电路异常确定设备和方法

专利名称：电路异常确定设备和方法
技术领域：
本发明涉及确定电路中异常(或故障)位置或电路中异常种类的 电路异常确定设备和方法。
背景技术：
1999年1月12日公开的日本专利申请7>开No. Heisei 11 — 6812 (该申请对应于2000年12月26日授权的美国专利No. 6164125)给 出了前面所提出的电路异常确定设备的例子，该电路异常确定设备根 据为电路中的加热器供电时以及不对加热器供电时电路中电流和电 压的状态来指定故障(或异常)的位置。发明内容然而，在前面所提出的电路异常确定设备中，不能指定(或确定) 一种可能由于电路中过电流流动而过热的故障、诸如对地短路(故障) 和另一种其中只有发生故障的负载变得不可控的故障、诸如开路(故 障)。因此，本发明的一个目的是提供电路异常确定设备和方法，其能 够指定一种由于设备过热等而需要紧急停止对设备的控制的故障，和 另一种虽然设备性能降低但支持继续控制的故障。按照本发明的一个方面，提供了一种电路异常确定设备，其包括 电源；设置在连接到电源的电路中的负载；位于电源和负载之间的第 一开关元件；位于负载下游侧的第二开关元件；检测电路中电流状态 的电流检测装置，该电流检测装置设置在负载和第 一开关元件之间； 检测电路的电压状态的电压检测装置，该电压检测装置设置在负载和 第二开关元件之间；监视电源电压的电源电压监视装置；和用于基于电流检测装置所检测的电流状态、电压检测装置所检测的电压状态、 和电源电压监视装置的监视结果，确定电路异常位置和电路异常种类 中至少一个的异常确定装置。按照本发明的另一方面，提供一种电路异常确定设备，其包括 电源；设置在连接到电源的电路中的负载；位于电源和负载之间的电 源继电器(power supply relay);位于负载下游侧并被配置为驱动负 载的开关元件；被配置为监视电源电压的电源电压监视部件；被配置 为监视电路中电流状态的电流监视部件；被配置为监视电路中电压状 态的电路电压监视部件；和被配置为基于电源电压监视部件、电流监 视部件和电路电压监视部件中每一个的监视状态，确定电路的异常模 式(abnormality pattern )的异常确定部件。按照本发明的再一方面，提供了一种电路异常确定设备，其包括 电源；多个设置在连接到电源的电路中的负载；位于电源和这多个负 栽之间的电源继电器；位于这多个负载中每一个负载的下游侧并被配 置为驱动这多个负载中相应负载的开关元件；被配置为监视电源电压 的电源电压监视部件；被配置为监视电路中电流状态的电流监视部 件；被配置为监视电路中电压状态的电路电压监视部件；和被配置为 基于电源电压监视部件、电流监视部件、和电路电压监视部件中每一 个的监视状态确定电路的异常模式的异常确定部件。按照本发明还一方面，提供了 一种可应用于制动控制装置的电路 异常确定设备，其包括附接到车辆每个车轮上的车轮制动分泵缸 (wheel cylinder);:故配置为控制车轮制动分泵缸中压力以达到目标 车轮制动分泵釭压力(wheel cylinder pressure )的控制单元；在控制 车轮制动分泵缸中压力的过程中由控制单元控制的比例电磁阀 (proportional solenoid valve );安装在车辆中的电源；连接到电源 并净皮配置为驱动比例电磁阀的电磁阀驱动电路(solenoid valve drive circuit);设置在电磁阀驱动电路中的线圏；位于电源和线圏之间的 电源继电器；位于线圈下游侧并被配置为驱动线圏的开关元件；-故配 置为监视电源电压的电源电压监视部件；被配置为监视电磁阀驱动电路中电流的电流监视部件；被配置为监视电磁阀驱动电路中电压状态 的电路电压监视部件；和被配置为基于电源电压监视部件、电流监视 部件、和电路电压监视部件中每一个的监视状态确定电磁阀驱动电路 的异常模式的异常确定部件。按照本发明的又一方面，提供了一种电路异常确定方法，其包括 提供电源；提供设置在连接到电源的电路中的负载；提供位于电源和 负载之间的第一开关元件；提供位于负载下游侧的第二开关元件；和基于负载与第一开关元件之间电路中某一位置处的根据第一开关元 件和第二开关元件中至少一个的驱动而变化的电路中电流状态、负载与第二开关元件之间电路中另一位置的根据第一开关元件和第二开 关元件中至少一个的驱动而变化的电路电压状态以及电源的电压状 态，确定电路中异常的位置和电路异常类型中至少一个。按照本发明，可以识别由于诸如过热这样的危险而要求紧急停止 对设备的控制的故障和虽然设备性能降低但支持继续控制的故障，从 而按照故障类型采取措施。


图1是表示按照本发明的电路异常确定设备和方法可应用到其 中的一个优选实施例中制动控制装置的制动液压回路(brake liquid pressure circuit)的配置图。图2A、 2B、和2C整体是表示图1所示制动控制装置的控制单 元的方框图。图3A和3B整体是表示图2A、 2B、和2C中所示第一液压控制 组的控制电路结构的方框图。图4A和4B整体是表示图2A、 2B、和2C中所示第二液压控制 组的控制电路结构的方框图。图5A的示意电路图表示了 1、 2A、 2B、 3A、 3B、 4A、和4B 中所示实施例中代表性螺线管(solenoid)的控制电路结构和其控制 电路结构中的故障模式(1)到(16)。图5B、 5C和5D整体是表示对应于图5A中所示各故障模式的 相应检测部件的检测值结果的表。图6的流程图表示控制执行图1到5A中所示优选实施例中制动 控制装置的故障检测过程的定时(timing)的过程流程。图7A和7B整体是表示当图l到图5A中实施例中所示的故障保 护继电器处于关闭状态时故障检测过程的流程的流程图。图8A和8B整体是表示当故障保护继电器处于开启状态而图1 到图5A中所示的驱动元件处于关闭状态时故障检测过程的流程的流 程图。图9A和9B整体是表示当故障保护继电器处于开启状态而图1 到图5A中所示的驱动元件处于关闭状态时故障检测过程流程的流程 图。图10A和10B整体是表示在指定多个故障模式中的一个故障模 式后由制动控制装置的控制单元所执行的制动控制过程流程的流程 图。
具体实施方式
下面参考附图以便增进对本发明的更好理解。下面介绍按照本发 明的电路异常确定设备和方法的最佳实施模式，即电路异常确定设备 和电路异常确定方法中每一个的优选实施例。实施例下面首先介绍可应用按照本发明的电路异常确定设备和电路异 常确定方法的制动液压控制装置1 (或简称为制动控制装置)的结构。 该制动液压控制装置1是具有与根据车辆驾驶员的踩压力(depression force )的制动液压生成独立分开的制动液压发生源的所谓线控制动系 统(brake-by-wire system )。 (制动液压回路结构)图1示出实施例中制动液压控制装置1的制动液压回路。制动液 压控制装置1作为制动液压源包括用于按照车辆驾驶员从制动踏板40所输出的踩压力生成液压的主缸41、第一泵15b、和第二泵15d。第 一泵15b由第一电机15a驱动，第二泵15d由第二电机15c驱动。液压从贮液罐(reservoir tank) 47提供给主釭41。主缸41连接 到前右(FR)(车轮)制动分泵缸43a和前左(FL)(车轮)制动 分泵缸43c。常开的第一截止(或切断)阀45e被安装在主缸41和前 右(FR)(车轮)制动分泵缸43a之间。常开的第二截止(切断)阀 45j被安装在主缸41和前左(FL )(车轮)制动分泵缸43c之间。第 一截止阀(shutoff valve) 45e和第二截止阀45j分别由螺线管14e、 14j驱动。制动液从贮液器(liquid reservoir ) 42提供到第一泵15b和第二 泵15d。该贮液器42连接到贮液罐47。借助于第一泵15b或第二泵 15d可在各个车轮制动分泵缸43 (43a到43d )处产生一次或三次制 动的量的制动液被储备在贮液罐42中。第一泵15b和第二泵15d中 每一个的排液侧连接到每个车轮制动分泵缸43 ( 43a到43d)。常闭 的增压阀45b位于第一泵15b和第二泵15d中每一个的排液侧与前右 (FR)(车轮)分泵缸43a之间，常闭的增压阀45d位于第一泵15b 和第二泵15d中每一个的排液侧与后左(RL)(车轮)分泵缸43b 之间。常闭的增压阀45g位于第一泵15b和第二泵15d中每一个的排 液侧与前左(FL)(车轮)分泵缸43c之间。常闭的增压阀45i位于 第一泵15b和第二泵15d中每一个的排液侧与后右(RR)(车轮) 分泵缸43d之间。借助于螺线管14b、 14d、 14g、 14i中相应的一个 螺线管驱动每个增压阀45b、 45d、 45g、 45i。止回阀48位于第一泵15b与增压阀45b、 45d、 45g、 45i中每一 个之间，以只允许制动液在第一泵15b的排液方向上流动。另一止回 阀49位于第二泵15d和增压阀45b、 45d、 45g、 45i中每一个之间， 以只允许制动液在第二泵15d的排液方向上流动。第二泵15的吸液侧连接到各个车轮制动分泵缸43 ( 43a到43d ) 中的每一个。常闭的减压阀45a位于第二泵15d和前右(FR)(车轮) 分泵缸43a之间。常闭的减压阀45c位于第二泵15d和后左(RL)(车轮)分泵缸43b之间。常闭的减压阀45f位于第二泵15d和前左(FL) (车轮)分泵缸43c之间。常闭的减压阀45h位于第二泵15d和后右 (RR)(车轮)分泵缸43d之间。借助于螺线管14a、 14c、 14f、和14h中相应的螺线管驱动每个減压阀45a、 45c、 45f、 45h。第一泵15b和第二泵15d中每一个的排液侧与每个增压阀45b、45d、 45g、 45i之间的管线经安全阀46连接到第二泵15d的吸液侧。主缸41和第一截止阀45e之间的管线经常闭的冲程模拟器取消阀程(pseudo stroke )的冲程模拟器(stroke simulator) 44。主缸41与第一截止阀45e之间的管线和主缸41与第二截止阀 45j之间的管线配备有用于检测由主缸41所生成的制动液压的第 一主 缸压力(M/CYL)传感器21b和用于检测相同制动液压的第二主缸压 力(M/CYL)传感器21c。 FR、 RL、 FL、 RR (车轮)分泵缸43a、 43b、 43c、 43d中每一个配备有用于检测各(车轮)分泵缸(液体) 压力的车轮制动分泵缸压力传感器22a、 22b、 22c、 22d中相应的一 个。主缸41配备有第一冲程传感器(stroke sensor) 21a和第二冲程 传感器21d。(控制单元的结构)下面介绍制动液压控制装置1的控制单元的结构。图2A、 2B、 和2C整体示出图1中所示制动液压控制装置l的控制单元的配置图。 控制单元包括第一控制部件2和第二控制部件3。第一控制部件2和 第二控制部件3彼此经通信电路18互相通信。该通信电路18是采用 串行或并行通信来执行控制制动力命令传输、相互CPU(中央处理单 元)异常监视等的通信电路。从电源28提供电力(电功率)到第一 控制部件2，从另一电源29提供电力(电功率)到第二控制部件3。 两个(DC:直流)电源28、 29可以是第一控制部件2和第二控制部 件3的公共电源或可以是非公共的独立电源。第一致动器部件4包括第一液压控制组，其具有前右(FR)(车 轮)减压阀螺线管14a(FR车轮减压阀螺线管(SOL))、前右(FR)(车轮)增压阀螺线管14b (FR车轮增压阀螺线管(SOL))、后左 (RL)(车轮)减压阀螺线管14c (RL车轮制动分泵缸减压阀螺线 管(SOL))、后左(RL)(车轮)增压阀螺线管14d (RR增压阀 螺线管(SOL))、和第一截止阀螺线管14e(第一车轮减压阀SOL)、 和由第一电机15a和第一泵15b构成的第一液压发生装置。第二致动 器部件5包括第二液压控制组，其具有前左(FL)((车轮)减压阀 螺线管14f (FL车轮减压阀螺线管(SOL));前左(FL)(车轮) 增压阀螺线管14g (FL车轮增压阀螺线管(SOL))、后右(RR) ((车轮)减压阀螺线管14h (RR车轮减压阀螺线管(SOL))、 后右(RR)(车轮)增压阀螺线管14i (RR车轮增压阀(SOL))、 和第二截止阀螺线管14j (第二截止阀SOL)、和由第二电机15c和 第二泵15d构成的第二液压发生装置。