专利名称：一种水下目标跟踪定位方法及系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及通信领域，更具体地说，涉及一种水下目标跟踪定位方法及系统。
背景技术：
水声定位系统主要指的是用于局部区域物体的跟踪定位或轮船的导航系 统。水声定位系统根据基元(接收器或询问器)之间的距离，可分为长基线系 统、短基线系统和超短基线系统。
公开号为CN101246215A
公开日为2008年8月20日的中国发明专利申请， 是基于长基线定位系统，由差分GPS基准站、水下收发机、GPS浮标和船基控 制中心组成，通过水下收发机的信号到各个GPS浮标(至少4个)的时间差来 算出到各点的距离，从而得出水下目标的具体位置。这种技术缺点是由于基元 距离大(一般要求在几百到上千米)，位置数据的更新率较低，达到分钟级；基 元的布放、校准和回收需要较长的时间，且这些作业过程较为复杂。 一般适合 于固定的水下区域进行定位导航，如水下施工、海底电缆铺设等。而对非固定 区域，如蛙人水下定位，由于基元布置的困难、位置数据更新率低，这种技术 一般不适用。
传统的短基线同步定位系统的同步对时，是采用水声询问和应答方式完成 的。短基线的基元一般安装在母船上或者是便携式基架上，基元向水下应答器 发送询问信号，水下应答器接收到询问信号后，以另一频率发回应答信号。应 答器在收到询问信号后开始计时，而水上基元的时钟则由应答信号到达的时刻 减去二分之一 "询问-应答"时间。母船基元检测水下应答器的应答信号，计算 水下应答器到各个基元的距离，从而得出水下应答器相对于母船的坐标。由于 基元间的距离较短， 一般采用同步信标的方式；而由于发送和接收的同步时钟 使用水声信号之间的传输确定，水声信号传输速度慢，在信号传输过程中基元 和应答器之间可能发生相对运动，所以同步时刻的选取存在着一定的误差，即 同步误差。同步误差是影响定位系统精确度的一个重要因素。水声定位系统中的应答器周期性的向各个基元发射脉冲，必须解决的一个 问题是距离模糊问题。在同步信标式系统中，信标以周期f发射声脉冲，其非模
糊距离为w。当信标和接收器的距离i^c:r时，可算出目标距离。但当i^w时，
第一帧的发射信号经传播后落入第二帧，造成观察者不知道真正的传播时间。 结果可能将距离算错，这就是距离模糊。增大信标的发射信号周期可以扩大非 模糊距离，例如信标发射信号周期T增加"倍，那么非模糊距离也会相应增加" 倍。但是这样会降低数据速率，对于高速运动的目标，这种方法显然不适应。 在深海环境中，多径的效果不明显，在跟踪定位时无需进行过多的考虑。 而在浅海时，水声的多途特征最为明显。例如，100m深的均匀浅海，收发置于 50w深度，相距10^，在等温正梯度水文条件下，将冲击脉冲响应函数首先达 到的声脉冲归一化且时延归零，则其后的第一反射声幅度为-0.98，时延1.379^， 第二反射声幅度为0.92，时延为5.517附。第三反射声幅度为-0.893，时延为 12.44附、..，至少有9个途径是重要的，总时延67.59肌。由此可见，在浅海中， 由于反射声脉冲的幅度跟直达声的幅度相差不大，所以想直接从幅度上进行区 别的难度较大。而目前常用的方法是时间窗法——估计直达信号到达的时间， 在该时间段内接收器开启，接收信号，而在时间段，接收器关闭，避开其他信 号。这种方法对运动速度慢，数据率低的定位系统，是行之有效的。而对高速 运动的物体，定位数据率较高，直达的信号会和上一个信号的反射信号重叠， 在时间窗内接收到的信号可能不止一个。若时间窗过小，就不能保证接收到有 效的直达信号。
在以往定位系统中，应答器往往发送单一的水声频率信号。模糊距离问题 和多径传输问题都无法克服。特别是在浅海反射比较严重和噪声源比较多的情 况下，很容易造成定位的误差。对于高速运动物体，传输的路径变化快，必须 采取高的数据率，才能够对运动轨迹进行描绘。高数据率造成非模糊距离缩短， 运动物体超出了非模糊距离的范围时，系统的跟踪定位就会出现多解的情况。 为此，要想在浅海中对高速运动的物体进行定位跟踪，必须采取有效的抗多径 方式。
