专利名称：行驶引导装置,行驶引导方法以及计算机程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及进行与车辆有关的行驶的引导的行驶引导装置、行驶引导方法以及计算机程序。
背景技术：
近年，进行车辆的行驶引导，以使得驾驶员能够容易地到达所期望的目的地的导航装置被搭载于车辆上的情况较多。这里，所谓的导航装置是指，能够利用GPS接收器等检测车辆的当前位置，并从DVD-ROM或HDD等记录介质取得与该当前位置对应的地图数据来将其显示在液晶监视器上的装置。并且，从记录介质等读取出包含车辆的当前位置的地图数据，根据地图数据来将车辆的当前位置周围的地像描绘并显示在显示装置上，并且将车辆位置标记重合显示在地像上，根据车辆的移动来滚动地像，或者将地像固定于画面而使车辆位置标记移动，由此能够对车辆当前行驶在哪个地点一目了然。另夕卜，在上述导航装置中，具有当设定了期望的目的地时，搜索从出发地(例如本车辆的当前位置)到被设定的目的地的最佳路径的路径搜索功能，还具有按照被搜索到的路径来进行行驶的引导的行驶引导功能。另外，近年，移动电话、PDA (Personal Digital Assistant，个人数字助理)、个人计算机等也具有与上述导航装置相同的功能。并且，在上述导航装置等中，在进行车辆的行驶引导的情况下，也考虑禁止车辆的车道变更的区间(后面称为车道变更禁止区间)来进行引导。例如，在日本特开 2007-127416号公报中，记载了如下技术在从进行引导交叉路口的左右转弯等的引导的引导对象地点到该引导交叉路口之间存在车道变更禁止区间的情况下，将引导对象地点的位置向未到该位置之前修正与车道变更禁止区间的长度相应的量。专利文献1日本特开2007-127416号公报(第8页 第11页，图2)但是，在上述专利文献1所述的技术中，在存在车道变更禁止区间的情况下，虽然考虑车道变更禁止区间而将引导对象地点向之前修正(即，将引导的时刻提前)，但是没有考虑车道变更禁止区间来变更引导内容。
发明内容
本发明是为了解决上述的现有问题点而完成的，其目的在于，提供一种行驶引导装置、行驶引导方法以及计算机程序，在进行车辆的车道变更引导时，能够以考虑了车道变更禁止区间的适当的引导内容来进行车道变更的引导。为了实现上述目的，本发明之一涉及的行驶引导装置⑴的特征在于，具有地图数据取得单元(52)，其取得包含道路网的地图数据；车辆位置取得单元(53)，其取得车辆 (61)的位置；预定行驶路径取得单元(M)，其取得上述车辆的预定行驶路径；岔路判定单元( )，其根据上述车辆的位置、上述预定行驶路径、和上述地图数据，判定上述道路网的岔路中的、上述车辆要进入的预定的岔路、即预定进入岔路(62)是否位于上述车辆的行进方向前方；限制判定单元(56)，在由上述岔路判定单元判定为上述预定进入岔路位于上述车辆的前进方向前方的情况下，其根据上述地图数据，判定在该预定进入岔路和上述车辆之间是否存在在上述道路网中规定的车道变更禁止区间(6 ；引导内容决定单元(57)，在由上述限制判定单元判定为在上述预定进入岔路和上述车辆之间存在上述车道变更禁止区间的情况下，其根据上述车道变更禁止区间的位置，决定与上述车辆的车道变更有关的引导内容；和车道变更引导单元(58)，其以由上述引导内容决定单元所决定的上述引导内容进行引导。另外，本发明之二涉及的行驶引导装置(1)的特征在于，在本发明之一所述的行驶引导装置的基础上，具有距离取得单元(59)，其取得从上述预定进入岔路(6 到上述车道变更禁止区间(63)的上述车辆侧的端部为止的距离作为车道变更禁止开始距离，上述引导内容决定单元(57)，根据由上述距离取得单元取得的上述车道变更禁止开始距离和上述车辆进行行驶的道路的车道数来计算引导时刻距离，并根据上述引导时刻距离决定上述车道变更引导单元(58)的引导内容。