应该注意，第一致动器部件4 与第一控制部件2是整体的或相互分离，第二致动器部件5与第二控 制部件3是整体的或相互分离。第一控制部件2具有主要对每个车轮制动分泵缸43( 43a到43d ) 的液压执行控制和/或计算的第一CPU 6。第一CPU 6通常基于后面 将描述的来自每个传感器的信息执行车辆制动控制、ABS (防抱死制 动系统)控制、VDC (车辆动态控制)控制等，将算术运算(计算) 结果传输到第二控制部件3，并基于计算结果执行对第一致动器部件 4的驱动控制。应该注意，第一CPU6按照本发明第一实施例对应于 异常确定部件，并按照本发明第二、第三、和第四实施例对应于异常 确定部件。第一 CPU 6经由输入电路9a将来自用于检测每个车轮的速度的 车轮速度传感器20a的车轮速度信息，经由输入电路9b输入来自用 于检测车辆纵向加速度的纵向G传感器20b的纵向加速度信息，经由 输入电路9c输入用于检测车辆的偏航率(yaw rate )的偏航率传感器 20c的偏航率信息，经由输入电路9d输入用于检测车辆横向加速度的 横向G传感器20d的横向加速度信息，经由输入电路9e输入来自第 一冲程传感器21a的沖程量信息，经由输入电路9f输入来自第一主缸压力传感器21b (第一 M/CYL压力传感器)的主缸压力信息，经由 输入电路9g输入来自前右(FR )(车轮)制动分泵缸压力传感器22a(FR车轮W/CYL压力传感器)的前右车轮制动分泵缸压力信息， 经由输入电路9h输入来自后左(RL)(车轮)制动分泵缸压力传感 器22b ( RL车轮W/CYL压力传感器)的后左(RL )车轮制动分泵 缸压力信息，经由输入电路8b输入来自后右(RR)(车轮)制动分 泵缸压力传感器22d (RR车轮W/CYL压力传感器)的后右(RR)(车轮)制动分泵缸压力信息。此外，第一 CPU 6经通信电路19与用于检测车辆方向盘 (steering wheel)的转向角的转向角度传感器23a、用于控制引擎的 引擎控制单元(引擎C/U ) 23b、各种仪表23c、用于车辆自动巡航的 雷达(ACC (自适应巡航控制雷达)23d、和再生(制动)单元23e 相互通信。第一CPU 6经输出电路10a输出前右车轮减压阀驱动信号到前 右(FR)(车轮)减压阀螺线管14a，经输出电路10b输出前右增压 阀驱动信号至前右(FR)(车轮)增压阀螺线管14b，经输出电路10c 输出后左车轮减压阀驱动信号至后左(RL)(车轮)减压阀螺线管 14c，经输出电路10d输出后左车轮增压阀驱动信号至后左(RL)(车 轮)增压阀螺线管14d,经输出电路10e输出第一截止阀驱动信号至 第一截止阀螺线管14e，经输出电路ll输出第一泵驱动信号至第一电 机15a，经输出电路12输出冲程模拟器取消阀驱动信号至冲程模拟器 取消阀16。第二控制部件3包括第二 CPU 7，其主要执行备份控制(back-up control)和备份计算(back-up calculation )。第二CPU7检测第二 液压控制组的车轮制动分泵缸压力信息，监视第一 CPU 6工作正常还 是异常，在第一CPU 6被确定为工作正常时基于从第一CPU 6发出 的控制命令对第二致动器部件5执行制动计算，并执行对第二致动器 部件5的驱动控制。应该注意，第二CPU7对应于第一实施例中的异 常确定部件，并对应于第三和第四实施例中的异常确定部件。第二 CPU 7经输入电路8a输入来自前左(FR)(车轮)制动 分泵缸压力传感器22c的前左(FR)车轮的车轮制动分泵缸压力信息， 经输入电路8b输入来后右(RR )(车轮)制动分泵缸压力传感器22d 的后右(RR)车轮的车轮制动分泵缸压力信息，经输入电路17a输 入来自第二主缸压力传感器21c的主缸压力信息，经输入电路17b输 入来自第二冲程传感器21d的冲程量信息。第二CPU 7经输出电路10f输出前左(FL)车轮制动分泵缸减 压阀驱动信号至前左(FL)(车轮)制动分泵缸减压阀螺线管14f， 经输出电路10g输出前左(FL)车轮增压阀驱动信号至前左(FL) (车轮)增压阀螺线管14g,经输出电路10h输出后右(RR)车轮减 压阀驱动信号至后右(RR)(车轮)减压阀螺线管14h,经输出电路 10i输出后右车轮制动分泵缸增压阀驱动信号至后右(RR)(车轮) 制动分泵缸增压阀螺线管14i，经输出电路10j输出第二截止阀驱动信 号至第二截止阀螺线管14j，和经输出电路13输出笫二泵驱动信号至 第二电机15c。电磁阀的控制电路的结构实施例中的制动液压控制装置1执行液压控制，从而将液压控制 组分为第一液压控制组和第二液压控制组。图3A和3B整体表示第一液压控制组的控制电路结构。故障保 护继电器(F/S继电器)26位于电源28和第一液压控制组的每个螺 线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e之间。驱动元件30a、 30b、 30c、 30e 被安装在各螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e与地之间，以分别驱动 相应螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e。续流二极管(flywheel diode: FWD) 60a、 60b、 60c、 60e与各螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e 并联安装。应该注意，故障保护继电器26对应于第一实施例和第五实施例 中的第一开关元件，并对应于第二实施例、第三实施例和第四实施例 中的电源继电器。驱动元件30a、 30b、 30c、 30d、 30e对应于第一实 施例和第五实施例中的第二开关元件，并对应于第二实施例、第三实施例和第四实施例中的开关元件。螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e 中每一个对应于第一实施例、第二实施例、第三实施例和第五实施例 中的负载，并对应于第四实施例中的线圏。电源电压检测部件80位于故障保护继电器26和螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e中每一个之间。此外，电流检测部件50a、 50b、 50c、 50d、 50e被安装在电源电压检测部件80和各螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e之间。开路检测部件70a、 70b、 70c、 70d、 70e位于 各螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e和各驱动元件30a、 30b、 30c、 30d、 30e之间。应该注意，电流检测部件50a、 50b、 50c、 50d、 50e中每一个对 应于第一实施例中的电流检测装置，并对应于第二实施例、第三实施 例、和笫四实施例中的电流监视部件。开路检测部件70a、 70b、 70c、 70d、 70e对应于第一实施例中的电压检测装置，并对应于第二实施例、 笫三实施例、和第四实施例中的电路电压监视部件。电源电压检测部 件80对应于第一实施例中的电源电压监视装置，并对应于第二实施 例、第三实施例、和第四实施例中的电源电压监视部件。第一 CPU 6输入模拟信号形式的来自电源电压检测部件80的电 源电压值信息，并在A/D (模数转换)后将电源信息用于控制和异常 诊断。此外，第一CPU6输入模拟信号或通信信号形式的来自电流检 测部件50a、 50b、 50c、 50d、 50e的电流值信息，以在A/D转换过程 之后或在接收数据过程之后被用于控制和异常诊断。此外，第一CPU 6输入模拟信号或HI/LO信号形式的来自开路检测部件70a、 70b、 70c、 70d、 70e的开路(断线等)检测信息，并直接将A/D转换过程 的值本身或HI/LO信号用于异常诊断。借助于第一 CPU监视功能部件24控制故障保护继电器26。第 一CPU 6输出故障保护继电器26的电源施加使能(允许)或禁止信 号至第一CPU监视功能部件24。第一CPU6输出电源施加使能(允 许)信号至第一 CPU监视功能部件24,以在其中所执行的初始化处 理过程中接通故障保护继电器26。另一方面，第一CPU6执行预定诊断序列，并在确定需要断开(切断)故障保护继电器26时输出电 源施加禁止信号到第一 CPU监视功能部件24。电源电压检测部件80检测电源28的电压值，并输入电源电压信 息到第一CPU6。然后，第一CPU6从该电压信息中获取提供到第一 液压控制组的螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e中每一个的电压，以 被反应到制动液压控制和计算上。电流检测部件50a、 50b、 50c、 50d、 50e检测流入第一液压控制组的各螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e 的电流值，并输入电流值信息至第一 CPU 6。电流检测部件50a、 50b、 50c、 50d、 50e是电流传感器，其中每个电流传感器由分流电阻器、 差分放大器等构成，且其电流电压转换信号以模拟信号或串行通信信 号的形式传输到第一 CPU 6。第一 CPU 6根据各螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e的电流值对计算各螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e 的驱动信号执行反馈控制。开路检测部件70a、 70b、 70c、 70d、 70e检测位于第一液压控制 组的各螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e下游侧的电压值，并将电流 值信息提供到第一CPU 6。如果来自开路检测部件70a、 70b、 70c、 70d、 70e的电压值信息等于或大于相应开路检测部件70a、 70b、 70c、 70d、 70e的电压值信息的(电压)阈值，则第一CPU 6确定高电平(HI)，而如果来自开路检测部件70a、 70b、 70c、 70d、 70e的电压 值信息小于该(电压)阈值，则第一CPU 6确定低电平(LO)。该(电压)阈值可被设定为用于确定其下游侧各螺线管14a、 14b、 14c、 14e的电压值对应于电源28的电源电压值还是对应于(等价于)地电 势的值并可被设定为近似3伏[vl。通过从第一CPU6输出的相应驱动信号，驱动元件30a、 30b、 30c、 30d、 30e执行使电流通过第一液压控制组的各螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e的开关操作。这些驱动元件30a、 30b、 30c、 30d、 30e 由半导体装置、诸如场效应晶体管(FET)或功率晶体管构成。续流 二极管60a、 60b、 60c、 60d、 60e用来回流第一液压控制组的各螺线 管14a、 14b、 14c、 14d、 14e的感应能量。图4A和4B整体示出了第二液压控制组的控制电路的结构。故 障保护继电器(F/S继电器)27被安装在电源29和第二液压控制组 的每个螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j之间。每个螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j配备有驱动元件30f、 30g、 30h、 30i、 30j中每一个， 以驱动各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j中相应的一个。此外，续 流二极管(FWD) 60f、 60g、 60h、 60j与各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j并联安装。应该注意，故障保护继电器27对应于第一实施例和第五实施例 中的第一开关元件，和第二实施例、第三实施例、和第四实施例中的 电源继电器。