计算消耗电量以及再生电量的伺服电动机驱动控制装置的制作方法

专利名称：计算消耗电量以及再生电量的伺服电动机驱动控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及具有计算具备大量伺服电动机的机械系统、特别是机床中的消 耗电量以及再生电量的功能的伺服电动机驱动控制装置。
背景技术：
一般，例如JP实开平4-25485号公报中公开的那样，可以通过将功率计 安装在总电源中而得知机械系统的消耗电量。另一方面，已知在具有多个伺服 电动机的机械系统中，在求得每个伺服电动机的更详细的消耗电量的同时，还 求得在伺服电动机中有时产生的再生电力。
作为这样的技术，在JP特开2000-105605号公报中记载了下述的技术 根据各伺服电动机的角速度和流过该伺服电动机的电流的测定值，对每个预定 时间周期求出各伺服电动机的消耗电力和再生电力，针对预定的期间对其进行 累计，由此求出消耗电量和再生电量。在该JP特开平2000-105605号公报中， 使用这样求出的消耗电量和再生电量来评价与各伺服电动机对应的每个轴的 运转负荷，由此可以掌握恰当的维护'检查时期。而且，提出了为了取得各轴 间的负荷的平衡而将步骤最佳化，或者实现与各伺服电动机对应的再生电阻的 大小的最佳化的方案。
在JP特开2000 -206150号公报中记载了下述的技术针对注塑成型器的 伺服电动机或加热器等每个消耗电力要素，求出产品制造的每1个周期的消耗 电量。由此，在该文献中，可以准确地求出产品的制造成本，或者评价装置的 动作条件对消耗电量的影响来实现电力的有效利用。
在JP特开2005-313610号公报中记载了下述的技术在打印机中通过监 视纸张的传送机构或托架的驱动机构的电动机的消耗电力，来抑制电动机的加 热导致的不良影响。
此外，在JP特开2000-206150号公报以及JP特开2005-313610号公报中， 伺服电动机的消耗电力，是根据其电流的测定值而求出的。可是，在具有大量伺服电动机的机械系统中，有时将伺服电动机分为多个 组，采用将属于各组的多个伺服电动机与公共电源部连接的电源结构。即，在 该电源结构中，设置多个放大器组，它们与交流电源网等更上位的电源系统相 连，所述放大器组由1个公共电源部和与其连接向多个伺服电动机的每一个供 给电力的多个电力供给部构成。
像这样具有多个放大器组的电源结构的情况下，在上述那样的现有技术中 的消耗电量或再生电量的评价中，有不完善的情况。例如，无法得知各伺服电 动机的再生电量是被返回到交流电源、还是被其它伺服电动机有效利用，另夕卜， 还有在每个放大器组中是电阻再生或电源再生不同的情况，也有再生电量通过 再生电阻被废弃的。如上所述，现有技术未着眼于使再生电量的流动明确。

发明内容
因此，本发明的目的在于，在具有多个放大器组的电源结构的机床等机械 系统中，可以恰当地评价消耗电量和再生电量的流动。
为了达成上述目的，根据本发明，提供一种伺服电动机驱动控制装置，其 控制机械系统的伺服电动机，该机械系统具有多个放大器组，各放大器组由与 上位的电源连接的公共电源部、和从公共电源部向伺服电动机供给电力的多个
电力供给部构成，该伺服电动机驱动控制装置具备多个个别电力检测部，其
各自对每个预定的周期，求出作为该周期中的伺服电动机的电量的别周期电
量；和多个放大器组电力检测部，其求出各自对应的每个所述放大器组的电量， 当伺服电动机正在消耗电力时，个别周期电量成为正值，当伺服电动机正在再 生电力时，个别周期电量成为负值，各放大器组电力检测部，合计关于在属于 与该放大器组电力检测部对应的放大器组的电力供给部上连接的伺服电动机 的个别周期电量，求出作为各周期中的该放大器组中的消耗电量或再生电量的 放大器组周期电量，针对预定的期间对放大器组周期电量进行累计，求出作为 预定期间的该放大器组中的合计的消耗电量的放大器组消耗电量。
根据该结构，通过^t大器组电力^^测部的计算结果，可以评价放大器组单 位中的消耗电力量以及再生电力量。