另外，本发明之三涉及的行驶引导装置(1)的特征在于，在本发明之二所述的行驶引导装置的基础上，具有引导距离取得单元(60)，其取得从上述车辆(61)到上述预定进入岔路(6 为止的距离，上述车道变更引导单元(58)，在判定为从上述车辆到上述预定进入岔路为止的距离成为第1距离的第1引导时刻进行基于第1引导内容的引导，在判定为从上述车辆到上述预定进入岔路为止的距离成为比上述第1距离短的第2距离的第2引导时刻进行基于第2引导内容的引导，上述引导内容决定单元(57)，在上述引导刻距离小于上述第2距离的情况下，将上述第1引导内容和第2引导内容决定为包含与上述车辆的车道变更有关的引导的引导内容，在上述引导时刻距离在上述第2距离以上的情况下，将上述第1引导内容决定为包含与上述车辆的车道变更有关的引导的引导内容，并且将上述第 2引导内容决定为不包含与上述车辆的车道变更有关的引导的引导内容。另外，本发明之四涉及的行驶引导装置(1)的特征在于，在本发明之二或本发明之三所述的行驶引导装置的基础上，在上述引导时刻距离在上述第1距离以上的情况下， 在判定为从上述车辆到上述预定进入岔路为止的距离成为上述引导时刻距离的时刻进行基于上述第1引导内容的引导，并且在上述第1引导时刻不进行基于上述第1引导内容的引导。另外，本发明之五涉及的行驶引导方法的特征在于，包含地图数据取得步骤，取得包含道路网的地图数据；车辆位置取得步骤，取得车辆(61)的位置；预定行驶路径取得步骤，取得上述车辆的预定行驶路径；岔路判定步骤，根据上述车辆的位置、上述预定行驶路径、和上述地图数据，判定上述道路网的岔路中的、上述车辆要进入的预定的岔路亦即预定进入岔路(62)是否位于上述车辆的行进方向前方；限制判定步骤，在由上述岔路判定步骤判定为上述预定进入岔路位于上述车辆的行进方向前方的情况下，根据上述地图数据， 判定在该预定进入岔路和上述车辆之间是否存在在上述道路网中规定的车道变更禁止区间(6 ；引导内容决定步骤，在由上述限制判定步骤判定为在上述预定进入岔路和上述车辆之间存在上述车道变更禁止区间的情况下，根据上述车道变更禁止区间的位置，决定与上述车辆的车道变更有关的引导内容；和车道变更引导步骤，以由上述引导内容决定步骤决定的上述引导内容进行引导。另外，本发明之六涉及的计算机程序的特征在于，搭载于计算机，使处理器执行下列功能地图数据取得功能，取得包含道路网的地图数据；车辆位置取得功能，取得车辆 (61)的位置；预定行驶路径取得功能，取得上述车辆的预定行驶路径；岔路判定功能，根据上述车辆的位置、上述预定行驶路径、和上述地图数据，判定上述道路网的岔路中的、上述车辆要进入的预定的岔路亦即预定进入岔路(62)是否位于上述车辆的行进方向前方；限制判定功能，在由上述岔路判定功能判定为上述预定进入岔路位于上述车辆的行进方向前方的情况下，根据上述地图数据，判定在该预定进入岔路和上述车辆之间是否存在在上述道路网中规定的车道变更禁止区间(63)；引导内容决定功能，在由上述限制判定功能判定为在上述预定进入岔路和上述车辆之间存在上述车道变更禁止区间的情况下，根据上述车道变更禁止区间的位置，决定与上述车辆的车道变更有关的引导内容；和车道变更引导功能，以由上述引导内容决定功能决定的上述引导内容进行引导。具有上述构成的本发明之一的行驶引导装置，在进行车辆的车道变更的引导时， 能够以考虑了车道变更禁止区间的适当的引导内容来进行车道变更的引导。因此，在车辆为了向进入岔路口进入需要进行车道变更的情况下，能够适当地进行车道变更。另外，在本发明之二的行驶弓丨导装置中，考虑“为了使车辆在进入车道变更禁止区间之前持有余量来进行车道变更所需要的距预定进入岔路的距离”、即引导时刻距离来决定引导内容，因此能够以适当的引导内容来进行车道变更的引导。因此，在车辆为了向进入岔路口进入而需要进行车道变更的情况下，能够适当地进行车道变更。另外，在本发明之三的行驶弓I导装置中，在以第1引导和第2引导的2各阶段来进行引导的情况下，考虑“使车辆在进入车道变更禁止区间之前持有余量来进行车道变更所需要的距预定进入岔路的距离”、即引导时刻距离来决定是否利用各引导进行与车道变更有关的引导，因此能够在不需要的时刻不进行与车道变更有关的引导，而在需要的时刻进行与车道变更有关的引导。