此外，驱动元件30f、 30g、 30h、 30i、 30j中每一个对应于第一实施例和第五实施例中的第二开关元件并对应于第三实施 例和第五实施例中的开关元件。此外，螺线管14a、 14b、 14c、 14d、 14e对应于第 一 实施例和第五实施例中的负载并对应于第四实施例中 的线團。电源电压检测部件81位于故障保护继电器27和每个螺线管14f、 14g、 14h、 14i、和14j之间。此外，电流检测部件50f、 50g、 50h、 50i、 50j分别位于电源电压检测部件81和各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j之间。开路检测部件70f、 70g、 70h、 70i、 70j位于各螺线管 14f、 14g、 14h、 14i、和14j与各驱动元件30f、 30g、 30h、 30i、 30j 之间。应该注意，电流检测部件50f、 50g、 50h、 50i、 50j中每一个对应于第一实施例中的电流检测装置，并对应于第二实施例、第三实施 例和第四实施例中的电流监视部件。此外，电源电压检测部件81对应于第一实施例中的电源电压监视装置，并对应于第二实施例、第三 实施例、和第四实施例中的电源电压监视部件。第二CPU7输入模拟信号形式的来自电源电压检测部件81的电 源电压值信息，并在A/D转换过程后将其用于随后的控制和异常诊 断。在A/D转换过程后或在所接收的数据的处理之后，第二 CPU 7 接收模拟信号或通信信号形式的来自电流检测部件50f、 50g、 50h、50i、 50j的电流值信息。第二CPU7接收模拟信号形式或HI (电平) 或LO (电平)信号形式的来自开路检测部件70f、 70g、 70h、 70i、 70j开路检测信息。第二 CPU 7将A/D转换后的数字值、或HI/LO 信号中转换的信号或输入信号的直接值用于以后的异常诊断。借助于第二CPU监视功能部件25控制故障保护继电器27。第 二CPU 7输出用于故障保护继电器27的电源(电压)施加使能(允 许)或电源(电压)施加禁止信号至第二 CPU监视功能部件25。第 二CPU 7输出电源施加使能(允许)信号至第二CPU监视功能部件 25，以在初始化处理过程中接通故障保护继电器27。另一方面，当执 行预定诊断序列时，和当第二CPU7确定需要断开(切断)故障保护 继电器27时，第二 CPU 7输出电源施加禁止信号至第二 CPU监视功 能部件25，以切断故障保护继电器27。电源电压检测部件81检测电 源29的电压值，并输入电源电压信息到第二 CPU 7。电源电压检测 部件81检测电源29的电源电压值，并输入电源电压信息到第二CPU 7。第二CPU 7从电源信息中获取提供到第二液压控制组的每个螺线 管14f、 14g、 14i、 14j的电压，并在随后的液压控制和计算上反应所 提供的电压值信息。电流检测部件50f、 50g、 50h、 50i、 50j检测流入第二液压控制 组的各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j的电流值，并输入电流值信 息至第二CPU 7。电流检测部件50f、 50g、 50h、 50i、 50j是电流传 感器，并以模拟信号或串行通信信号的形式传输电流电压转换信号到 第二CPU7，其中每个电流传感器由分流电阻器、差分放大器等构成。 第二 CPU 7按照流入各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j的电流值执 行计算各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j的驱动信号的反馈控制。开路检测部件70f、 70g、 70h、 70i、 70j检测第二液压控制组的 各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j下游侧的电压值，并提供电流值 信息到第二CPU7。如果来自开路检测部件70f、 70g、 70h、 70i、 70j 的电压值信息等于或大于相应开路检测部件70f、 70g、 70h、 70i、 70j 的电压值信息的(电压)阈值，则第二 CPU 7确定高电平(HI)，而如果来自开路检测部件70f、 70g、 70h、 70i、 70j的电压值信息小 于该(电压)阈值，则第二CPU 7确定低电平(LO)。该(电压) 阈值可被设定为用于确定其下游侧各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j 的电压值对应于电源29的电源电压值还是对应于(等价于)地电势 的值，并可被设定为近似3伏[vJ。开路检测部件70f、 70g、 70h、 70i、 70j可对应于第二 CPU 7 的模数转换功能，或可替换地可被用作电源电压检测部件81。在该 可替换的情形中，对应于各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j中没有 受到控制的螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j的任何一个或多个开路 检测部件70f、 70g、 70h、 70i、 70j用来检测电源电压。驱动元件30f、 30g、 30h、 30i、 30j响应于来自第二 CPU 7的 驱动信号执行对于流入第二液压组的各螺线管14f、 14g、 14h、 14i、 14j的电流的开关动作。这些驱动元件30f、 30g、 30h、 30i、 30j由 半导体器件、诸如场效应晶体管(FET)、功率晶体管等组成，续 流二极管60f、 60g、 60h、 60i， 60j用来回流第二液压组的各螺线管 14f、 14g、 14h、 14i、 14j的感应能量。线控制动系统的动作制动液压控制装置1通常作为线控制动系统工作。也就是说， 在正常制动时，第一截止阀45e和第二截止阀45j是(阀门)闭合的， 冲程模拟器取消阀16是(阀门)打开的，且液压借助于第一泵15b 和第二泵15d被提供到车轮制动分泵缸43( 43a到44d)中每一个(所 谓的功率提升制动(power boosted brake ))。如果第一截止阀45e 和第二截止阀45j是(阀门)打开的，则沖程模拟器取消阀门16是(阀门)闭合的，且液压借助于主缸41被提供到前左和前右(FL， FR)(车轮)制动分泵缸43a、 43c (所谓的脚力(leg-power)制动(通过制动踏板40的踩压力))。制动液压控制装置被设计为尽可能被使能执行功率提升制动， 即使在制动液压控制装置1的某部件中出现异常(故障)。例如， 制动液压控制装置1配备有第一电机15a和第一泵15b以及第二电机15c和第二泵15d的两个液压发生源，功率提升制动可借助于泵 和电机的这两个液压源中之一被执行，即使泵和电机的这两个液压 源中另一个出现异常。此外，即使至少一部件比例电磁阀45 (45a、 45b、 45c、 45d、 45e、 45f、 45g、 45h、 45i、 45j )出现异常，也可 为不是车轮制动分泵缸43(43a到43d)中对应于出现异常的位置的动。应该注意，如果在对应于前右和前左(FR， FL)(车轮)制动 分泵釭43a、 43c的比例电磁阀45 (45a到45d， 45f到45i)中的一 个中出现异常，则可为前右和前左(FR， FL)(车轮)制动分泵缸 43a， 43c执行脚力制动。此外，在发生诸如由于对地短接(故障)而使过电流流动从而 生成热这样的异常的情形中，经常存在这样的情况，即故障保护继 电器26、 27被切断，以停止电源28、 29的电源施加，且不可避免 地仅执行上述脚力制动。为了即使在制动液压控制装置1的部分中出现异常也尽可能执 行功率提升制动，且为了在诸如产生热这样的异常的情况下仅执行 脚力制动，需要指定(或确定)异常出现的位置和异常类型。于是， 在该实施例的制动液压控制装置1中，电源28、 29和螺线管14(14a 到14b)、故障保护继电器26、 27、驱动元件30 ( 30a到30j)、电 流检测部件50 (50a到50j)、电源电压检测部件80、 81、和开路检 测部件70 ( 70a到70j)如图3A和3B及图4A和4B所示那样布置。 然后，基于借助于电流检测部件50所检测的电流状态、借助于开路 检测部件70所检测的电压状态、和借助于电源电压检测部件80、 81 所检测的电压状态的监视结果，确定(或指定)异常位置或异常类 型。后面将详细地介绍异常检测的过程。故障模式和异常检测结果图5A所示的示意图示出了各螺线管14 (14a到14j)的控制电 路结构，图5B、 5C和5D整体示出了关于图5A的表示上述各检测 部件对应于各故障模式的检测值结果的表(在页面的向右方向上相接)。根据故障保护继电器26、 27的开关状态与代表性驱动元件30 的开关状态的组合，在以下面三个定时(a) 、 (b)和(c)执行故 障检测。在图5A中，(l)到(16)指示后面将说明的第一到第16 个故障模式。(a) 在故障保护继电器26、 27的关断状态期间(即，在初始 化处理过程中，故障检测被执行)。(b) 在故障保护继电器26、 27的导通状态，同时驱动元件30 处于关断状态(被切断)期间，(即在初始化处理过程中和在控制 处理过程中，故障检测被执行)。(c) 在故障保护继电器26、 27的导通状态，同时驱动元件30 处于导通状态(被导通)期间(即，在初始化处理过程中和在控制 处理过程中，故障检测被执行)。应该注意，初始化过程指示这样的过程，即如果线控制动系统 的激活条件形成(例如，当车门锁被释放时或当车辆的点火开关被 接通时)，则控制单元被激活并执行各种初始设定和操作检查。故 障保护继电器26、 27在该初始化处理过程中从关断状态转换到导通 状态。此外，上述控制过程指示其中不生成制动请求(命令)的非 控制状态和其中生成制动请求(命令)的控制状态。从电源电压检测部件80、 81的检测值Vbat和电流检测部件50 的检测值Imon和开路检测部件70的检测值Vmon这三个检测值的 组合指定故障模式之一。下面将介绍各检测部件在正常状态期间并 按照故障模式的检测结果。<正常状态>(a) 故障保护继电器关断Vbat = 0[V，Imon-O[AJ， Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断Vbat=等价于(对应于)电源电压，Imon-01A，Vmon-HI。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通Vbat-等价于电源电压，Imon-控制电流，Vmon =脉冲。应该注意，当各检测部件的检测值指示上述状态时，故障检测下 的所有部件处于所谓的标准状态，且当其检测值在上述标准状态之外(非标准状态)时，故障检测下任意一个或多个部件中的故障(异常)发生。<故障模式(1):螺线管(SOL)的开路>这是第一故障模式，其中螺线管14的一端或两端由于螺线管14 的一端或两端处于焊接故障、由于连接器接触故障或由于其他原因而 断开(开路)。因此，在控制处理过程中，不能将功率提供到相应的 螺线管14。(a) 故障保护继电器关断Vbat = 0 [V，Imon = 0 [A，Vmon - LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断 Vbat-等价于电源电压，Imon = 0A，Vmon = LO。 因为电源电压不被施加到开路检测部件70，所以Vmon-LO，且该结果表明相应部件(螺线管)是非标准的。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon = 0A，Vmon -脉冲。因为不能执行对螺线管14的功率提供，所以Imon = 0[AI，且该结果表明相应部件(螺线管14)是非标准的。<故障模式(2):螺线管(SOL)短接(或所谓的短路)> 这是第二故障模式，其中螺线管14的电阻值由于螺线管14两端之间的线接触而显著减小。该模式中，在控制处理过程中使短接电流 (短路(或高)电流)流动。