理想的是，多个放大器组电力冲会测部的各自，分别针对预定的期间，仅在 放大器组周期电量为负的情况下对放大器组周期电量进行累计，求出作为预定的期间中的与该放大器组电力检测部对应的放大器组中的再生电量的总和的 放大器组再生电量。由此，可以评价各放大器组在预定的期间内返回交流电源 侧的合计的再生电力量。
另外，理想的是，多个放大器组电力检测部的各自，仅在关于在属于与该
别周期电量为负的情况下，对该个别周期电量进行合计，进而针对预定的期间 对合计而得的个别周期电量进行累计，从由此得到的电量中减去放大器组再生 电量，求出在该放大器组内的伺服电动机间授受的再生电量。由此，可以评价 在放大器组内有效利用的再生电力量，进行节能效果等的评价。
理想的是，多个个别电力检测部的各自，根据流过对应的祠服电动机的电 流的测定值、和对应的伺服电动机的旋转速度的测定值，求出个別周期电量。 由此，如前所述，根据是消耗电量还是再生电量，可以简便且恰当地求出符号 改变的个别周期电量。
另外，理想的是，针对多个个别电力检测部的每一个，也做成求出作为预 定期间中消耗电量的个别消耗电量、以及作为再生电量的总和的个别再生电量 的结构。由此，在放大器组电力检测部的计算结果之外，还得到伺服电动机的 个别的消耗电量或再生电量的信息，可以进行更详细的评价。
另夕卜，也可以进一步设置整体电力检测部，其计算关于全部放大器组的合 计的消耗电量或再生电量的信息。由此，可以进一步得到从交流电源取得的电 量、和返回交流电源的电量的信息。
在/>共电源部中也可以包含不进行向交流电源返回电力的再生动作的 共电源部。在这种情况下，为了进行恰当的评价，整体电力检测部，关于不进 行再生动作的公共电源部属于的放大器组，在放大器组周期电量为负时，将该 放大器组周期电量设为零，即需要把来自该放大器组的再生电量作为零来进行 计算。
根据本发明，可以恰当地评价具有多个放大器组的电源结构的机械系统中 的消耗电量和再生电量的流动。


以下，参照附图，根据本发明的优选实施方式进一步详细说明本发明的上
7述以及其它目的、特征、优点。
图1是示意地表示本发明的一个实施方式的机械系统及其伺服电动机驱 动控制装置的结构的框图。
图2是表示伺服电动机驱动控制装置中的每个电力供给部的电力计算步 骤的流程图。
图3是表示伺服电动机驱动控制装置中的每个放大器组的电力计算步骤 的流程图。
图4是表示伺服电动机驱动控制装置中的机械系统整体的电力计算步骤
的流程图。
图5是表示图3所示的每个放大器组的电力计算步骤的变形例的流程图。
具体实施例方式
以下，参照附图记载本发明的优选实施方式。
图1是示意性地表示具备本发明的一个实施方式的伺服电动机驱动控制 装置以及由其控制的多个伺服电动机的机床等机械系统的框图。
此外，为了方便，在图1中仅表示了机械系统10中与本发明相关的部分。 另外，伺服电动机驱动控制装置30的结构，通过具有电力供给部控制处理部 31-34等多个功能部的形态来表示。这些功能部也可以作为独立的硬件来构 成，但在不具有各功能部间的明确区分的硬件中可以通过软件来实现。在通过 软件来实现的情况下，各功能部也可以作为独立的软件部分来构成，但也可以 通过不具有各功能部间的明确区分的软件来实现。
在图1所示的例子中，机械系统IO具有4个伺服电动机1 ~4。它们之中， 伺服电动机l、 2与第1公共电源部11相连，伺服电动机3、 4与第2公共电 源部12相连。
公共电源部11、 12与未图示的上位的交流电源相连，该上位的交流电源 例如可以是在设置机械系统10的工厂架设的通常的交流电源网。公共电源部 11、 12把来自该交流电源的电力变换为直流电力，把变换后的直流电力供给 到与伺服电动机1 ~4的各个相对应的电力供给部21 ~24。 一方的公共电源部 11和与其连接的两个电力供给部21、 22构成了第1放大器组15,另一方的公 共电源部12和与其连接的两个电力供给部23、 24构成了第2放大器组16。