另外，在本发明之四的行驶引导装置中，即使在“使车辆在进入车道变更禁止区间之前持有余量来进行车道变更所需要的距预定进入岔路的距离”、即引导时刻距离为特别长的距离的情况下，也能够在车辆进入车道变更禁止区间之前的时刻进行与车道变更有关的引导，因此在车辆为了向进入岔路口进入而需要进行车道变更的情况下，能够适当地进行车道变更。另外，在本发明之五的行驶引导方法中，在进行车辆的车道变更的引导时，能够以考虑了车道变更禁止区间的适当的引导内容进行车道变更的引导。因此，在车辆为了向进入岔路口进入而需要进行车道变更的情况下，能够适当地进行车道变更。另外，在本发明之六的计算机程序中，在进行车辆的车道变更的引导时，能够以考虑了车道变更禁止区间的适当的引导内容来进行车道变更的引导。因此，在车辆为了向进入岔路口进入而需要进行车道变更的情况下，能够适当地进行车道变更。
图1是表示本实施方式涉及的导航装置的框图。图2是表示导航系统E⑶所构成的各种单元的图。图3是本实施方式涉及的行驶引导处理程序的流程图。图4是表示进入预定进入岔路的车辆的图。
图5是表示引导内容决定表的一例的图。图6是表示第1引导和第2引导的引导方式的图。
具体实施例方式下面参照附图，根据将本发明涉及的行驶引导装置具体实现为导航装置的一个实施方式来进行详细说明。首先，利用图1对本实施方式涉及的导航装置1的概略构成进行说明。图1是表示本实施方式涉及的导航装置1的框图。如图1所示那样，本实施方式所涉及的导航装置1由下列各部构成对搭载有导航装置1的车辆的当前位置进行检测的当前位置检测部11 ；记录有各种数据的数据记录部 12 ；根据输入信息来进行各种运算处理的导航系统ECU13 ；接受来自用户的操作的操作部 14 ；向用户显示车辆周边的地图或设施的相关设施信息的液晶显示器15 ；输出与路径引导有关的语音向导的扬声器16 ；对作为存储介质的DVD进行读取的DVD驱动器17 ；在探测中心禾口 VICS(注册商标Vehicle Information and Communication System :车辆信息禾口通信系统)中心等信息中心之间进行通信的通信模块18。下面依次对构成导航装置1的各构成要素进行说明。当前位置检测部11由GPS21、 车速传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器M等构成，能够对当前的车辆的位置、方位、 车辆的行驶速度、当前时刻等进行检测。这里，特别是车速传感器22，其是用于对车辆的移动距离和车速进行检测的传感器，与车辆的驱动轮的旋转相应产生脉冲，并将脉冲信号输出到导航系统ECU13。并且，导航系统ECU13通过对产生的脉冲进行计数，来计算驱动轮的转速和移动距离。另外，导航装置1无需具备上述所有的5种传感器，也可以构成为导航装置1仅具备上述传感器中的一种或者多种传感器。另外，数据记录部12具备作为外部存储装置及记录介质的硬盘(未图示)、和用于对硬盘中所记录的地图信息DB31、引导内容决定表32、和规定的程序等进行读取，并且向硬盘写入规定的数据的驱动器、即记录头(未图示)。另外，也可以用存储卡、CD或DVD等光盘代替硬盘来构成数据记录部12。这里，地图信息DB31是存储单元，例如存储与道路(路段)有关的路段数据33、与节点有关的节点数据34、与道路上所设定的各种限制有关的限制数据35、与设施等地点有关的地点数据、与设施等地点有关的地点数据、用于显示地图的地图显示数据、与各交叉路口有关的交叉路口数据、用于搜索路径的搜索数据、用于检索地点的检索数据等。另外，作为路段数据33，也包含与道路种类(高速道路、一般道路，窄马路等)和道路的车道数有关的信息。这里，对于限制数据35，存储有与道路上所设定的各种限制有关的数据，例如，存储有与禁止车辆的车道变更的区间(后面称为车道变更禁止区间)或通行禁止区间等有关的信息。另外，作为与车道变更禁止区间有关的限制数据35，也存储确定车道变更禁止区间的范围(开始点和结束点)的信息。另外，引导内容决定表32是对引导时刻距离和与车道变更有关的引导内容建立了对应关系的表。另外，在后面会对引导时刻距离和引导内容决定表32进行详细说明。