对于高速运动的物体，为了对其运动轨迹进行较全面的描绘，就必须采用 同步信标的方式，同时提高同步信标发送定位数据的更新率。而当数据更新率 提高时，当收发装置的距离大于一个周期脉冲所传输的距离时，上一个脉冲信 号就会落入到下一个时钟周期进行检测，造成测量距离出现多值。所以，在避 免测量距离出现多值和提高定位数据更新率上存在矛盾。
相比于在深海区，水声信号在浅海区传输有严重的多径问题，直达信号和反射信号之间的功率相差不大，很难从功率上加以区别。可见，传统的定位系 统发送单脉冲的方式难以解决浅海区的多径问题。
发明内容
针对现有短基线水声定位系统中所存在的缺陷与不足，本发明的首要目的 在于提供一种水下目标跟踪定位方法，采用蓝绿激光同步对时和水声跳频机制 分别解决了现有短基线水声定位系统中所存在的同步误差和多径干扰的问题。
本发明的另一目的在于提供一种水下目标跟踪定位系统。
本发明采用如下技术方案实现上述首要目的 一种水下目标跟踪定位方法， 包括以下步骤步骤l，由中央处理器向蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置发 送开启指令和所需要的定位数据率信息；步骤2，蓝绿激光发射接收一体化可旋 转装置扫描水下应答器，并向应答器发送包含数据率信息的激光信号；步骤3， 水下应答器按原路径向蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置反射激光信号，换 能器打开；步骤4，绿激光发射接收一体化可旋转装置接收到反射激光信号后， 向中央处理器发送同步计时信号，中央处理器启动同步时钟，开始计时；步骤5， 水下应答器根据激光信号所包含的数据率信息，向水听器发射相应数据率的周 期跳频脉冲信号；步骤6，水听器将周期跳频脉冲信号中的直达信号发给中央处 理器；步骤7，中央处理器根据直达信号，计算距离信息；根据角度测量仪的信 号，进行坐标校正；再根据深度传感器的数据，计算出水下应答器的坐标。
本发明采用如下技术方案实现上述另一 目的 一种水下目标跟踪定位系统， 包括信号连接的水声基阵和水下应答器，其特征在于所述水声基阵包括多面 体基架、中央处理器、显示装置和设置在多面体基架底面上的深度传感器、至 少一个角度测量仪、至少一个水听器，以及设置在水听器下方的蓝绿激光发射 接收一体化可旋转装置，中央处理器分别与深度传感器、角度测量仪、水听器、 蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置信号连接；所述水下应答器包括依次信号 连接的蓝绿激光接收反射装置、控制中心、跳频器和水声换能器；蓝绿激光接 收反射装置所反射的激光信号为蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置所发射的 激光信号；跳频器所产生的水声跳频脉冲信号由水声换能器向水听器发送，且 脉冲周期r受激光信号控制。
所述多面体基架为正四面体基架，基架底面三个角分别放置着一个水听器， 三个水听器组成与中央处理器连接的水听器基阵；跳频器所产生的水声跳频脉 冲信号由水声换能器向水听器基阵发送。
所述水声基阵还包括信号连接的前置放大器、水听器基阵处理单元，其中前置放大器与水听器基阵连接，水听器基阵处理单元与中央处理器连接。
所述蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置包括蓝绿激光发射器和蓝绿激光 接收器，其中蓝绿激光接收器包括激光接收天线、连接在激光接收天线与中央 处理器之间的光敏器件；所述蓝绿激光接收反射装置包括依次连接的激光接收 天线、光敏器件、激光放大器、激光反射器，其中光敏器件与控制中心连接。 所述水声跳频脉冲信号的脉冲规律为以周期T发送水声跳频脉冲信号， 以n个周期T作为一帧；在一帧内，每个周期信号的频率浮动在以f。为中心的 一个区域内，所发送的相邻两个跳频脉冲信号的频率间隔至少相差2Af。
本发明的作用原理为
一、 采用蓝绿激光同步对时，精确跟踪定位。水声基阵的蓝绿激光发射器 采用全方位扫描方式，而在水下应答器安装蓝绿有激光接收反射装置。在激光 信号扫描到水下应答器表面时，水下应答器接收激光信号，开启时钟。同时， 把一部分的激光信号按原路径返回到水面蓝绿激光接收器。水声基阵的蓝绿激 光接收器在接收到反射信号后，也开始计时。