(a) 故障保护继电器关断Vbat = 0V，Imon = 0 [A，Vmon 二 LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat=等价于电源电压，Imon = 0AI， Vmon = HI。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。Vbat=等价于(对应于)电源电压，Imon =高电流，Vmon-异常值。由于短路电流(高电流)的流动Imon-高电流，从而表明故障 检测下的相应部件(螺线管14)是非标准的。<故障模式(3):螺线管(SOL)上游(侧)对地短接(故障)>这是第三故障模式，其中由于螺线管14上游侧附近车辆配线 (harness)的配线缠绕(harness wrapping )或由于其上游侧与连接 到电源28、 29的汇流母线(busbar)(布线)的接触，螺线管14的 上游侧接触到地。在该故障模式中，使短接电流(高电流)从电源28、 29流动。U)故障保护继电器关断。Vbat = 0 [V，Imon = 0 [A，Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat-O[V，Imon=高电流，Vmon = LO。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vbat-0Vj， Imon=高电流，Vmon - LO。每个条件(a) 、 (b)和(c)下Vbat-0V，并表明故障检测 下的相应部件由于螺线管14上游侧对地短接(故障)而是非标准的。 此外，每个条件(a)、 (b)、和(c)下Vmon = LO，并表明故障 检测下的相应部件由于螺线管14上游侧处对地短接(故障)而是非标准的o<故障模式(4):螺线管(SOL)上游侧处对电源短接(故障)> 这是第四故障模式，其中由于螺线管14上游侧附近车辆配线的 配线缠绕以及汇流母线布线与螺线管14上游侧的接触，螺线管14的 上游侧与电源28、 29接触。存在这样的可能性，即在控制处理过程 中，使控制电流从发生对电源短接(故障)的位置处流动。 (a)故障保护继电器关断。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，lmon = 0 [A，Vmon = HI。 因为Vbat-等价于(对应于)电源电压且Vmon-HI，所以故障检测下的相应部件为非标准的。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon-0A1， Vmon = HI。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon-控制电流，Vmon =脉冲。因为仅使回流电流流入电流检测部件50，所以Imon^控制电流，这表明故障检测下的相应部件是非标准的。<故障模式(5):螺线管(SOL)下游侧处对地短接(故障)> 这是第五故障模式，其中由于螺线管14下游侧附近车辆配线的配线缠绕、螺线管14的下游侧与汇流母线布线的接触等，螺线管与地(GND)接触。功率总是被供应到螺线管14。(a) 故障保护继电器关断。Vbat = 0[V，Imon-0[A，Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon-高电流，Vmon =LO。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vbat=等价于电源电压，Imon =高电流，Vmon = LO。 因为无论受控的变量如何都总是使高电流流入螺线管14，所以Imon -高电流(不是控制电流)，并且这表明故障检测下的相应部 件是不标准的。由于螺线管14的下游侧处对地(GND)短接，Vmon =LO，并且这表明故障检测下相应部件是非标准的。<故障模式(6):螺线管(SOL)下游侧处对电源短接(故障)> 这是第六个故障模式，其中由于螺线管14下游侧附近车辆配线 的配线缠绕以及将汇流母线布线接触到螺线管14下游侧上，螺线管 14的下游侧与电源28、 29接触。(a)故障保护继电器关断。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon = 0[A，Vmon = HI。Vbat=等价于(对应于)电源电压且Vmon-HI，这些结果表 明故障检测下的相应部件是非标准的。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。Vbat=等价于(对应于)电源电压，Imon-O[AI， Vmon = HI,(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。Vbat-等价于电源电压，Imon -O[A]， Vmon-HI或LO。 因为没有电流总是流入螺线管14，所以Imon =0A，并且该 结果表明故障检测下相应部件是非标准的。因为一定电平的电压总是 从发生对电源短接(故障)的位置施加到开路检测部件70，所以存在 这样的可能性，即因为Vmon-HI，所以相应部件是非标准的。然而， 经常存在这样的情形，即驱动元件30被接通，Vmon-LO，且该结 果表明非标准的。即使在任一情形中，螺线管14也变为不可控状态 (不能被控制)。<故障模式(7):将故障保护继电器固定(sticking)到关断状 态(故障保护继电器切断)>这是第七故障模式，其中由于故障保护继电器26、 27等中的故 障，故障保护继电器26、 27不能被接通。所有螺线管14(14a到14j) 不能被控制(变为不可控状态)。(a) 故障保护继电器关断。Vbat = 0[V，Imon = 0[A，Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat-O[V，Imon-O[A，Vmon = LO。 因为没有电压被从电源28、 29施加，所以Vbat = 0 [Vl且Vmon=LO,这些结果表明故障检测下的相应部件是非标准的。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vba一对应于(等价于)电源电压，Imon -O[A，Vmon = LO。 因为没有电压4皮从电源28、 29施加，所以Vbat对应于电源电压，Imon -O[A，且Vmon-LO，这些结果表明故障检测下的相应 部件(故障保护继电器)是非标准的。<故障模式(8):将故障保护继电器固定到导通状态(F/S继电 器接通)>这是第八故障模式，其中由于故障保护继电器26、 27等的故障， 故障保护继电器26、 27不能被切断。此时，与正常模式(普通制动 液压控制)相同的控制是可能的。然而，即使由于继发故障(secondary failure)而生成过电流，故障保护继电器26、 27也不能被切断，且系 统停机过程中来自电源28、 29的暗电流(dark current)增加，从而 可能导致电池耗尽(完全放电)。(a) 故障保护继电器关断Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon =0[A，Vmon = HI。 因为电压总是从电源28、 29施加到螺线管14，所以Vbat-等价于(对应于)电源电压且Vmon-HI，并且这些结果表明相应部件是非标准的。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat-等价于电源电压，Imon-O[A，Vmon = HI。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon =控制电流，Vmon =脉冲。<故障模式(9):将驱动元件固定到关断状态(驱动元件切断)> 这是第九故障模式，其中由于驱动元件30的故障，不能执行对 驱动元件30的接通操作。此时，不能执行对相应驱动部件的供电。(a) 故障保护继电器关断。 Vbat-O[V，Imon = 0[AI, Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon-0AI， Vmon =HI。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vbat-等价于电源电压，Imon =0A]， Vmon = HI。 因为驱动元件30总是不能被接通，且没有电流流入螺线管14，所以Imon -O[Aj，且Vmon-HI，这些结果表明故障检测下相应部件(驱动元件)是非标准的。<故障模式(10):将驱动元件固定到导通状态上(驱动元件接 通)>这是第十故障模式中，其中驱动元件30由于该驱动元件的故障 (设备故障)等而不能被切断。此时，总是执行对螺线管14供电。(a) 故障保护继电器关断。 Vbat-0[V，Imon = 0[Al， Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon-高电流，Vmon =LO。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon =高电流，Vmon-LO。 因为驱动元件30总是处于导通状态，所以无论受控变量如何，高电流总是流入螺线管14。 Imon -高电流(非控制电流)，Vmon-LO,这些结果表明故障检测下的相应部件是非标准的。<故障模式(11):固定电源电压电平(Vbat电平)> 这是第十一故障模式中，其中由于上述输入电路(9a到9h、8a、 8b、 17a、 17b)的故障，电源电压检测值(Vbat)不能指示正常电 源电压。(a) 故障保护继电器关断。Vbat # 0 [VJ ， Imon = 0 [A，Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat^对应于(等价于)电源电压，Imon=0[A，Vmon =HI。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vbat^对应于(等价于)电源电压，Imon -控制电流，Vmon =脉沖。<故障^=莫式(12):将电流检测值固定到高电流(Imon:高电流)> 这是第十二故障模式，其中由于上迷输入电路中的故障，电流检测值(Imon)不能检测正常电流值。此时，电流检测值(Imon)总是指示对应于高电流的检测值。(a) 故障保护继电器关断。 Vbat-0[Vj， Imon-高电流，Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon-高电流，Vmon =HI。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vbat:等价于(对应于)电源电压，Imon-高电流，Vmon =脉冲。<故障模式(13):将电流检测值固定到小或中等电流(Imon: 小或中等电流)>这是第十三故障模式，其中由于上述输入电路中的故障，电流检 测值(Imon)不能检测正常电流值。此时，有可能电流检测值(Imon) 不总是指示控制电流。(a) 故障保护继电器关断。Vbat-0[V，Imon-小或中等电流，Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon-小到中等电流，Vmon-HI。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。Vbat =等价于(对应于)电源电压，Imon =小到中等电流，Vmon =脉冲。<故障模式(14):固定到开路检测电平(Vmon电平)> 这是第十四故障模式，其中由于上述输入电路中的故障，电压检 测值(Vmon)变成对于正常电源电压不可检测的电平。(a) 故障保护继电器关断。 Vbat-0[V，Imon = 0〖A，Vmon-HI或LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon =0 [A，Vmon = HI或LO。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon-控制电流，Vmon =hi或lo。