8各电力供给部21 24构成为在伺服电动机1 4产生了再生电力时，将 该再生电力返回7>共电源11、 12侧。另夕卜，在本实施方式中，7>共电源部11、 12也构成为在与其对应的放大器组15、 16中整体上产生了再生电力时，可 以进行向上位的交流电源侧返回电力的再生动作。
电力供给部21 ~ 24根据来自伺服电动机驱动控制装置30的电力供给部控 制处理部31 34的指令信号，把从公共电源部ll、 12供给的直流电力变换为 适当频率以及电流的交流电力，然后分别供给到伺服电动机1 ~4。电力供给 部21 24具有测定被供给到伺服电动机1 4的电流的功能，另外，被输入了 各伺服电动机1 ~4的速度测定器的测定信号。各伺服电动机1 ~4的电流以及 速度的测定值，经由电力供给部21 ~24被分别输入伺服电动机驱动控制装置 30的电力供给部控制处理部31-34。
在主要实现向各伺服电动机1 ~ 4的电力供给部21 ~ 24输出旋转速度等的 指令信号的动作的伺服电动机驱动控制装置30的电力供给部控制处理部31 ~ 34中，设置了计算消耗电力以及再生电力的个别电力检测部35~38。从上述 电力供给部21 ~24输入的电流以及速度的测定值，如后所述，被用于在个别 电力检测部35~38中计算消耗电力以及再生电力，但根据需要，也可以利用 于其它信息显示或控制。
在伺服电动机驱动控制装置30中，除了与各伺服电动机1 ~ 4对应的电力 供给部控制处理部31-34以外，还设置了进行与产品制造工序等对应的各伺 服电动机1 ~4的动作定时的管理等的上位控制处理部41。
作为与本发明相关的结构，在上位控制处理部41中包含计算作为各放大 器组15、 16整体的消耗电力以及再生电力的放大器组电力检测部42、 43。在 放大器组电力检测部42中，利用属于与其对应的放大器组15的电力供给部 21、 22所对应的个别电力检测部35、 36中的计算结果等数据。同样地，在另 一方的放大器组电力4全测部43中利用个别电力4企测部37、 38中的数据。
在上位控制处理部41中还包含计算作为机械系统IO整体的消耗电力以及 再生电力的整体电力检测部45。在整体电力纟企测部45中利用放大器组电力检 测部42、 43中的数据。
接着，说明本实施方式中的消耗电量以及再生电量的检测动作。此外，在图1中表示了放大器组共有15和16这两个、电力供给部共有21 ~24这四个 的例子，但以下说明它们有任意数量的情况。因此，以下设g为放大器组15、 16的附加号码，取1 G的值(在图1的例子中，G = 2)。另夕卜，设k为电力 供给部21 ~ 24的附加号码，取1 ~ N的值(在图1的例子中，N = 4 )。
图2是表示个别电力检测部中的检测动作的流程图。在本实施方式中，以 预定的周期dt (s)对伺服电动机的电流测定值以及速度测定值进行采样，据 此通过计算来求出电量。图2表示一周期内进行的动作(以下的流程图也相 同)。把周期dt设定为可以将伺服电动机的电流以及速度视为恒定的足够短的 时间。另外，图2表示了针对某一个伺服电动机(个别电力检测部)的动作， 而针对各伺服电动机都进行该动作。
首先，在步骤S1中取得伺服电动机的电动机速度Sk (rad/s)，在步骤S2 中取得电动机线圈电流Ik (A)。如前所述，它们可以经由电力供给部而取得。
接着，在步骤S3中，通过公式dEak-SkxIkxKkxdt求出该周期内的电 力供给部的电量(个别周期电量)dEak (W S)。 Kk (Nm/A)是对应的伺服 电动机的转矩常数。这是通过考虑到电动机的作功量相当于消耗电量来计算消 耗电量的方式。根据Sk以及Ik的符号(电动机的旋转方向以及电流的方向)， 在对应的伺服电动机正在进行再生动作、即正在进行产生电力后经由电力供给 部返回公共电源部侧的动作时，dEak取负值。
接着，在步骤S4中，通过7>式Eak-Eak + dEak来求出针对预定期间累 计而得的电量(个别电量)Eak ( W S)。即，通过针对预定期间重复进行各 周期内的dEak的加法运算，求出针对预定期间累计而得的值。
