手抓紧，这样的结构更加简单，操作方便；所述限位板水平地固定连接着所述铰链支撑座下端，限位板的底端与所述抓手的底端之间的距离大于所述瓶盖的凸台与瓶盖顶部之间的距离，使得所述抓手刚好抓住凸台下端、瓶盖底端之上的侧壁，抓手不会对瓶盖托底，从而可以漏出瓶盖的底部，这就不会耽误将瓶盖直接盖到瓶口，保证了所述限位板在上下移动中的稳定性，也保证了瓶盖不会歪斜，抓盖正确；完成抓盖后，将瓶盖转到与瓶口对正位置后，通过所述限位板对瓶盖施加压力进行压盖，瓶盖压入瓶口后，所述主顶杆受外力的驱动下，将所述抓手往外摆动，摆动到一定位置后，脱离瓶盖上升，完成压盖动作，这样避免了压盖歪斜以及退出时将瓶盖打开的不良现象。

附图说明

图1是本发明抓盖机构的结构示意图；

图2是本发明导向机构的结构示意图；

图3是本发明限位组件的结构示意图。

其中：抓盖机构1，导向机构2，抓手10，限位组件11，主顶杆12，副顶杆13，摇杆14，销轴15，复位弹簧16，小圆螺母17，腔体18，导向环19，固定套20，顶轴21，蝶型弹簧22，铰链支撑座23，塑料滑动轴承24，轴套25,限位板110，定距柱111，螺母112，隔板113。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

一种专用于抓取带有凸台的瓶盖的抓盖压盖机械手,包括了抓盖机构1和导向机构2；所述导向机构2由外力驱动下带动所述抓盖机构1上下移动；所述导向机构2包括铰链支撑座23；所述铰链支撑座23位于所述导向机构2底部；

所述抓盖机构1包括抓手10、限位组件11、主顶杆12、副顶杆13、摇杆14、销轴15、复位弹簧16；所述主顶杆12底部和副顶杆顶部13固定连接，所述主顶杆12由外力驱动下带动所述副顶杆13向下移动；所述副顶杆13设置凹槽，所述摇杆14前端设置于凹槽内，所述摇杆14通过所述销轴15中部铰接在所述铰链支撑座23；所述抓手10通过螺栓固定连接在所述摇杆14后端，且所述抓手10下端向内凸起；所述复位弹簧16可带动所述主顶杆12向上运动；所述限位组件11包括限位板110；所述限位板110水平地设置在所述铰链支撑座23下方，且通过螺栓与所述铰链支撑座23底部固定连接；限位板110的底端与所述抓手10的底端之间的距离大于所述瓶盖的凸台与瓶盖顶部之间的距离。

当准备抓盖时，所述主顶杆12受外力驱动下往下移动，进而推动所述副顶杆13同步往下移动，因为所述摇杆14的前端设置在所述副顶杆13的凹槽内，所述摇杆14通过所述销轴15铰接着所述导向机构2下端，所以当所述副顶杆13往下移动时，就会推动所述摇杆14的前端往下移动，所述摇杆14就会围绕所述销轴15摆动，所述摇杆14前端往下移动时，相应的下端就会往上移动，因为所述抓手10前端固定连接着所述摇杆14下端，所以当所述摇杆14下端往上移动时，同时带动所述抓手10往外摆动，此时就打开了所述抓手10，所述导向机构2受外力的驱动下带动所述抓盖机构1往下移动到瓶盖上方；

随后所述复位弹簧16因弹力的作用带动所述主顶杆12向上移动，从而带动所述副顶杆13向上移动，所述副顶杆13凹槽带动所述摇杆14前端向上移动，最后使得所述抓手10向内摆动，使所述抓手10抓紧瓶盖，因为所述抓手10下端向内凸起，所以当所述抓手10抓紧瓶盖时即就是凸起端顶住瓶盖，这时所述抓手10内侧壁与瓶盖之间存在着空间，让开了瓶盖的凸台，使得所述抓手10可以抓紧瓶盖外圆有凸出台阶的特殊瓶盖，另外推动所述主顶杆12向下移动使得所述抓手10张开，通过所述复位弹簧16使得所述抓手10抓紧，这样的结构更加简单，操作方便；

当所述限位板110接触到瓶盖时，就开始抓紧瓶盖动作，因为所述限位板110水平地固定连接着所述铰链支撑座2下端，因为限位板110的底端与所述抓手10的底端之间的距离大于所述瓶盖的凸台与瓶盖顶部之间的距离，使得所述抓手10刚好抓住凸台下端、瓶盖底端之上的侧壁，抓手10不会对瓶盖托底，从而可以漏出瓶盖的底部，这就不会耽误将瓶盖直接盖到瓶口，这样既保证了所述限位板110在上下移动中的稳定性，也保证了瓶盖不会歪斜，抓盖正确；完成抓盖后，将瓶盖转到与瓶口对正位置后，通过所述限位板110对瓶盖施加压力进行压盖，瓶盖压入瓶口后，所述主顶杆12受外力的驱动下，将所述抓手10往外摆动，摆动到一定位置后，脱离瓶盖上升，完成压盖动作，这样避免了压盖歪斜，退出时，将瓶盖打开的不良现象。

更进一步的说明，所述导向机构2固定连接着所述抓盖机构1；所述导向机构2包括了固定套20、顶轴21和轴套25；所述固定套20设置在所述导向机构2的上端；所述轴套25固定连接着所述固定套20下端；所述顶轴21设置在所述固定套20和铰链支撑座23之间，且被所述轴套25包裹着。