并且，在如后述那样，车辆的行进方向前方存在车辆要进入的预定的岔路，且该岔路和车辆之间存在车道变更禁止区间的情况下，导航系统E⑶13计算出引导时刻距离，并以基于计算出的引导时刻距离和引导内容决定表32而决定的引导内容来进行与车道变更有关的引导。另一方面，导航系统E⑶(电子控制单元)13是进行导航装置1的整体控制的电子控制单元，具备作为运算装置和控制装置的CPU41、以及内部存储装置，该内部存储装置是在CPU41进行各种运算处理时被用作工作存储器、并且存储搜索到路径时的路径数据等的RAM42、除了记录控制用的程序以外还记录后述的行驶引导处理程序(参照图3)等的 R0M43、存储从R0M43读取出的程序的闪存44等。另外，导航系统ECU13构成了作为图2所示的处理算法的各种单元。例如，引导路径设定单元51设定从出发地到目的地的引导路径。地图数据取得单元52从地图信息DB31取得包含道路网的地图数据。车辆位置取得单元53取得车辆的位置，预定行驶路径取得单元M取得车辆的预定行驶路径。岔路判定单元 55根据车辆的位置、预定行驶路径和地图数据，判定道路网的岔路中的、车辆要进入的预定的岔路、即预定进入岔路是否位于车辆的行进方向前方。在由岔路判定单元阳判定为预定进入岔路位于车辆的行进方向前方的情况下，限制判定单元56根据地图数据，判定在该预定进入岔路和车辆之间，是否存在在道路网中规定的车道变更禁止区间。在由限制判定单元56判定为在预定进入岔路和车辆之间存在车道变更禁止区间的情况下，引导内容决定单元57根据车道变更禁止区间的位置，决定与车辆的车道变更有关的引导内容。车道变更引导单元58以所决定的引导内容来进行引导。距离取得单元59取得从预定进入岔路开始到车道变更禁止区间的车辆侧的端部为止的距离作为车道变更禁止开始距离，引导距离取得单元60取得从车辆到预定进入岔路为止的距离。操作部14在输入作为行驶开始地点的出发地和作为行驶结束地点的目的地时等被操作，由各种按键、按钮等多个操作开关(未图示)构成。并且，导航系统ECU13根据因各开关的按下等而输出的开关信号，为了执行对应的各种动作而进行控制。另外，操作部14 也可以由设置在液晶显示器15的前面的触摸面板构成。另外，也可以由传声器和语音识别装置构成。另外，在液晶显示器15上，显示包含道路的地像、交通信息、操作引导、操作菜单、按键引导、从出发地到目的地的预定行驶路径、沿着预定行驶路径的引导信息、新闻、 天气预报、时刻、邮件、和电视节目等。特别是在本实施方式中，当在高速道路等处，车辆要进入的预定的岔路、即预定进入岔路位于车辆的行进方向前方时，也显示进入岔路口附近的放大图。另外，扬声器16根据来自导航系统ECU13的指示，输出对沿着预定行驶路径的行驶进行引导的语音向导、和交通信息的引导。特别是在本实施方式中，当在高速道路等处， 车辆要进入的预定的岔路、即预定进入岔路位于车辆的行进方向前方时，也输出与车道变更有关的引导语音。另外，DVD驱动器17是能够读取DVD或⑶等记录介质所记录的数据的驱动器。并且，根据读取到的数据来进行音乐或影像的播放、地图信息DB31的更新等。另外，通信模块18是用于接收从交通信息中心、例如VICS中心或探测中心等发送来的、由拥堵信息、限制信息、交通事故信息等各信息构成的交通信息的通信装置，例如移动电话和DCM相当于该通信模块。接着，根据图3对在具有上述构成的导航装置1中CPU41所执行的行驶引导处理程序进行说明。图3是本实施方式所涉及的行驶引导处理程序的流程图。这里，行驶引导处理程序在导航装置1的ACC被开启(ON)后执行，是按照由导航装置1设定的引导路径来进行车辆的行驶引导的程序。另外，下面的图3中由流程图所示的程序被存储在导航装置 1所具备的RAM42、R0M43中，由CPU41来执行。首先，在行驶引导处理程序中，在步骤(后面简写为S)1中，CPU41根据当前位置检测部11的检测结果，取得车辆的当前位置。另外，也进行在地图数据上确定车辆的当前位置的地图匹配处理。接着，在S2中，CPU41取得车辆的预定行驶路径。具体来讲，在导航装置1中被设定的引导路径相当于预定行驶路径。