<故障模式(15):续流二极管(FWD)的短接(短路)> 这是第十五故障模式，其中续流二极管(FWD) 60由于其元件 (设备)故障而被短路，使得故障保护继电器26、 27的下游侧被短路(直接连接)到螺线管14的下游侧。此时，在控制处理过程中，使短路电流(高电流)从短路路径流过。(a) 故障保护继电器关断。 Vbat-0[V，Imon-0[A，Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon=0[AI， Vmon = HI。(c) 故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon = 0AI， Vmon = HI。 因为电流不总是流入螺线管14,所以Imon-0Al，并且该结果表明故障检测下的相应部件是非标准的。因为开路检测部件70具有 与电源电压相同的电势，所以Vmon-HI，并且该结果表明故障检测 下的相应部件是非标准的。然而，当驱动元件30净皮接通时，经常iVmon -LO，该结果经常表明Vmon指示正常(常态)值。在任何Vmon 检测值的情况下，在该故障模式下，相应螺线管14变得不可控。 <故障模式(16)续流二极管(FWD)的开路> 这是第十六故障模式，其中由于设备故障等故障，续流二极管 (FWD) 60被断路(开路)。此时，没有路径供回流电流流到续流 二极管，且电流可控性在螺线管14的PWM (脉宽调制)控制期间降 低。此外，有可能驱动元件30由于存储(充电)在螺线管14中的(反 电动势)能量将对驱动元件30的反电动势施加到驱动元件30而被损 坏。(a) 故障保护继电器关断。 Vbat-0[V，Imon = 0A，Vmon = LO。(b) 故障保护继电器导通，驱动元件关断。Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon=0A，Vmon-HI。 (c)故障保护继电器导通，驱动元件导通。 Vbat-等价于(对应于)电源电压，Imon^控制电流，Vmon =脉沖。因为仅使电源电流流入电流检测部件50，所以Imon^控制电流， 且该结果表明故障检测下的相应部件是非标准的。以下将介绍一系列指定上述故障模式的过程。以下将解释故障 检测定时过程故障保护继电器处于关断状态时的故障检测过程故障保护继电器处于导通状态且驱动元件处于导通状态时的故障 检测过程和指定故障模式之后的制动控制过程的内容。故障检测定时过程图6示出的流程图表示用于控制执行故障检测的定时的过程。以 下将介绍每个步骤。在步骤S100，对制动液压控制装置1的控制单元 的功率启动(接通电源)，且例行程序进入步骤S101。在步骤S101，开始制动液压控制装置1的控制单元的初始化过 程，且例行程序进入步骤S102。在步骤SIOI，第一CPU6执行输入 电路9 (9a到9h)、输出电路(10a到10h ) 、 11、 12、和RAM (随 机存取存储器)的初始设定。在步骤S102，执行故障检测过程，其中 在初始化过程中切断故障保护继电器(F/S继电器)26、 27;并且例 行程序转移到步骤S103。在步骤S103，在初始化过程中，图5A中所示的故障保护继电器 26、 29接通，且图5A中所示的驱动元件30切断，以执行故障检测， 且该过程转移到步骤S104。在步骤S104，故障保护继电器26、 27接 通，且驱动元件30接通，以执行故障检测过程。然后，例行程序进 入步骤S105。在步骤S105,初始化过程完成，且例行程序进入步骤 S106。在步骤S106，控制过程开始且例行程序进入步骤S107。 在步骤S107，在控制过程中，故障保护继电器26、 27接通，且 驱动元件30切断，以执行故障检测过程，且例行程序转移到步骤5108。 在步骤S108,确定是否存在制动请求。如果确定存在制动请求， 则例行程序进入步骤S109。如果没有制动请求，则例行程序进入步骤 S107。根据输入第一CPU6的各信息确定是否存在制动请求。在步骤5109, 制动过程开始，且例行程序进入步驟SllO。 在步骤SllO,故障保护继电器26、 27接通，且驱动元件30接通，以在制动处理过程中执行故障检测过程，且例行程序进入步骤 Slll。在步骤Slll，制动液压控制装置1的控制单元确定是否存在制 动请求。如果在步骤Slll处存在制动请求(是)，则例行程序进入 步骤SllO。如果在步骤Slll处不存在制动请求(否)，则例行程序 进入步骤S107。根据输入到第一CPU 6的各信息确定是否存在制动 请求。在步骤S109，制动过程开始，且例行程序进入步骤SllO。故障保护继电器处于关断状态时的故障检测过程图7A和7B整体示出的流程图表示在故障保护继电器(F/S继电 器)26、 27切断(在关断状态中)时的故障检测过程的流程。图7A 和7B中所示的每个步骤将在下面说明。在步骤S200，故障保护继电 器26、 27切断，且例行程序进入步骤S201。在步骤S201,驱动元件 30处于关断状态，且例行程序进入步骤S202。在步骤S202，执行故障标记FSCHK1、 FSCHK2、 FSCHK3的 初始化(为每个故障标记设置"O，，)，且例行程序进入步骤S203。在 步骤S203，制动液压控制装置1的控制单元确定电源电压检测值 (Vbat)是否指示正常确定值"0V"。如果在步骤S203处电源电压 检测值(Vbat)指示正常确定值O[V(是)，则例行程序进入步骤 S205。如果步骤S203处不是正常确定值(否)，则例行程序进入步 骤S204。在步骤S204，为故障标记FSCHK1设置"1"，且例行程序进入 步骤S205。在步骤S204，制动液压控制装置1的控制单元确定所发 生的故障对应于故障模式(4) 、 (6) 、 (8)和(11)中任一个。 在步骤S205，制动液压控制装置1的控制单元确定电流检测值(Imon)是否指示正常确定值"O[AI"。如果在步骤S205处不是正常确定值 (否)，则例行程序进入步骤S206。如果在步骤S205处是正常确定 值(否)，则例行程序进入步骤S207。在步骤S206，为故障标记FSCHK2设置"l",且例行程序进入 步骤S207。在步骤S206，制动液压控制装置1的控制单元确定所发 生的故障对应于故障模式(12 )和(13 )中任一个。在步骤S207，制 动液压控制装置1的控制单元确定开路检测值(Vmon)是否是正常 确定值"LO"。如果在步骤S207处是正常确定值(是)，则例行程序 进入步骤S209。如果在步骤S207处不是正常确定值(否)，则例行 程序进入步骤S208。在步骤S208,为故障标记FSCHK3设置"l",且例行程序进入 步骤S209。在步骤S208，制动液压控制装置1的控制单元确定所发 生的故障对应于故障模式(4) 、 (6) 、 (8)和(14)中任一个。 在步骤S209,制动液压控制装置1的控制单元根据标记FSCHK1的 状态确定是否进行步骤转移，即确定故障标记FSCHK1是否是"1"。 如果故障标记FSCHK1-1 (是)，则例行程序进入步骤S210。如果 故障标记FSCHK-1 (否)，则例行程序进入步骤S214。在步骤S210，制动液压控制装置1的控制单元根据故障标记 FSCHK2的状态确定是否进行步骤转移，即确定FSCHK2是否是"1"。 如果故障标记FSCHK2W (是)，则例行程序进入步骤S211。如果 故障标记FSCHK2-1，则例行程序进入步骤S218。在步骤S211,制 动液压控制装置1的控制单元根据标记FSCHK3的状态确定是否进 行步骤转移，即确定标记FSCHK3是否是"1"。如果故障标记 FSCHK39t1(是)，则例行程序进入步骤S212。如果故障标记FSCHK3 -1 (否)，则例行程序进入步骤S217。在步骤S212,故障标记FSCHKl-O， FSCHK2=0，和FSCHK3-0， 且所有故障标记被设定为"O"。因此，制动液压控制装置1的控制单 元确定在制动液压控制装置l中出现正常状态，或确定发生其故障模 式对应于故障模式(l)、 (2)、 (3)、 (5)、 (7)、 (9)、 (10)、(15)、和(16)中任意一种或多种的故障。然后，例行程序进入步 骤S213。在步骤S213，继续制动液压的控制。在步骤S214，根据故 障标记FSCHK3的状态，制动液压控制装置1的控制单元执行步骤 转移。如果在步骤S214处故障标记FSCHK3^1 (是)，则例行程序 进入步骤S215。如果故障标记FSCHK3-1,则例行程序进入步骤 S216。因为在步骤S215处，故障标记FSCHK1-1且FSCHK3-0,即 故障标记FSCHK1指示异常值且故障标记FSCHK3指示正常值，所 以制动液压控制装置1的控制单元确定电源28、 29是异常值或所发 生的故障处于故障模式(11)中，且例行程序进入步骤S220。在步骤 S216,因为故障标记FSCHK1和FSCHK3都指示"l" ( FSCHK1 - 1 且FSCHK3-1)，且故障标记FSCHK1和FSCHK3都指示异常值， 所以制动液压控制装置1的控制单元确定所发生的故障是故障模式 (4)、 (6)、和(8)中任意一个或多个，且例行程序进入步骤S219。因为在步骤S217，故障标记FSCHKl-O、 FSCHK2-0和 FSCHK3-1，且故障标记FSCHK1和FSCHK2都指示正常确定值， 而FSCHK3指示异常值，所以制动液压控制装置1的控制单元确定 发生的故障处于故障模式(14)中，且例行程序转移到步骤S219。在 步骤S218,因为故障标记FSCHK1=0且FSCHK2-1，故障标记 FSCHK1指示正常(确定)值，而故障标记FSCHK2指示异常(确 定)值，所以制动液压控制装置1的控制单元确定所发生的故障是故 障模式(12)和(13)中的任意一种，且例行程序进入步骤S219。在 步骤S219，相应螺线管(SOL) 14的驱动控制停止。在步骤S220, 制动液压控制装置1的控制单元确定不能向螺线管14提供正常电源 电压，且故障保护继电器26、 27切断。故障保护继电器处于导通状态且驱动元件处于关断状态时的 故障检测过程图8A和8B整体示出表示当故障保护继电器26、 27接通且驱动 元件30切断时的故障检测过程流程的流程图。下面将解释图8A和图8B中所示的每个步骤。在步骤S300,为每个故障标记FSCHK1、 FSCHK2和FSCHK3设定"0",且例行程序进入步骤S301。在步骤S301，驱动元件30切断，且例行程序进入步骤S302。在 步骤S302，故障保护继电器(F/S继电器)26、 27接通且例行程序进 入步骤S303。在步骤S303，制动液压控制装置1的控制单元确定电 源电压检测值(Vbat)是否是正常确定值"正常值"。这里所述的"正 常值，，是对应于电源电压的相应值，并规定正常值是控制单元可正常 执行制动操作的电源电压范围。如果在步骤S303处为正常确定值 (是)，则例行程序进入步骤S305。如果在步骤S303处不是正常确 定值(否)，则例行程序进入步骤S304。在步骤S304，对故障标记FSCHK2设定"1"，且例行程序进入 步骤S305。在步骤S304，制动液压控制装置1的控制单元确定发生 的故障是故障模式(3) 、 (7)、和(11)中任意一种或多种。在步 骤S305,制动液压控制装置1的控制单元确定电流检测值(Imon) 是否是正常确定值"0A]"。如果在步骤S305处为正常确定值(是)， 则例行程序进入步骤S307。如果在步骤S305处不是正常确定值(否)， 则例行程序进入步骤S306。在步骤S306,对故障标记FSCHK2设定"1"，且例行程序进入 步骤S307。在该步骤S306，制动液压控制装置1的控制单元确定发 生的故障是故障模式(3) 、 (5)、 (10)和(13)中任意一种或多 种。在步骤S307，制动液压控制装置1的控制单元确定开路检测值 (Vmon )是否指示正常确定值"HI"。如果在步骤S307处为正常确定 值(是)，则例行程序进入步骤S309。如果不是正常确定值(否)， 则例行程序进入步骤S308。在步骤S308，对故障标记FSCHK3设定"l",且例行程序进入 步骤S309。在步骤S308，制动液压控制装置1的控制单元确定发生 的故障是故障模式(l)、 (3)、 (5) 、 (7) 、 (10)和(14)中 任意一种或多种。