接着，在步骤S5中判定dEak是否为负。如前所述，在对应的伺服电动机 正在进行再生动作的情况下，dEak取负。因此，在判定dEak为负的情况下， 进入步骤S6,在个别再生电量Eank ( W S )上加上dEak。在dEak非负的情 况下，跳过步骤S6。
到此，结束个别电力检测部中的一周期的检测动作。通过针对预定期间以 周期dt重复执行该动作，将针对该期间的各伺服电动机的消耗电量以及再生 电量分别作为Eak以及Eank而求出。
然后，图3是表示放大器组电力检测部中的检测动作的流程图。图3表示了针对某一个放大器组电力检测部的动作，但针对各放大器组电力检测部进行 同样的动作。
在步骤S11中，取得属于作为对象的放大器组的电力供给部p q的、该 周期中的电量dEak (k = p~q)。通过上述图2的动作，在对应的个别电力斗企 测部中进行计算，由此得到该电量dEak (k = p~q)。
接着，在步骤S12中，对属于作为对象的放大器组的电力供给部p-q的、 该周期内的电量dEak (k=p~q)进行合计，求出作为对象的放大器组的该周 期内的电量(放大器组周期电量)dEbg。进而，在放大器组电量Ebg上加上 dEbg,即进行针对预定期间的dEbg的累计。
接着，在步骤S13中判定dEbg是否为负。dEbg为负意味着对应的放大器 组作为整体而产生再生电力，并经由对应的7>共电源向上位的交流电源侧返回 电力。因此，当判定dEbg为负时进入步骤S14，在放大器组再生电量Ebng 上加上dEbg。当dEbg为正时，跳过步骤S14。
此时，放大器组再生电量Ebng中不包含在与之对应的放大器组中包含的 电力供给部所产生的再生电量中的、在该放大器组内被消耗而被有效利用的 量。即，例如在图1的放大器组15中，在其中包含的电力供给部21、 22中的 一方、例如电力供给部21 (与之对应的伺服电动机1 )中产生了再生电力时， 在另 一 方的电力供给部22 (与之对应的伺服电动机2 )中进行了消耗电力的动 作的情况下，来自电力供给部21的再生电力首先在电力供给部22中被消耗。 从而，在电力供给部21中产生的再生电力中、减去在另一方的电力供给部22 中被消耗的量而得到的量，成为作为放大器组15整体从公共电源部11返回交 流电源侧的再生电力。或者，如果在电力供给部21中产生的再生电力小于在 另一方的电力供给部22中消耗的电量，则作为放大器组15整体不产生再生电 力。在这种情况下，经由公共电源部11被提供给放大器组15的电力，与在电 力供给部22中消耗的电量相比，小了在电力供给部21中产生的再生电力的量。
在本实施方式中，表示各电力供给部21中的产生电力的dEak,在再生电 力产生时取负值。因此，通过步骤S12中的、放大器组内的dEak的加法运算， 求出考虑到上述的放大器组内的再生电力消耗的累计再生电量Ebng。
另一方面，以下的步骤S15 S19是求出在作为对象的放大器组中包含的电力供给部中产生的再生电量的总和Ebsg的例程。在该例程中，首先，在步 骤S15中假定附加号码为p q的电力供给部属于作为对象的放大器组，将电 力供给部的附加号码的计数用的变量k的初始值设定为p。
接着，在步骤S16中，判定附加号码k的电力供给部中的消耗电量dEak 是否为负，即判定该电力供给部中是否产生了再生电力。当dEak为负时，在 步骤S17中，在作为对象的放大器组中的再生电量的总和Ebsg上加上dEak。 若dEak非负，则跳过步骤S17。
接着，在步骤S18中，判定电力供给部的附加号码的计数用的变量k是否 相当于属于作为对象的放大器组的电力供给部的最后的附加号码，若不是最 后，则在步骤S19中将k增加1,返回步骤S16。即，如此一来，针对属于作 为对象的放大器组的全部电力供给部p q,重复步骤S16、 S17的动作。
接着，在步骤S20中，从在步骤S15 S19的例程中求出的、在作为对象 的放大器组中包含的电力供给部中产生的再生电量的总和Ebsg中，减去在步 骤S14中求出的放大器组再生电量Ebng。由此而得到的Ebrg，如前所述，相