另外，引导路径是，作为利用导航装置1进行了从出发地(例如车辆的当前位置)到由用户选择的目的地为止的路径搜索的结果，而作为推荐路径在导航装置1中被设定的路径。另外，由于路径搜索处理的具体处理是公知的，所以省略。另外，也可以构成为，根据车辆的方向指示器的亮灯状态、车辆过去的行驶履历等而非在导航装置1中被设定的引导路径，来取得车辆的预定行驶路径。接着，在S3中，CPU41从地图信息DB31取得车辆位置周边的地图信息。另外，在上述S3中，除了取得路段数据33和节点数据34之外，还取得限制数据35。然后，在S4中，CPU41根据在上述Sl中取得的车辆的当前位置、在上述S2中取得的车辆的预定行驶路径、和在上述S3中取得的地图信息，判定车辆要进入的预定的岔路 (以下为预定进入岔路)是否位于车辆的行进方向前方(例如3000m以内)。另外，在本实施方式中，特别是在高速道路(国家高速公路、汽车专用道路、都市高速道路等)上，将去往从干道进入SA(服务区)、PA(停车区)、IC(高速公路出入口)等的便道的岔路作为上述预定进入岔路的对象。并且，在判定为预定进入岔路位于车辆的行进方向前方的情况下(S4 是)，转移至IJ S5。与此相对，在判定为预定进入岔路没有位于车辆的行进方向前方的情况下(S4 否)， 结束该行驶引导处理程序。在S5中，CPU41根据在上述S3中取得的地图信息中的特别是限制数据35，判定在位于车辆的行进方向前方的预定进入岔路和车辆之间，是否存在车道变更禁止区间。并且，在判定为在位于车辆的行进方向前方的预定进入岔路和车辆之间存在车道变更禁止区间的情况下(35:是)，转移到56。与此相对，在判定为在位于车辆的行进方向前方的预定进入岔路和车辆之间不存在车道变更禁止区间的情况下(S5 否)，转移到S7。在S6中，CPU41计算引导时刻距离。这里，引导时刻距离是“为了使车辆在进入车道变更禁止区间之前持有余量来进行车道变更所需要的距预定进入岔路的距离”，根据下面的式⑴进行计算。N = L+M · · · · (1)N:引导时刻距离L 车道变更禁止开始距离M 为了使车辆持有余量来进行车道变更所需要的距离另外，“车道变更禁止开始距离L”是从位于车辆的行进方向前方的预定进入岔路开始到车道变更禁止区间的车辆侧的端部为止的距离。例如，如图4所示那样，当车辆61 在单向3车道的道路上行驶时，在车辆61的行进方向前方存在预定进入岔路62、且在车辆61和预定进入岔路62之间存在车道变更禁止区间63的情况下，“车道变更禁止开始距离 L”是从预定进入岔路62到车道变更禁止区间63的车辆61侧的端部为止的距离。另外，“为了使车辆持有余量来进行车道变更所需要的距离M”是基于车辆行驶的道路的车道数的值，根据下面的式( 进行计算。M = VX (TXS+H). . . . (2)V 车辆的车速[m/s]T 车辆行驶的道路的车道数S 为了在车道间移动所需要的时间[sec]H 规定时间[sec]另外，上述式⑵中的V、S、H的各值可以是固定值，也可以根据车种和道路种类而发生变更。例如，设为V = 20m/s、S = 9sec、H = 4sec。接着，在S7中，CPU41根据在上述S6中计算出的引导时刻距离，决定与车道变更有关的引导内容。具体来讲，利用数据记录部12所存储的引导内容决定表32，决定与在上述 S6中计算出的引导时刻距离相对应的引导内容。另外，在上述S7中，分别决定在从车辆到预定进入岔路的距离成为规定的第1距离(例如1000m)的时刻(后面称为第1引导时刻) 所进行的引导(后面称为第1引导)的引导内容(后面称为第1引导内容)、和在从车辆到预定进入岔路的距离成为短于第1距离的第2距离(例如500m)的时刻(后面称为第2引导时刻)所进行的引导(后面称为第2引导)的引导内容(后面称为第2引导内容)。这里，图5是表示引导内容决定表32的一例的图。如图5所示那样，在引导时刻距离N小于第2距离(例如500m)的情况下，如图6所示那样，进行第1引导的第1引导时刻和进行第2引导的第2引导时刻都是比通过距预定进入岔路为引导时刻距离之前的位置的时刻早的时刻。因此，在第1引导、第2引导被进行后车辆开始进行车道变更，由此能够在进入车道变更禁止区间之前结束车道变更。