由于光在水下的传输速度约为22.5万公里每秒，而水声在空气中的传输速 度约为1.5公里每秒。两者相差105数量级。所以在短距离内，光传输的时间相 对于声音的传输时间可以忽略不计。如传输450m的距离，声音需要0.3秒，而 光仅需要2微秒。两者的同步时钟误差极小，测量的精度也将大大提高。同时， 水声基阵的蓝绿激光接收器可以检测出反射光的角度，可及时判断出水下应答 器的大概方位。
如果是用于对静止物体位置的确定，可以采取单激光器和单水听器双模方 式精确得出具体位置。而对于运动物体，特别是高速运动物体，如鱼雷、水下 潜水员和水下机器人等，由于运动区域可能超过蓝绿激光所能到达的范围，采 用多基元的方式(如多个水听器)也可以精确跟踪定位。
二、 基于蓝绿激光的数据率控制和水声跳频机制，解决多径干扰问题。本 发明提出了发射周期跳频脉冲信号的方式。在蓝绿激光确定同步开启信号后， 水下应答器按一定规律向水听器基阵发送周期跳频脉冲信号，这样使得同频率 的定位信号间隔时间拉大，有利于水听器基阵对直达信号和非直达信号的判别。 水听器基阵接收跳频脉冲信号并保存后，选择其中的直达信号，剔除后续到达 的反射信号，并将直达信号传输给中央处理器，由中央处理器根据直达信号计 算距离信息。同时，水声跳频机制也使得系统在不降低数据率的情况下，扩大 非模糊距离。
7对水下运动物体，当运动速度快时，为了能对其轨迹进行准确检测，需要 较大的定位数据率；而当运动速度较慢时，定位数据率无需过大。为了根据需 要调整数据率，发射不同频率的蓝绿激光信号代表不同的数据率要求，应答器 在收到该频率的蓝绿激光信号后，按其要求发送相应的数据率定位跳频脉冲信 号。这样能有效利用系统资源。
由以上技术方案和作用原理可知，相对于现有技术，本发明具有如下优点
1、 同步对时精准，提高了短基线系统的定位精确度。系统采取了激光对时， 克服了传统短基线定位系统采取水声对时不精准的问题，提高了系统定位和跟 踪的精确度。
2、 蓝绿激光应答系统，实现了对水下应答器数据率的控制。激光"询问-应答"机制可根据物体运动的快慢，向水下应答器发送指令，调整定位数据率。 对于低速运动的物体，激光信号命令水下应答器采取低的定位数据率；对于高 速运动的物体，激光信号命令系统采取高的定位数据率。
3、 应答器发送跳频定位信号，解决了位置模糊的问题，解决了现有技术中 定位多解的问题，能用于水下高速运动物体的轨迹跟踪。
4、 跳频定位系统也克服了浅海区水声多径干扰严重的问题，能够快速的区 分直达信号和反射信号，适合于浅海等水声信道较为复杂的场景。
图1是便携式水声定位设备和水下应答器设备整体结构示意图2是水声基阵的内部结构模块图3是水下应答器的内部结构模块图4是本发明实施例中跟踪定位的时序图5是本发明中水声基阵的中央处理器的工作流程图6是本发明中水下应答器的控制中心的工作流程图7a是水下应答器在时间轴上的跳频规律示意图7b是跳频脉冲信号的频率分布示意图。
具体实施例方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方 式不限于此。
如图1所示，本发明系统主要由水声基阵和水下应答器组成。图2所示为 水声基阵的内部结构模块图，由图2可知，水声基阵包括基架ll、水听器基阵12、蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置13、水压传感器14、姿态检测装置15、 中央处理器16、显示装置17。水听器基阵12通过前置放大器19与水听器基阵 处理单元18连接，中央处理器16分别与水听器基阵处理单元18、水压传感器 14、姿态检测装置15、显示装置17、蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置13 连接。蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置13设置于水听器基阵下方，如图2 所示，它主要由蓝绿激光发射器130、激光接收器和旋转装置组成，其中激光接 收器包括激光接收天线131和光敏器件132;可以360。旋转扫描，捕捉水下应答 器。而基架11是由不锈钢管组成的正四面体，正四面体的底面三个角分别放置 着一个水听器，三个水听器组成水听器基阵12。以下分别对图2的各个模块进 行说明