所述导向机构2包括所述固定套20、顶轴21、轴链支撑座23和轴套25，所述导向机构2固定连接着所述抓盖机构1，所述固定套20设置在所述导向机构2的上端，所述固定套20、顶轴21、轴链支撑座23和轴套25相互之间固定连接，所以当有外力作用于所述固定套20时，驱动所述固定套20垂直上下移动，进而带动所述顶轴21、轴链支撑座23和轴套25同步的垂直上下移动，即相当于驱动所述导向架构2垂直上下移动，同时所述导向机构2固定连接着所述抓盖机构1，所以所述导向机构2可稳定的带动所述抓盖机构1同步的垂直上下移动，进一步保证了抓盖压盖过程中机械手操作的稳定性。

更进一步的说明，所述抓盖机构1还包括了小圆螺母17和腔体18；所述机械手中设置有腔体18；所述主顶杆12贯穿于所述腔体18；所述小圆螺母17固定设置在所述主顶杆12外部；所述小圆螺母17和复位弹簧1皆位于所述腔体18内；所述复位弹簧16穿套于所述主顶杆12，上下两端分别与所述小圆螺母17和所述腔体18底部连接。

当要进行抓盖时，所述复位弹簧16要恢复原来状态，因此所述复位弹簧16将弹力作用于所述小圆螺母17，因为所述小圆螺母17固定连接在所述主顶杆12外部，受到弹力的作用所述小圆螺母17向上移动从而带动所述主顶杆12向上移动，然后带动所述副顶杆13向上移动，所述副顶杆13凹槽带动所述摇杆14前端向上移动，最后使得所述抓手10向内摆动，使所述抓手10抓紧瓶盖，设置所述复位弹簧16使得所述机械手仅需要在松开所述抓手10时需要对所述主顶杆12施加作用力，由所述复位弹簧16自身的弹力将所述主顶杆12推动向上，使得所述抓手10抓紧，结构简单，操作更为方便，减少因过多的外力作用而避免机器受到损坏，提高工作效率。

更进一步的说明，所述抓盖机构1还包括导向环19，所述导向环19与所述主顶杆12的下端相连接，且处于所述副顶杆13上方。

所述导向环19与所述主顶杆12的下端相连接，且处于副顶杆13上方，即所述导向环19保证了所述主顶杆12的移动方向，又因为所述副顶杆13和所述主顶杆12相连接，所以所述导向环19给所述副顶杆13导向，因为通过所述主顶杆12和副顶杆13的移动可实行所述抓手10的张合，所以通过设置所述导向环19进一步提高了所述主顶杆12和所述副顶杆13之间的连接强度，进而提高了所述抓盖机构1抓盖过程中的稳定性和准确性。

更进一步的说明，所述导向机构2还包括蝶型弹簧22，所述蝶型弹簧22设置在所述固定套20和顶轴21之间，且所述蝶型弹簧22与两者相连接。

所述蝶型弹簧22设置在所述固定套20和顶轴21之间，是为了所述导向机构2带动所述抓盖机构1抓盖时起缓冲作用，减少取盖冲击，进一步避免了瓶盖被破坏，减少瓶盖的震动，进一步保证抓盖准确。

更进一步的说明，所述导向机构2还包括塑料滑动轴承24；所述塑料滑动轴承24设置在所述顶轴21和轴套25之间，且所述塑料滑动轴承24与两者紧密连接。

设置所述塑料滑动轴承24在所述顶轴21和轴套25之间，且所述塑料滑动轴承24与两者紧密连接，所述塑料滑动轴承24一方面保证了所述顶轴21和轴套25的同步移动，另一方面减小了所述顶轴21和轴套25之间的摩擦损失和表面磨损，减少设备的损坏，进而减少设备维修时间，从而提高工作效率。

更进一步的说明，所述限位组件11还包括了螺母112和隔板113；所述隔板113设置在所述腔体118顶部下方，所述隔板113被所述主顶杆12竖直贯穿；所述螺母112设置在所述主顶杆12外部，且处于所述隔板113上方，所述螺母112比所述隔板113贯穿孔大。

所述螺母112设置在所述隔板113上方，同时又因为所述螺母112比所述隔板113贯穿孔大，所以所述螺母112无法通过所述隔板113，因此所述螺母112和隔板113相互配合起到了限位的作用，一方面避免了所述主顶杆12带动副顶杆13一直往下移动，使得副顶杆13末端破坏瓶盖，另一方面也避免了抓盖机构1因此而受到损坏，从而提高工作效率。

更进一步的说明，所述限位组件11还包括定距柱111，所述定距柱111竖直设置在所述限位板110和所述铰链支撑座23之间，且与两者紧密固定连接。

因为所述限位板110是通过螺钉和所述铰链支撑座23固定连接的，所述定距柱111固定设置在两者的连接处，因此所述限位板110与所述铰链支撑座23之间保持的距离就是所述定距柱111的长度，所以所述定距柱111限定了所述限位板110的位置，保证抓盖抓在正确位置。

更进一步的说明，所述限位板110整体结构为圆柱形，且有多组带孔凸缘。

所述限位板110圆柱形，保证了所述限位板110压盖时，对瓶盖施加的压力是均匀的，所述定距柱111通过带孔凸缘可限定所述限位板110的位置，保证了抓盖准确。

更进一步的说明，所述抓手10整体结构为圆弧状。

所述抓手10整体结构呈圆弧状，因为绝大多数的瓶盖都是圆形的，所以更为贴合瓶盖的形状，进一步了所述抓手10抓盖时的准确性以及抓盖后的稳定性。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。