在步骤S309，制动液压控制装置1的控制单元根据 故障标记FSCHK1的状态确定步骤转移。如果在步骤S309处FSCHKl^l (是)，则例行程序进入步骤S310。如果在步骤S309处 FSCHK1-1 (否)，则例行程序进入步骤S314。在步骤S310，制动液压控制装置1的控制单元根据故障标记 FSCHK2的状态确定步骤转移。如果在步骤S310处故障标记 FSCHK2^1 (是)，则例行程序进入步骤S311。如果在步骤S310处 标记FSCHK2-1 (否)，则例行程序进入步骤S319。在步骤S311， 制动液压控制装置1的控制单元根据故障标记FSCHK3的状态确定 步骤转移。如果故障标记FSCHK3^1 (是)，则例行程序进入步骤 S312。如果故障标记FSCHK3 = 1 (否)，则例行程序进入步骤S322。在步骤S312，制动液压控制装置1的控制单元确定指示故障检 测下的设备为正常或所发生的故障处于故障模式(2) 、 (4)、 (6)、 (8)、 (9)、 (15)和(16)中任意一种或多种的所有故障标记FSCHK1 =0， FSCHK-O和FSCHK3-0，且例行程序转移到步骤S313。在 步骤S313，继续控制。在步骤S314,制动液压控制装置1的控制单 元根据故障标记FSCHK2的状态确定步骤转移。如果在步骤S314处 故障标记FSCHK2W (是)，则例行程序进入步骤S315。如果在步 骤S315处故障标记FSCHK2 = 1 (否)，则例行程序进入步骤S317。在步骤S315，制动液压控制装置1的控制单元根据故障标记 FSCHK3的状态确定步骤转移。如杲在步骤S315处故障标记 FSCHK3^1 (是)，则例行程序进入步骤S316。如果在步骤S315处 故障标记FSCHK3 = l(否)，则例行程序进入步骤S318。在步骤S316, 故障标记的状态FSCHK1=1、 FSCHK2=0、 FSCHK3-0，即故障标记 FSCHK1指示异常，FSCHK2和FSCHK3都指示正常。因此，制动 液压控制装置1的控制单元确定电源28、 29的异常或发生故障模式 (11)的故障(异常)。然后，例行程序进入步骤S324。在步骤S317,因为故障标记状态FSCHK1=1、 FSCHK2=1， FSCHK1和FSCHK2都指示异常，所以制动液压控制装置1的控制 单元确定发生的故障处于故障模式(3 )中，且例行程序进入步骤S324。在步骤S318，故障标记FSCHK1-1、 FSCHK2=0、 FSCHK3-1，故障标记FSCHK1和FSCHK3都指示异常，故障标记FSCHK2指示 正常。因此，制动液压控制装置1的控制单元确定发生故障模式(7) (所发生的故障处于故障模式(7)中)，且例行程序进入步骤S324。在步骤S319,制动液压控制装置1的控制单元确定步骤转移。 如果故障标记FSCHK3力(是)，则例行程序进入步骤S320。如果 故障标记FSCHK3-1(否)，则例行程序进入步骤S321。在步骤S320， 因为故障标记FSCHKl-O、 FSCHK2=1、和FSCHK3=0，故障标记 FSCHK1和FSCHK3都指示正常，故障标记FSCHK2指示异常，所 以制动液压控制装置1的控制单元确定发生的故障是故障模式(12) 和(13)中任一种，且例行程序进入步骤S323。在步骤S321，制动液压控制装置1的控制单元确定故障标记 FSCHK1=0、 FSCHK2=1、和FSCHK3-1 ，故障标记FSCHK1和 FSCHK3都指示异常，FSCHK2指示正常，并确定发生的故障处于故 障模式(12)和(13)中，且例行程序进入步骤S324。在步骤S322，因为故障标记FSCHK1=0、 FSCHK2-0 、和 FSCHK3-1，即故障标记FSCHK1和FSCHK2都指示正常，故障标 记FSCHK3指示异常，所以制动液压控制装置1的控制单元确定发 生的故障处于故障模式(1)和(14)中任一种中，且例行程序进入 步骤S323。在步骤S323,相应螺线管14的驱动控制被暂停(停止)。 在步骤S324，制动液压控制装置1的控制单元确定正常电源电压不能 净皮提供到螺线管14，且故障保护继电器26、 27切断。故障保护继电器处于导通状态且驱动元件处于导通状态时的 故障检测过程图9A和9B整体示出在故障保护继电器26、 27处于导通状态且 驱动元件处于导通状态时的故障检测过程流程的流程图。以下将描述 图9A和图9B中所示的每个步骤。在步骤S400，故障保护继电器(F/S继电器)26、 27接通，且 例行程序进入步骤S401。在步骤S401，对故障标记FSCHK1、 FSCHK2、 FSCHK3、FSCHK4、和FSCHK5设定"0",且例行程序进入步骤S402。在步骤 S402，驱动元件30接通，且例行程序进入步骤S403。在步骤S403， 制动液压控制装置1的控制单元确定电源电压检测值(Vbat)是否是 正常确定值，即"正常值，，。正常值对应于与电源电压对应的值，并由 控制单元在其中可正常执行制动的电源电压范围规定。如果在步骤 S403处为正常确定值(是)，则例行程序进入步骤S405。如果在步 骤S403处不是正常确定值(否)，则例行程序进入步骤S404。在步骤S404，对故障标记FSCHK1设定"1"，且例行程序进入 步骤S405。在步骤S404，制动液压控制装置1的控制单元确定发生 的故障处于故障模式(3) 、 (7)、和(11)中任意一种或多种中。 在步骤S405，制动液压控制装置1的控制单元确定电流检测值(Imon ) 是否是正常确定值"控制电流"。如果在步骤S405处为正常确定值 (是)，则例行程序进入步骤S409。如果在步骤S405处不是正常确 定值(否)，则例行程序进入步骤S406 (电流检测值(Imon ) #高电 流)。在步骤S406，制动液压控制装置1的控制单元确定电流检测值 (Imon)是否不是过电流确定值"高电流"。如果在步骤S406处不是 高电流(是)，则例行程序进入步骤S407。如果在步骤S406处是高 电流(否)，则例行程序进入步骤S408。在步骤S407,对故障标记FSCHK2设定"1"，且例行程序进入 步骤S409。在步骤S407，制动液压控制装置1的控制单元确定发生 的故障是故障模式(l)、 (4)、 (6)、 (7)、 (9)、 (13)、 (15)和(16)中任意一种或多种。在步骤S408，对故障标记FSCHK4设定"1"，且例行程序进入 步骤S409。在步骤S408，制动液压控制装置1的控制单元确定发生 的故障处于故障模式(2) 、 (3)、 (5)、 (10)和(12)中任意 一种或多种中。在步骤S409，制动液压控制装置1的控制单元确定开 路检测值(Vmon )是否是正常确定值"脉冲"。如果在步骤S409处为 正常确定值(是)，则例行程序进入步骤S413。如果在步骤S409处开路检测值(Vmon)被固定为LO或被固定为HI (否)，则例行程 序进入步骤S410。在步骤S410，制动液压控制装置1的控制单元确定开路检测值 (Vmon )是否是"LO"。如果在步骤S410处不是"LO"(换句话说， "HI")(是)，则例行程序进入步骤S411。如果在步骤S410处不是 "HI"(否)，则例行程序进入步骤S412。在步骤S411，对故障标记 FSCHK3设定"1"，且例行程序进入步骤S413。在步骤S411，制动液 压控制装置1的控制单元确定所发生的故障处于故障模式(2)、 (6)、 (9) 、 (14)和(15)中任意一种或多种中。在步骤S412,对故障标记FSCHK5 i殳定"l"，且例行程序进入 步骤S413。在步骤S412，制动液压控制装置1的控制单元确定所发 生的故障处于故障模式(1) 、 (3)、 (4)、 (6)、 (7)、 (10)、 (14)和(15)中任意一种或多种中。在步骤S413，制动液压控制装 置1的控制单元根据故障标记FSCHK1的状态确定步骤转移。如果 故障标记FSCHK1-1 (是)，则例行程序进入步骤S414。如果故障 标记FSCHK1-1 (否)，则例行程序进入步骤S419。在步骤S414，制动液压控制装置1的控制单元根据故障标记 FSCHK4的状态确定步骤转移。如果故障标记FSCHK4^1 (是)，则 例行程序进入步骤S415。如果故障标记FSCHK4 = 1 (否)，则例行 程序进入步骤S432。在步骤S415，制动液压控制装置1的控制单元 根据故障标记FSCHK2的状态确定步骤转移。如果故障标记 FSCHK2^1(是)，则例行程序进入步骤S416。如果故障标记FSCHK2 =1 (否)，则例行程序进入步骤S424。在步骤S416，制动液压控制装置1的控制单元根据故障标记 FSCHK3的状态确定步骤转移。如果故障标记FSCHK3^1 (是)，则 例行程序进入步骤S417。如果故障标记FSCHK3 = 1 (否)，则例行 程序进入步骤S429。在步骤S417,因为所有故障标记FSCHKl-0、 FSCHK2-0、 FSCHK3=0、和FSCHK4-0，即所有标记指示正常，所以制动液压控制装置1的控制单元确定故障检测下的设备正常或处于故障模式(8) 中，且例行程序进入步骤S418。在步骤S418，控制(过程)继续。在步骤S419,制动液压控制 装置1的控制单元根据故障标记FSCHK4的状态确定步骤转移。如 果故障标记FSCHK4^1 (是)，则例行程序进入步骤S420。如果故 障标记FSCHK4-1 (否)，则例行程序进入步骤S422。在步骤S420，制动液压控制装置1的控制单元根据故障标记 FSCHK2的状态确定步骤转移。如果故障标记FSCHK2^1 (是)，则 例行程序进入步骤S421。如果故障标记FSCHK2-1 (否)，则例行 程序进入步骤S423。在步骤S421 ，因为故障标记FSCHK1-1 、 FSCHK2-0 、 FSCHK4=0，故障标记FSCHK1指示异常，FSCHK2和FSCHK4都 指示正常，所以制动液压控制装置1的控制单元确定电源28、 29的 异常或所发生的故障处于故障模式(11)中，且例行程序进入步骤 S431。在步骤S422，因为故障标记FSCHK1-1且FSCHK4-1，即故障 标记FSCHK1和FSCHK4都指示异常，所以制动液压控制装置1的 控制单元确定所发生的故障处于故障才莫式(3)中，且例行程序进入 步骤S431。在步骤S423，因为故障标记FSCHK1-1、 FSCHK2-1 、和 FSCHK4-0，即故障标记FSCHK1和FSCHK2都指示异常，FSCHK4 指示正常，所以制动液压控制装置l的控制单元确定所发生的故障处 于故障模式(7)中，且例行程序进入步骤S4M。在步骤S424,制动液压控制装置1的控制单元根据故障标记 FSCHK3的状态确定步骤转移。如果故障标记FSCHK3^1 (是)，则 例行程序进入步骤S425。如果故障标记FSCHK3-1 (否)，则例行 程序进入步骤S428。在步骤S425,制动液压控制装置1的控制单元根据FSCHK5的 状态确定步骤转移。如果故障标记FSCHK5W (是)，则例行程序进入步骤S426。如果故障标记FSCHK5=1 (否)，则例行程序进入步 骤S427。在步骤S426，制动液压控制装置1的控制单元确定所发生 的故障处于故障模式(4) 、 (13)和(16)中任意一种或多种中， 因为故障标记FSCHKl-O、 FSCHK4=0、和FSCHK5-0,即故障标记 FSCHK1、 FSCHK3、 FSCHK4和FSCHK5指示正常，而仅故障标记 FSCHK2指示异常。然后例行程序进入步骤S430。在步骤S427,制动液压控制装置1的控制单元确定所发生的故 障处于故障模式(6)、 (9)和(15)中任意一种或多种中，因为故 障标记FSCHK1=0、 FSCHK2=1、 FSCHK3=0 、 FSCHK4=0 、和 FSCHK5-1，即故障标记FSCHK1、 FSCHK3、和FSCHK4指示正 常，故障标记FSCHK2和FSCHK5都指示异常。然后例行程序进入 步骤S430。在步骤S428,制动液压控制装置1的控制单元确定所发生的故 障处于故障模式(l)、 (6)、 (7)和(15)中任意一种或多种中， 因为故障标记FSCHKl-O、 FSCHK2-1、 FSCHK3-1、和FSCHK4-0， 即故障标记FSCHK1和FSCHK4指示正常，故障标记FSCHK2和 FSCHK3都指示异常。