当于在作为对象的放大器组中包含的电力供给部中产生的再生电量中的、在该 放大器组中包含的电力供给部中被消耗的电量、即在该放大器组内被有效利用 的再生电量。
然后，图4是表示整体电力检测部中的检测动作的流程图。
首先，在步骤S31中，取得全部放大器组(g=l~G)的、该周期中的电 量dEbg。它们从放大器组电力检测部分别求出。
接着，在步骤S32中，通过对所取得的全部放大器组的电量dEbg进行累 计，求出该周期中的作为机械系统整体的电量(整体周期电量)dEc。进而， 在作为针对预定周期的累计电量的整体电量Ec上加上dEc。
接着，在步骤S33中判定dEc是否为负，在步骤S34中，仅在dEc为负 时对其进行累计，得到预定期间中的再生电量(整体再生电量)Ecn。在该Ecn
量。即，在某个放大器组中正在产生再生电力时，同时在其它放大器组中正在 消耗电力的情况下，作为机械系统整体的再生电量dEc减少该消耗电量，或者， 若消耗电量一方超过再生电量，则作为机械系统整体不产生再生电力。这是由于，在步骤S32中，通过加上放大器组的可以取负值的发生电力dEak，求出 了作为机械系统整体的电量dEc。
另一方面，以下的步骤S35 S39,是求出在机械系统中包含的全部放大 器组中产生的再生电量的总和Ecs的例程。在该例程中，首先在步骤S35中将 放大器组的附加号码的计数用的变量g设定为初始值1。
接着，在步骤S36中，判定附加号码g的放大器组中的消耗电量dEbg是 否为负，即判定在该放大器组中是否产生了再生电力。然后，在步骤S37中， 仅在dEbg为负时，将其与在全部放大器组中产生的再生电量的总和Ecs累计。 然后，通过步骤S38中的变量g是否达到放大器组的全数G的判定、和步骤 S39中的g的增量，针对g = 1 ~G的全部放大器组，重复步骤S36和S37的 动作。
接着，在步骤S40中，从步骤S35 ~ S39的例程中求得的全部放大器组中 产生的再生电量的总和Ecs中，减去在步骤S34中求出的再生电量Ecn。由此 而得到的Ecr,如前所述，相当于在全部放大器组中产生的再生电量中、在放 大器组间授受而已消耗的、即可以视为已被有效利用的再生电量。
根据以上说明的本实施方式，可以根据电源结构求出各放大器组中的再生 电量Ebng、其中在放大器组内在电力供给部间授受而已被利用的再生电量 Ebrg。由此，通过在通常的每个伺服电动机(每个电力供给部)的再生电量或 机械系统整体的再生电量的检测结果之外利用Ebng、 Ebrg,关于各个放大器 组，可以更细致地评价再生动作如何进行、对消耗电力的减少作出了多大贡献。 这样的评价对于机械系统产品的宣传来说是有用的，另外，可以考虑应用于从 电力的有效利用的观点出发的，机械系统的构成设备、或者通过机械系统执行 的制造工序、控制程序等的最佳化。
此外，上述的实施方式举例表示本发明，在请求专利保护的范围所规定的 本发明的范围内可以进行各种变更。例如，个别电力检测部35~38可以做成 从功率计的检测信号取得伺服电动机1 ~4的消耗电力以及再生电力的结构。
另外，在上述实施方式中，各公共电源部具有可以进行向上位的交流电源 侧返回电力的再生动作的结构，但在机械系统中也可以包含不进行再生动作的 公共电源。在这种情况下，为了处置在与不进行再生动作的公共电源相连的电力供^^部中产生的再生电力，使用再生电阻。
在机械系统中包含进行这样的电阻再生的电力供给部时，需要对在上述实 施方式中说明的消耗电量以及再生电量的检测动作中、图3所示的每个放大器 组的电量检测步骤的一部分进行修正。图5表示进行这样的修正后的流程图， 在该图中，对于与图3同样的部分赋予相同的符号，省略详细的说明。
在图5所示的流程图中，代替图3中的步骤S12、 S14而进行由步骤S12，、 S21 S23表示的动作。在该步骤S21中，判定作为对象的放大器组是否是进 行电阻再生的放大器组。