蓝绿激光发射器130:海洋中存在一个类似于大气中存在的透光窗口，即海 水对波长在0.47-0.58pm波段内的蓝绿光比对其他光波段的衰减要小很多，可以 用于水下目标的测量和通信。YAG倍频蓝绿激光器是目前最成熟、最实用的器 件，由于其峰值功率高、脉宽窄、寿命长、转换效率较高、体积小、重量轻、 稳定性好、不怕冲击和振动等优点，满足在本发明中的需求。激光发射器根据 中央处理器发送过来的不同数据率的要求，也向水下应答器发送不同频率的激 光信号，水下应答器收到该频率后，会按该数据率要求发送相应的水声跳频脉 冲信号。
蓝绿激光接收器由激光接收天线131和光敏器件132组成。在激光接收 天线131的前端置有凸透镜，凸透镜的焦点处设置有光敏器件132。入射光线经 凸透镜聚焦以后，入射到光敏器件132，这样可以提高激光接收器的灵敏度。
姿态检测装置15:在大海上，由于波浪等的原因，母船本身可能会有摇摆， 造成了水下基阵的摇摆。而基阵自身在水下也有可能受水流的影响而偏离水平 面。为使水下应答器相对于以接收基架为中心，必须对位置加以修正。安装在 基架11底面上的两个姿态检测装置15，就是作为角度测量仪，用于测量基架在 水中的实时倾斜角度的。在本实施例中，姿态检测装置采用姿态传感器。两个 姿态检测装置15的数据送到中央处理器16，用于坐标校正。
水压传感器14:作为深度传感器，安装在基架11底面上，用于检测水下基 阵的深度，把数据发送到中央处理器16，这样做的目的是把水下应答器相对于 水听器基阵12的坐标转化为对船的坐标。
水听器基阵处理单元18:连接在前置放大器19与中央处理器16之间；用 于检测各个水听器所收到的脉冲信号为直达信号还是非直达信号，并把直达信 号时间送给中央处理器16。水下应答器接收到激光发射器的信号后，时钟开始计时，并按原路径反射回信号。激光接收器收到反射信号后，也开始计时。由
于光速在水中的传输速度极快，在较短的距离内可以忽略不计(如传输450m的 距离，光仅需要2微秒)。两者的同步时钟误差极小。测量的精度也将大大提高。
中央处理器16:在开启阶段，根据外在控制器的要求，会向蓝绿激光发射 接收一体化可旋转装置13发送不同频率的信号请求，蓝绿激光发射器130根据 不同请求发送不同的激光脉冲给水下应答器。在信号处理阶段，根据水听器基 阵处理单元18所发送过来的直达信号时间，和自身的时间进行比较，就可以得 出物体与各个水听器的距离。根据基阵姿态检测装置15发送过来的倾角，对基 阵坐标进行实时校正，得到应答器的坐标。再根据水压传感器14得到的水深数 据，就可以得到应答器相对于船底的坐标。对各个时间的坐标进行描绘，就可 以得到物体的运动轨迹。
图3是水下应答器的内部结构模块图。如图1和图3所示，水下应答器包 括蓝绿激光接收反射装置21、控制中心22、跳频器24和水声换能器23。其中 蓝绿激光接收反射装置21包括激光接收器、激光反射器213，激光反射器213 前置有激光放大器21h激光接收器检测到的微弱信号经过激光放大器211的放 大后，按原路径反射回图2中蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置13的激光接 收器上。图3的激光接收器和图2所示的激光接收器相同，也是由激光接收天 线210和光敏器件212组成。激光接收器收到激光信号后，把激光信号所包含 的数据率信息发给控制中心22;在控制中心22的控制下，水声换能器23向水 听器基阵12发送由跳频器24所产生的对应数据率的水声跳频脉冲信号。跳频 器24所产生的脉冲规律如图7所示，其中，周期T由激光信号控制。当激光接 收器再次接收到蓝绿激光发射器130发送过来的信号后，控制中心22判断该信 号的信息，如果是改变数据率的信息，则做出相应的变化，如果是关闭命令， 则命令跳频器24和水声换能器23进入休眠状态，等候下一个开启信号。