然后例行程序进入步骤S430。在步骤S429 ，因为故障标记FSCHK1-0 、 FSCHK2=0 、 FSCHK3=1、和FSCHK4=0,即故障标记FSC服1、 FSCHK2、和 FSCHK4每个都指示正常，FSCHK3指示异常，所以制动液压控制装 置1的控制单元确定发生的故障处于故障模式(14)中，且例行程序 进入步骤S418。在步骤S430,相应螺线管(SOL) 14的驱动控制被 停止。在步骤S431,制动液压控制装置l的控制单元确定不能为螺线 管(SOL) 14提供正常电源电压，且故障保护继电器(F/S继电器) 26、 27切断。指定故障模式之后的制动控制过程图10A和10B整体示出表示在指定(或确定)故障模式之后的 制动控制过程流程的流程图。图10A和10B中所示的每个步骤将在下 面说明。这里，应该指出，下面只将说明由前右(FR)(车轮)减压阀螺线管14a、前右(FR)(车轮)增压阀螺线管14b、后左(RL) (车轮)增压阀螺线管14c、后左(RL)(车轮)增压阀螺线管14d、 和第一截止阀螺线管14e构成的第一液压控制组，而由前左(FL)(车 轮)减压阀螺线管14f、前左(FL)(车轮)增压阀螺线管14g、后 右(RR)(车轮)减压阀螺线管14h、后右(RR)(车轮)增压阀 螺线管14i、和第二截止阀螺线管14j构成的第二液压控制组以与(将 在下面说明的)第一液压控制组相同的方式处理。在步骤S500,已经执行了已经参考图6到图9B介绍的故障检测 过程序列，且例行程序进入步骤S501。在步骤S501,制动液压控制 装置1的控制单元确定是否已经检测到故障。如果已经检测到故障 (是)，则例行程序进入步骤S503。如果还没有检测到故障(否)， 则例行程序进入步骤S502。应该指出，已经检测到故障表明相应螺线 管14在图7A和7B中的步骤S219处、图8A和图8B中的步骤S323 处、和图9A和图9B中的步骤S430处被停止的情形，或表明故障保 护继电器26、 27在图7A和7B中的步骤S220处、在图8A和图8B 中的步骤S324处、和在图9A和图9B中的步骤S431处切断的情形。 在步骤S502，前右(FR)(车轮)减压阀螺线管14a、前右(FR) (车轮)增压阀螺线管14b、后左(RL)(车轮)减压阀螺线管14e、 后左(RL)(车轮)增压阀螺线管14d (FL/FR车轮增压和减小阀螺 线管SOL)、第一截止阀螺线管(第一截止阀螺线管(SOL) 14e的 控制继续，且例行程序进入步骤S520。在步骤S503，制动液压控制装置1的控制单元确定过程是否已 经到达其中故障保护继电器26、27切断的图7A和7B中的步骤S220、 图8A和图8B中的步骤S324、和图9A和图9B中的步骤S431中每 一个的处理(即，是否需要故障保护继电器26、 27的切断控制)。 如果在步骤S503处当前过程已经到达其中故障保护继电器26、 27切 断的处理(是)，则例行程序进入步骤S518。如果在步骤S503处当 前过程还没有到达其中故障保护继电器26、 27切断的处理(否)， 则例行程序进入步骤S504。在步骤S504,制动液压控制装置1的控制单元确定第一截止阀 螺线管14e(第一截止阀(SOL)系统)在图7A和7B中的步骤S219 处、在图8A和图8B中的步骤S323处、和在图9A和图9B中的步骤 S430中是否已经发生故障。如果第一截止阀螺线管14e的控制停止(是)，则例行程序进入步骤S515。如果第一截止阀螺线管14e的控 制没有停止(否)，则例行程序进入步骤S505。在步骤S505，制动液压控制装置1的控制单元确定前右(FR)(车轮)增压阀螺线管14b (FR车轮增压阀螺线管(SOL)系统)在 图7A和7B中的步骤S219处、在图8A和图8B中的步骤S323处、 和在图9A和图9B中的步骤S430处是否已经发生故障。如果前右(FR)(车轮)增压阀螺线管14b的控制在步骤S505停止(是)， 则例行程序进入步骤S514。如果前右(FR)(车轮)增压阀螺线管 14b的控制没有停止(否)，则例行程序进入步骤S506。在步骤S506，制动液压控制装置1的控制单元确定前右(FR)(车轮)减压阀14a (FR车轮减压阀(SOL)系统)在图7A和7B 中的步骤S219处、在图8A和图8B中的步骤S323处、和在图9A和 图9B中的步骤S430处是否已经发生故障。如果前右(FR)(车轮) 减压阀螺线管14a的控制停止(是)，则例行程序进入步骤S512。如 果前右(FR)(车轮)减压阀螺线管14a的控制没有停止(否)，则 例行程序进入步骤S507。在步骤S507，制动液压控制装置1的控制单元确定后左(RL)(车轮)增压阀螺线管14d (RL车轮增压阀螺线管(SOL))在图 7A和7B中的步骤S219处、在图8A和图8B中的步骤S323处、和 图9A和图9B中的步骤S430处是否已经发生故障。如果后左(RL )(车轮)增压阀螺线管14d的控制停止(是)，则例行程序进入步骤 S511。如果后左(RL)(车轮)增压阀螺线管14d的控制没有停止(否)，则例行程序进入步骤S508。在步骤S508，制动液压控制装置1的控制单元不能通过步骤S504 到S507的确定检测发生故障的螺线管14。因此，制动液压控制装置1的控制单元确定剩余的后左(RL)(车轮)减压阀螺线管14c (RL 车轮增压阀螺线管(SOL))已经发生故障。在步骤S509,后左(RL) (车轮)增压阀螺线管14d的控制停止，且例行程序进入步骤S510.在步骤S510，前右(FR)(车轮)减压阀螺线管14a、前右(FR ) (车轮)增压阀螺线管14b(FR车轮增压和减小阀螺线管(SOL))、 和第一截止阀螺线管14e (第一截止阀螺线管(SOL))的控制继续， 后左(RL)(车轮)减压阀螺线管14c和后左(RL)(车轮)增压 阀螺线管14d (RL车轮增压和减小阀螺线管SOL)的控制停止，例 行程序进入步骤S521。在步骤S511，后左(RL)(车轮)减压阀螺线管14c (RL车轮 减压阀SOL)的控制停止，且例行程序进入步骤S510。在步骤S512,前右(FR)(车轮)增压阀螺线管14b (FR车轮 增压阀螺线管(SOL) ) 14b的控制停止，例行程序进入步骤S517。在步骤S513，后左(RL)(车轮)减压阀螺线管14c (RL车轮 减压阀SOL)和后左(RL)(车轮)增压阀螺线管14d (RL车轮增 压和减小阀螺线管(SOL))的控制继续，且前右(FR)(车轮)减 压阀螺线管14a、前右(FR)(车轮)增压阀螺线管14b (FR车轮 增压和减小阀螺线管(SOL))、和第一截止阀螺线管14e (第一截 止阀螺线管(SOL))的控制停止，且例行程序转移到步骤S522。在步骤S514，前右(FR)(车轮)减压阀螺线管(FR车轮减 压阀螺线管(SOL) ) 14a的控制停止，且例行程序进入步骤S517。在步骤S515，前右(FR)(车轮)增压阀螺线管Ub (FR车轮 增压阀SOL)的控制停止，例行程序进入步骤S516。在步骤S516，前右(FR)(车轮)减压阀螺线管14a (FR车轮 减压阀SOL) 14a的控制停止，且例行程序进入步骤S513。在步骤S517，第一截止阀螺线管14e的控制停止，且例行程序 进入步骤S513。在步骤S518,故障保护继电器(F/S继电器)26、 27断开(切 断)，且例行程序进入步骤S519。在步骤S519，前右(FR)(车轮)減压阀螺线管14a、前右(FR ) (车轮)增压阀螺线管14b、后左(RL)(车轮)减压阀螺线管14c 和后左(RL)(车轮)增压阀螺线管14d (FR/RL车轮增压和减小阀 螺线管SOL))、以及第一截止阀螺线管14e (第一截止阀螺线管 (SQL))的控制停止，且例行程序进入步骤S523。在步骤S520，对于前左(FL )车轮、前右(FR )车轮、后左(RL ) 车轮、和后右(RR)车轮这四个车轮，功率提升制动的控制继续。在步骤S521,为前左(FL)车轮、前右(FR)车轮、和后右(RR) 车轮这三个车轮执行功率提升制动的控制。在步骤S522，对于前左(FL)车轮、后左车轮(RL)、和后右 (RR)车轮这三个车轮，功率提升制动控制继续，且对于前右(FR) 车轮，使脚力制动成为可能。在步骤S523，对于前左(FL)车轮、和后右(RR)车轮这两个 车轮，功率提升制动的控制继续，且对于前右(FR)车轮，使脚力制 动成为可能。优选实施例的优势(1) 提供有电源28、 29;设置在连接到电源28、 29的 电路中的螺线管14;位于电源28、 29与螺线管14之间的故障保护继 电器26、 27;位于螺线管14下游侧的驱动元件30;设置在螺线管14 和故障保护继电器26、 27之间，用于检测电路中的电流状态的电流 检测部件50;设置在螺线管14和驱动元件30之间，用于检测电路的 电压状态的开路检测部件70;用于监视电源电压的电压的电源电压检 测部件80、 81;和用于基于电流检测部件所检测的电流状态、开路检 测部件70所检测的电压状态、和电源电压检测部件80、 81所检测的 电源电压状态这些监视结果，确定电路中的异常位置或异常类型的 CPU 6、 7。因此，可以指定由于产生诸如过热等而要求紧急停止装置控制的 故障和虽然装置性能降低但还可能继续控制的故障。因此，可按照故 障类型采取对策。(2) 提供有电源28、 29;设置在连接到电源28、 29的电路 中的螺线管14;位于电源28、 29与螺线管14之间的故障保护继电器 26、 27;位于螺线管14下游侧，用于驱动螺线管14的驱动元件30; 用于监视电源28、 29的电压的电源电压检测部件80、 81;用于监视 电路中电流状态的电流检测部件50;和用于基于每个检测部件的监视 状态，确定电路的异常模式的CPU6、 7。因此，可以指定由于产生诸如过热而要求紧急停止装置控制的故 障和虽然装置性能降低但还可能继续控制的故障。因此，可按照故障 类型采取对策。(3) 提供有电源28、 29;设置在连接到电源28、 29的电路 中的螺线管14;位于电源28、 29与多个螺线管14之间的故障保护继 电器26、 27;驱动元件30,其中驱动元件中每一个都位于螺线管14 中相应一个螺线管的下游侧，以驱动相应的螺线管14;用于监视电源 28、 29的电压的电源电压检测部件80、 81;用于监视电路中的电流 状态的电流检测部件50;和用于基于每个检测部件的监视状态，确定 电路的异常模式的CPU6、 7。因此，可以指定由于产生诸如过热而要求紧急停止装置控制的故 障和虽然装置性能降低但还可能继续控制的故障。因此，可按照故障 类型采取对策。U)提供有附接到车辆每个车轮上的车轮制动分泵缸43;用 于控制车轮制动分泵缸43内压力以达到目标车轮制动分泵缸压力的 CPU6、 7;在车轮制动分泵缸压力控制期间由CPU6、 7控制的比例 电磁阀45;安装在车辆上的电源28、 29;用于驱动连接到电源28、 29的比例电磁阀45的控制部件2、 3;设置在控制部件2、 3内的螺 线管14;设置在电源28、 29和螺线管14内的故障保护继电器26、 27;设置在电源28、 29和螺线管14之间的故障保护继电器26、 27; 位于螺线管14下游侧，用于驱动螺线管14的驱动元件30;用于监视 电源28， 29电压的电源电压检测部件80;用于监视电路中的电流状 态的电流检测部件50;用于监视电路中的电压状态的开路检测部件70;和用于基于各检测部件的监视状态，确定电路的异常模式的CPU 6、 7。因此，在线控制动控制装置中，可以指定由于生成诸如过热等而 要求紧急停止装置控制的故障和虽然装置性能降低但还可能继续控 制的故障。因此，不必只要发生故障就停止线控制动控制，且线控制 动控制根据故障类型可以继续。(5)提供有电源28、 29;设置在连接到电源28、 29的电路 中的螺线管14;位于电源28、 29和螺线管14之间的故障保护继电器 26、 27;和位于螺线管14下游侧的驱动元件30,在螺线管14与故障 保护继电器26、 27之间监视根据故障保护继电器26、 27和驱动元件 30的驱动而变化的电路中的电流状态，监视根据故障保护继电器和驱 动元件30的驱动而变化的电路中的电压状态，和基于监视的电流状 态、监视的电压状态、和电源电压，确定电路中的异常位置或异常种 类。