在作为对象的放大器组是不进行电阻再生的放大器组、即是可进行向上位 的交流电源返回再生电力的再生动作的放大器组的情况下，与图3中的步骤 S14同样地，在步骤S22中在放大器组中的累计再生电量Ebng上累计dEbg。 另外，此时将后述的RRg设定为0。
在作为对象的放大器组是进行电阻再生的放大器组的情况下，在步骤S23 中，在通过再生电阻消耗的电量RRg (针对预定期间的累计值)上累计dEbg。 此时，由于不进行再生动作，因此将累计再生电量Ebng设定为0。另外，电 量dEbg为负，即把判定为作为放大器组整体产生了再生电力(步骤S13)的 周期中的dEbg设定为0。这反映到此后的步骤S14、图4所示的流程图中的 步骤S32、 S37的计算中，由此进行恰当的计算。
另外，代替图3中的步骤S20，在图5所示的流程图中进行步骤S24所示 的动作。即，在进行电阻再生的情况下，在该放大器组内被有效利用的再生电 量Ebrg的计算中，代替作为放大器组整体的再生电量Ebngb而使用通过再生 电阻消耗的电量RRg。此外，在步骤S24中记载了减去Ebng和RRg双方的形 态，但通过步骤S21 ~ S23的动作将Ebng和RRg中的某一方设定为0,因此 实际被减去的仅是某一方。在不进行电阻再生的情况下，与图3的步骤S20 同样地在步骤S24中也减去Ebng。
权利要求
1.一种伺服电动机驱动控制装置(30)，其控制机械系统(10)的伺服电动机，该机械系统(10)具有多个放大器组(15、16)，该多个放大器组(15、16)的各自由与上位的电源连接的公共电源部(11、12)、和从该公共电源部(11、12)向伺服电动机(1、2；3、4)供给电力的多个电力供给部(21、22；23、24)构成，该伺服电动机驱动控制装置的特征在于，具备多个个别电力检测部(35，36，37，38)，其各自每隔预定的周期，求出作为该周期中的对应的伺服电动机(1；2；3；4)的电量的个别周期电量；和多个放大器组电力检测部(42、43)，其求出各自对应的每个所述放大器组的电量，当所述伺服电动机(1；2；3；4)正在消耗电力时，所述个别周期电量成为正值，当所述伺服电动机(1；2；3；4)正在再生电力时，所述个别周期电量成为负值，所述多个放大器组电力检测部(42、43)的各自，对关于在属于与该放大器组电力检测部(42、43)对应的所述放大器组(15、16)的所述电力供给部(21、22；23、24)上连接的所述伺服电动机(1、2；3、4)的所述个别周期电量进行合计，求出作为各周期中的该放大器组(15；16)中的消耗电量或再生电量的放大器组周期电量，针对预定的期间对该放大器组周期电量进行累计，求出作为该预定期间的该放大器组(15；16)中的合计的消耗电量的放大器组消耗电量。
2. 根据权利要求1所述的伺服电动机驱动控制装置，其特征在于， 所述多个》文大器组电力冲全测部(42、 43)的各自，针对所述预定的期间，仅在所述放大器组周期电量为负时对该放大器组周期电量进行累计，求出作为 所述预定的期间中的与该放大器组电力4企测部(42; 43)对应的所述放大器组 (15; 16)中的再生电量的总和的放大器组再生电量。
3. 根据权利要求2所述的伺服电动机驱动控制装置，其特征在于， 所述多个放大器组电力检测部(42、 43)的各自，仅在关于在属于与该放大器组电力一企测部(42; 43)对应的所述放大器组(15; 16)的所述电力供绐 部(21、 22; 23、 24)上连接的所述伺服电动机(1、 2; 3、 4)的所述个别周 期电量为负时，对该个别周期电量进行合计，进而针对所述预定的期间对合计 而得的个别周期电量进行累计，从由此得到的电量中减去所述放大器组再生电 量，求出在该放大器组(15; 16)内的所述伺服电动机(l, 2; 3， 4)间授受 的再生电量。
4. 根据权利要求1所述的伺服电动机驱动控制装置，其特征在于， 所述多个个别电力冲企测部(35、 36、 37、 38)的各自，根据流过对应的所述伺服电动机(l; 2; 3; 4)的电流的测定值、和对应的所述伺服电动机(1; 2; 3; 4)的旋转速度的测定值，求出所述个别周期电量。.