为了满足跟踪高速运动物体的需要，水下应答器发送水声跳频脉冲信号。 在收到激光开启信号后，以周期T发送水声跳频脉冲信号，以n个周期T作为 一帧。在一帧内，每个周期信号的频率浮动在以fo为中心的一个区域内，区域 的大小可以根据抗多径的需要来调节，所发送的相邻两个跳频脉冲信号的频率 间隔至少相差2Af;跳频规律具体如图7a所示，在一帧内，第一个周期的频率 为f。，第二个周期的频率为f。+2Af，第三个周期的频率为f。-Af,第四个周期的 频率为f。+Af…， 一帧内包含的周期数n根据克服多径的需要来确定。水听器可 以在第一次收到某一频率信号，当其为直达信号，在小于nT时间内达到的该频 率信号都予以舍弃。在nT时间后达到的该频率信号，如果是反射信号，由于是经过多次反射的，该信号会变得相当的微弱，控制中心22能清楚的分辨出。
图4表示出了系统在开始跟踪定位的时序图，图5和图6分别显示了水声 基阵的中央处理器的处理流程图和水下应答器的控制中心的处理流程图。本发
明实施水下目标定位的主要歩骤如下
开始跟踪如图4、 5所示，中央处理器向蓝绿激光发射接收一体化可旋转
装置发送开启指令，开启指令中包含所需的数据率信息。蓝绿激光发射接收一 体化可旋转装置开始旋转扫描水下应答器，发送包含着数据率信息的激光信号。 当扫描到水下应答器后，水下应答器按原路径反射该激光信号，同时水下换能 器打开。蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置接收到反射激光信号后，向中央 处理器发送同步计时信号，中央处理器启动同步时钟，开始计时，并等候水下 应答器发射过来的水声跳频脉冲信号。水下应答器根据激光信号所包含的数据 率信息，按要求向水听器基阵发射相应数据率的周期跳频脉冲信号，跳频规律
如图7a所示，跳频脉冲信号的频率分布如图7b所示。水听器基阵开始接收周 期跳频脉冲信号，并区分判别直达信号和反射信号，选取其中的直达信号发给 中央处理器。中央处理器根据直达信号，计算距离信息；接收姿态检测装置的 信号，得出基架的倾斜情况，计算时对其坐标进行算法上的校正；再根据水压 传感器的数据，计算出水下应答器相对于船底的坐标，在显示屏上显示。
改变数据率根据实际需要，在物体运动速度较快时，为了能够实现精确 的位置跟踪，采取较高的定位数据率；当物体运动速度较慢时，为了节省水声 应答器的电池消耗，同时也为了减少中央处理器的负载，可以降低定位数据率。 在此时，如图5所示，水声基阵的蓝绿激光发射器再次扫描，向水下应答器发 射激光信号。如图6所示，水下应答器的激光接收天线收到激光信号后，再次 按原路径反射激光信号，蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置接收到反射激光 信号后，中央处理器的同步时钟重新计时。水下应答器的水声换能器根据激光 信号的要求，向水听器基阵发送相应数据率的周期跳频脉冲信号，跳频规律如 图7a所示。
关闭阶段蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置向水下应答器发送关闭指 令，水下应答器关闭，水声换能器进入休眠状态，等待下一个开启命令。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实 施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、 替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种水下目标跟踪定位方法，其特征在于包括以下步骤步骤1，由中央处理器向蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置发送开启指令和所需要的定位数据率信息；步骤2，蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置扫描水下应答器，并向应答器发送包含数据率信息的激光信号；步骤3，水下应答器按原路径向蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置反射激光信号，换能器打开；步骤4，绿激光发射接收一体化可旋转装置接收到反射激光信号后，向中央处理器发送同步计时信号，中央处理器启动同步时钟，开始计时；步骤5，水下应答器根据激光信号所包含的数据率信息，向水听器发射相应数据率的周期跳频脉冲信号；步骤6，水听器将周期跳频脉冲信号中的直达信号发给中央处理器；步骤7，中央处理器根据直达信号，计算距离信息；根据角度测量仪的信号，进行坐标校正；再根据深度传感器的数据，计算出水下应答器的坐标。