因此，可以指定由于产生诸如过热而要求紧急停止装置控制的故 障和虽然装置性能降低但还可能继续控制的故障。因此，可按照故障 类型采取对策。其他实施例上面已经基于优选实施例介绍了执行本发明的最佳方式。然而， 各发明的具体结构不限于这些实施例。即使进行不超出本发明范畴的 设计变化和修改，它们也被包括在本发明内。而且，可从上述实施例 获知的技术思想将在下面与其优点 一起被说明。(1) 如权利要求2所述的电路异常确定装置，其中如果异常确 定部件确定在电路中发生对地短接故障和过电流流动中至少一个，则 异常确定部件切断电源继电器(power supply relay)。因此，如果由 于电路的对地短接故障和电路中过电流流动中至少一个而产生过热， 则电源继电器切断，以停止对电路的供电，从而可以防止生成过热。(2) 如权利要求2中所述的电路异常确定装置，其中电源电压 监视部件设置在电源继电器和负载之间，电流监视部件设置在电源电压监视部件和负栽之间，电路电压监视部件设置在负载和开关元件之 间。因此，电源电压监视部件可以检测负载上游侧的电压，电路电压 监视部件可以检测负载下游侧的电压，电流监视部件可以检测流经负 栽的电流。因此，可指定在负栽上游侧、其下游侧和负载自身中哪个 位置处发生异常。(3) 如权利要求2所述的电路异常确定装置，其中电源电压监 视部件设置在电源继电器和负载之间，电流监视部件设置在负载和开 关元件之间，电路电压监视部件设置在电流监视部件和开关元件之 间。因此，电源电压监视部件可以检测负载上游侧的电压，电路电压 监视部件可以检测负载下游侧的电压，电流监视部件可以检测流经负 载的电流。因此，可指定在负载上游侧、其下游侧和负栽自身中哪个 位置处形成异常。(4) 如权利要求2所述的电路异常确定装置，其中代替电源电 压监视部件，电路电压监视部件监视电源电压并监视电路中的电压状 态。因此，因为不需要安装电源电压监视部件，所以可以抑制部件数 目。(5) 如权利要求7所述的电路异常确定装置，其中电源继电器 对这多个负载是共用的。因此，可以实现诸如抑制部件数目、减小成 本、以及减小单元(装置)尺寸这样的优点。(6) 如上面第(5)条中所述的电路异常确定装置，其中如果异 常确定部件确定在电路中发生对地短接故障和过电流流动中至少一 个，则异常确定部件切断电源继电器。因此，如果由于电路的对地短 接(故障)或电路中过电流流动而产生过热，则电源继电器被切断， 以停止对电路供电，且从而可以防止产生过热。(7) 如上面第(5)条中所述的电路异常确定装置，其中电源电 压监视部件设置在电源继电器和这多个负载之间，电流监视部件设置 在电源电压监视部件和这多个负载中每一个之间，电路电压监视部件设置在这多个负载中每一个和开关元件之间。因此，电源电压监视部 件可以检测负载上游侧的电压，电路电压监视部件可以检测负载下游 侧的电压，电流监视部件可以检测流经负载的电流。因此，可指定在 负载上游侧、其下游侧和负载自身中哪个位置处形成异常。(8) 如上面第(5)条中所述的电路异常确定装置，其中电源电 压监视部件设置在电源继电器和这多个负载之间，电流监视部件设置 在这多个负载中每一个和开关元件之间，电路电压监视部件设置在电 流监视部件和开关元件之间。因此，电源电压监视部件可以检测负载 上游侧的电压，电路电压监视部件可以检测负载下游侧的电压，电流 监视部件可以检测流经负栽的电流。因此，可指定在负载上游侧、其 下游侧和负载自身中哪个位置处形成异常。(9) 如权利要求12中所述的电路异常确定装置，其中如果异常 确定部件确定在电磁阀驱动电路中发生对地短接故障或过电流流动 中至少一个，则异常确定部件切断电源继电器。因此，如果由于电路 的对地短接或电路中过电流流动而形成过热，则电源继电器被切断以 停止对电路供电，并从而可以防止生成过热。(10) 如权利要求12所述的可应用到制动控制装置的电路异常 确定装置，其中电源电压监视部件设置在电源继电器和线圏之间，电 流监视部件设置在电源电压监视和线圈之间，电路电压监视部件设置 在线團和开关元件之间。因此，电源电压监视部件可以检测线圏上游侧的电压，电路电压 监视部件可以检测线圏下游侧的电压，电流监视部件可以检测流经线 圏的电流。因此，可指定在线圏上游侧、其下游侧和线圏自身中哪个 位置处发生异常。(11) 如权利要求12中所述的电路异常确定装置，其中电源电 压监视部件设置在电源继电器和线圏之间，电流监视部件设置在线圏 和开关元件之间，电路电压监视部件设置在电流监视部件和开关元件 之间。因此，电源电压监^f见部件可以检测线圏上游侧的电压，电路电压监视部件可以检测线圏下游侧的电压，电流监视部件可以检测流经线 圏的电流。因此，可指定在线圏上游侧、其下游侧和线團自身中哪个 位置处形成异常。(12)如权利要求16所述的电路异常确定方法，其中，如果确 定在电路中发生对地短接故障或过电流流动，则电源继电器被切断。 因此，如果由于电路的对地短接或电路中过电流流动而形成过热，则 电源继电器被切断，以停止对电路供电，从而可以防止生成过热。应该指出，标识号14对应于14a、 14b、 14c、 14d、 14e, 14f、 14g、 14h、 14i、和14j之一，标识号30对应于30a、 30b、 30c、 30d、 30e， 30f、 30g、 30h、 30i、和30j之一，标识号50对应于50a、 50b、 50c、 50d、 50e、 50f、 50g、 50h、 50i、和50j之一，标识号60对应 于60a、 60b、 60c、 60d、 60e, 60f、 60g、 60h、 60i、和60j之一，标 识号70对应于70a、 70b、 70c、 70d、 70e、 70f、 70g、 70h、 70i、和 70j之一，且说明书和附图中的术语"等价于"被用于表示"近似等于" 或"对应于"。本申请基于在先日本专利申请No. 2007-073851。申请日为2007 年3月22日的日本专利申请No. 2007-073851的整个内容被包括在此 以供参考。虽然上面已经参考本发明的某些实施例介绍了本发明，但 本发明不局限于上述实施例。基于上述教导，本领域技术人员会想到 上述实施例的修改和变化。参考以下权利要求限定本发明的范畴。
权利要求
1.一种电路异常确定装置，包括电源；设置在连接到电源的电路中的负载；位于电源和负载之间的第一开关元件；位于负载下游侧的第二开关元件；用于检测电路中的电流状态的电流检测装置，所述电流检测装置设置在负载和第一开关元件之间；用于检测电路的电压状态的电压检测装置，所述电压检测装置设置在负载和第二开关元件之间；用于监视电源的电压的电源电压监视装置；和异常确定装置，用于基于电流检测装置所检测的电流状态、电压检测装置所检测的电压状态、和电源电压监视装置的监视结果，确定电路异常位置和电路异常种类中至少一个。
2. —种电路异常确定装置，包括 电源；设置在连接到电源的电路中的负载； 位于电源和负载之间的电源继电器； 位于负载下游侧并被配置为驱动所述负载的开关元件； 被配置为监视电源的电压的电源电压监视部件； 被配置为监视电路中的电流状态的电流监视部件； 被配置为监视电路中的电压状态的电压监视部件；以及 异常确定部件，被配置为基于电源电压监视部件、电流监视部件、 和电路电压监视部件中每一个的监视状态，确定电路的异常模式。
3. 如权利要求2所述的电路异常确定装置，其中在异常确定 部件确定在电路中发生对地短接故障和过电流流动中至少之一的情况下，所述异常确定部件切断电源继电器。
4. 如权利要求2所述的电路异常确定装置，其中电源电压监 视部件设置在电源继电器和负载之间，电流监视部件设置在电源电压 监视部件和负载之间，电路电压监视部件设置在负载和开关元件之 间。
5. 如权利要求2所述的电路异常确定装置，其中电源电压监 视部件设置在电源继电器和负载之间，电流监视部件设置在负栽和开 关元件之间，电路电压监视部件设置在电流监视部件和开关元件之 间。
6. 如权利要求2所述的电路异常确定装置，其中代替电源电 压监视部件，所述电路电压监视部件监视电源电压并监视电路中的电 压状态。
7. —种电路异常确定装置，包括 电源；设置在连接到电源的电路中的多个负载；位于电源和所述多个负载之间的电源继电器；位于所述多个负载中每一个的下游侧并被配置为驱动所述多个负载中相应一个负载的开关元件；被配置为监视电源的电压的电源电压监^L部件； 被配置为监视电路中的电流状态的电流监视部件； 被配置为监视电路中的电压状态的电路电压监视部件；以及 异常确定部件，被配置为基于电源电压监视部件、电流监视部件、和电路电压监视部件中每一个的监视状态，确定电路的异常模式。
8. 如权利要求7所述的电路异常确定装置，其中电源继电器 对于所述多个负载是公共的。
9. 如权利要求8所述的电路异常确定装置，其中在异常确定 部件确定在电路中发生对地短接故障和过电流流动中至少之一的情 况下，异常确定部件切断电源继电器。
10. 如权利要求8所述的电路异常确定装置，其中电源电压监 视部件设置在电源继电器和所述多个负载之间，电流监视部件设置在 电源电压监视部件和所述多个负载中每一个之间，电路电压监视部件 设置在所述多个负载中每一个和开关元件之间。
11. 如权利要求8所述的电路异常确定装置，其中电源电压监 视部件设置在电源继电器和所述多个负栽之间，电流监视部件设置在 所述多个负载中每一个和开关元件之间，电路电压监视部件设置在电 流监视部件和开关元件之间。
12. —种可应用于制动控制装置的电路异常确定装置，包括 附接到车辆的每个车轮的车轮制动分泵缸； 控制单元，被配置为控制车轮制动分泵缸中的压力以达到目标车轮制动分泵缸压力；比例电磁阀，在控制车轮制动分泵缸中的压力的过程中由控制单 元控制；安装在车辆中的电源；电磁阀驱动电路，连接到电源并被配置为驱动比例电磁阀；线圏，设置在电磁阀驱动电路中；电源继电器，位于电源和线圏之间；开关元件，位于线圈下游侧并被配置为驱动线圏；电源电压监视部件，被配置为监视电源的电压；电流监视部件，被配置为监视电磁阀驱动电路中的电流； 电路电压监视部件，被配置为监视电磁阀驱动电路中的电压状 态；以及异常确定部件，被配置为基于电源电压监视部件、电流监视部件、 和电路电压监视部件中每一个的监视状态，确定电磁阀驱动电路的异常模式。
13. 如权利要求12中所述的可应用于制动控制装置的电路异常 确定装置，其中在异常确定部件确定在电磁阀驱动电路中发生对地短 接故障或过电流流动中至少一个的情况下，异常确定部件切断电源继 电器。
14. 如权利要求12中所述的可应用于制动控制装置的电路异常 确定装置，其中电源电压监视部件设置在电源继电器和线圏之间，电 流监视部件设置在电源电压监视部件和线圏之间，电路电压监视部件 设置在线圏和开关元件之间。
15. 如权利要求12中所述的可应用于制动控制装置的电路异常 确定装置，其中电源监视部件设置在电源继电器和线圏之间，电流监 视部件设置在线围和开关元件之间，电路电压监视部件设置在电流监 视部件和开关元件之间。
16. —种电路异常确定方法，包括 提供电源；提供设置在连接到电源的电路中的负载； 提供位于电源和负载之间的第一开关元件； 提供位于负载下游侧的第二开关元件；和 基于电路中负载和第一开关元件之间一位置处根据第一开关元 件和第二开关元件中至少一个的驱动而变化的电路中的电流状态、电路中负载和第二开关元件之间另一位置处根据第一开关元件和第二 开关元件中至少一个的驱动而变化的电路中的电压状态、和电源的电 压状态，确定电路中的异常位置和电路的异常类型中至少一个。
17.如权利要求16所述的电路异常确定方法，其中在确定在电 路中发生对地短接故障或过电流流动的情况下，电源继电器被切断。
全文摘要
在可应用到制动控制装置的电路异常确定装置和方法中，异常确定部件根据电流检测部件所检测的电路中电流状态、开路检测部件所检测的电路电压状态、和电源电压的监视结果，确定电路的异常位置和电路的异常类型中至少一个。
文档编号G01R31/02GK101271146SQ200810083060
公开日2008年9月24日 申请日期2008年3月21日 优先权日2007年3月22日
发明者佐藤晃广, 印南敏之, 小林仁, 若林克彦 申请人:株式会社日立制作所