5. 根据权利要求1所述的伺服电动机驱动控制装置，其特征在于， 所述多个个别电力4全测部(35、 36、 37、 38)的各自，针对所述预定的期间对所述个别周期电量进行累计，求出作为该预定期间中的与该个别电力检测 部(35、 36、 37、 38)对应的所述伺服电动机(1; 2; 3; 4)的合计消4C电量 的个别消耗电量，针对所述预定的期间，仅在所述个别周期电量为负时对该个別周期电量进 行累计，求出作为所述预定期间中的该伺服电动机(1; 2; 3; 4)的再生电量 的总和的个别再生电量。
6. 根据权利要求1至5中任意一项所述的伺服电动机驱动控制装置，其 特征在于，还具备整体电力检测部(45)， 该整体电力4企测部，对关于全部所述放大器组(15、 16 )的所述放大器组周期电量进行合计来 求出整体周期电量，针对所述预定的期间对该整体周期电量进行累计来求出整 体消耗电量，针对所述预定的期间，仅在所述整体周期电量为负时对该整体周期电量进 行累计来求出整体再生电量，仅在所述放大器组周期电量为负时，对该放大器组周期电量进行合计，进 而针对所述预定的期间对合计而得的放大器组周期电量进行累计，从由此得到的电量中减去所述整体再生电量，求出在所述放大器组(15、 16)间授受的再 生电量。
7.根据权利要求6所述的伺服电动机驱动控制装置，其特征在于， 在所述公共电源部(ll、 12)中包含不进行向所述上位的电源返回电力的 再生动作的公共电源部，关于该公共电源部(ll; 12)属于的所述放大器组(15; 16),在所述;^丈大器组周期电量为负时，将该放大器组周期电量设为零，进行 所述整体消耗电量、以及在所述放大器组(15、 16)间授受的再生电量的计算。
全文摘要
本发明提供一种计算消耗电量以及再生电量的伺服电动机驱动控制装置。机械系统具有多个放大器组，该多个放大器组分别由与上位的电源连接的公共电源部、以及从此向伺服电动机供给电力的多个电力供给部构成。机械系统的伺服电动机驱动控制装置，各自具备求出每个放大器组的电量的多个放大器组电力检测部。各放大器组电力检测部，对关于在属于与其对应的放大器组的电力供给部上连接的伺服电动机的个别周期电量dEak进行合计，求出作为该放大器组中的消耗电量或再生电量的放大器组周期电量dEbg，针对预定的期间对其进行累计，来求出放大器组消耗电量Ebng。个别周期电量dEak，在伺服电动机正在消耗电力的情况下是正值，在伺服电动机正在再生电力的情况下是负值。
文档编号G01R21/00GK101685112SQ20091017583
公开日2010年3月31日 申请日期2009年9月17日 优先权日2008年9月24日
发明者上野裕也, 岩下平辅, 河村宏之, 置田肇 申请人:发那科株式会社