2. 根据权利要求1所述的水下目标跟踪定位方法，其特征在于步骤5所 述跳频脉冲信号的脉冲规律为以周期T发送水声跳频脉冲信号，以n个周期T 作为一帧；在一帧内，每个周期信号的频率浮动在以fo为中心的一个区域内， 所发送的相邻两个跳频脉冲信号的频率间隔至少相差2Af。
3. 一种根据权利要求1所述方法的水下目标跟踪定位系统，包括信号连接 的水声基阵和水下应答器，其特征在于所述水声基阵包括多面体基架、中央 处理器、显示装置和设置在多面体基架底面上的深度传感器、至少一个角度测 量仪、至少一个水听器，以及设置在水听器下方的蓝绿激光发射接收一体化可 旋转装置，中央处理器分别与深度传感器、角度测量仪、水听器、蓝绿激光发 射接收一体化可旋转装置信号连接；所述水下应答器包括依次信号连接的蓝绿 激光接收反射装置、控制中心、跳频器和水声换能器；蓝绿激光接收反射装置 所反射的激光信号为蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置所发射的激光信号； 跳频器所产生的水声跳频脉冲信号由水声换能器向水听器发送，且脉冲周期r受激光信号控制。
4. 根据权利要求3所述的水下目标跟踪定位系统，其特征在于所述多面 体基架为正四面体基架，基架底面三个角分别放置着一个水听器，三个水听器组成与中央处理器连接的水听器基阵；跳频器所产生的水声跳频脉冲信号由水 声换能器向水听器基阵发送。
5. 根据权利要求4所述的水下目标跟踪定位系统，其特征在于所述水声 基阵还包括信号连接的前置放大器、水听器基阵处理单元，其中前置放大器与 水听器基阵连接，水听器基阵处理单元与中央处理器连接。
6. 根据权利要求4所述的水下目标跟踪定位系统，其特征在于所述蓝绿 激光发射接收一体化可旋转装置包括蓝绿激光发射器和蓝绿激光接收器，其中 蓝绿激光接收器包括激光接收天线、连接在激光接收天线与中央处理器之间的 光敏器件；所述蓝绿激光接收反射装置包括依次连接的激光接收天线、光敏器 件、激光放大器、激光反射器，其中光敏器件与控制中心连接。
7. 根据权利要求4所述的水下目标跟踪定位系统，其特征在于所述水声 跳频脉冲信号的脉冲规律为以周期T发送水声跳频脉冲信号，以n个周期T 作为一帧；在一帧内，每个周期信号的频率浮动在以fo为中心的一个区域内， 所发送的相邻两个跳频脉冲信号的频率间隔至少相差2Af。
8. 根据权利要求4所述的水下目标跟踪定位系统，其特征在于所述角度 测量仪为姿态检测装置；所述深度传感器为水压传感器。
全文摘要
本发明为一种水下目标跟踪定位方法，包括步骤中央处理器向蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置发送开启指令和所需定位数据率信息；扫描水下应答器，并发送含数据率信息的激光信号；水下应答器按原路径反射激光信号，换能器打开；接收到反射激光信号后，向中央处理器发送同步计时信号，中央处理器开始计时；水下应答器根据数据率信息向水听器发射相应数据率的周期跳频脉冲信号；水听器将直达信号发给中央处理器；中央处理器计算距离信息、进行坐标校正、计算水下应答器坐标。本发明还涉及一种水下目标跟踪定位系统。本发明采用蓝绿激光同步对时和水声跳频机制分别解决了现有短基线水声定位系统中所存在的同步误差和多径干扰的问题。
文档编号G01S15/58GK101566691SQ20091003937
公开日2009年10月28日 申请日期2009年5月11日 优先权日2009年5月11日
发明者宁更新, 曾令创, 岗 韦 申请人:华南理工大学