于是，第1引导内容被决定为除了进行通常的岔路引导以外，还进行车道变更提前指示引导的内容，该车道变更提前指示引导指示在车辆进入车道变更禁止区间之前进行车道变更。另外，在第1引导中的通常的岔路引导中， 例如，进行“在Ikm前是左斜方向。”这样的语音引导。另外，在车道变更提前指示引导中， 例如，进行“在到达车道变更禁止区间之前需要进行车道变更。”这样的语音引导。另外，第 2引导内容也被决定为，除了进行通常的岔路引导以外，还进行车道变更提前指示引导的内容。另外，在第2引导中的通常的岔路引导中，例如，进行“马上是左斜方向。”这样的语音引导，并且将预定进入岔路的放大图显示在液晶显示器15上。另外，在引导时刻距离N在第2距离(例如500m)以上且小于第1距离(例如 1000m)的情况下，如图6所示那样，进行第1引导的第1引导时刻是比通过距预定进入岔路为引导时刻距离之前位置的时刻早的时刻，进行第2引导的第2引导时刻是比通过距预定进入岔路为引导时刻距离之前的位置的时刻晚的时刻。因此，在进行第1引导后车辆开始进行车道变更，由此能够在进入车道变更禁止区间之前结束车道变更。于是，第1引导内容被决定为除了进行通常的岔路引导以外，还进行车道变更提前指示引导的内容。另一方面， 对于第2引导内容，由于预测到在进行第2引导后，即使车辆开始进行车道变更也是在车道变更结束前进入车道变更禁止区间，所以无法进行有效的与车道变更有关的引导。因此，被决定为只进行通常的岔路引导的内容。
另外，在引导时刻距离N在第1距离(例如1000m)以上的情况下，如图6所示那样，进行通常的第1引导的第1引导时刻和进行第2引导的第2引导时刻都是比通过距预定进入岔路为引导时刻距离之前的位置的时刻晚的时刻。其结果，由于预测到在进行第1 引导后，即使车辆开始进行车道变更也是在车道变更结束前进入车道变更禁止区间，所以在第1引导时刻(从车辆到预定进入岔路为止的距离成为第1距离(例如1000m)的时亥IJ)不进行基于第1引导内容的引导，而是在从车辆到预定进入岔路为止的距离成为引导时刻距离的时刻进行基于第1引导内容的引导。其结果，在进行第1引导后车辆开始进行车道变更，由此能够在进入车道变更开始区间之前结束车道变更。于是，第1引导内容被决定为除了进行通常的岔路引导以外，还进行车道变更提前指示引导的内容。另一方面，对于第2引导内容，由于预测到在进行第2引导后，即使车辆开始进行车道变更也是在车道变更结束之前进入车道变更禁止区间，所以无法进行有效的与车道变更有关的引导。因此，被决定为只进行通常的岔路引导的内容。另外，在判定为在位于车辆的行进方向前方的预定进入岔路和车辆之间不存在车道变更禁止区间的情况下(S5 否)，第1引导内容和第2引导内容都被决定为只进行通常的岔路引导的内容。接着，在S8中，CPU41判定是否成为进行与车道变更有关的第1引导的第1引导时亥|J。另外，第1引导时刻是从车辆到预定进入岔路为止的距离成为了第1距离(例如1000m) 的时刻。但是，如上述那样，在引导时刻距离N在第1距离(例如1000m)以上的情况下，在上述S8中，不是判定是否成为第1引导时刻，而是判定从车辆到预定进入岔路为止的距离是否成为引导时刻距离。并且，在判定为成为进行第1引导的第1引导时刻等的情况下(S8 是)，根据在上述S7中决定的第1引导内容来进行第1引导(S9)。然后，转移至S10。另一方面，在判定为没有成为进行第1引导的第1引导时刻等的情况下(S8 否)，进行待机直到成为第1引导时刻等为止。在SlO中，CPU41判定是否成为进行与车道变更有关的第2引导的第2引导时刻。 另外，第2引导时刻是从车辆到预定进入岔路为止的距离成为第2距离(例如500m)的时刻。并且，在判定为成为进行第2引导的第2引导时刻的情况下(S10:是)，根据在上述S7中决定的第2引导内容来进行第2引导(Sll)。然后，结束该行驶引导处理程序。另一方面，在判定为没有成为进行第2引导的第2引导时刻的情况下(S10 否)，进行待机直到成为第2引导时刻为止。如以上的具体内容所说明的那样，在本实施方式所涉及的导航装置1、基于导航装置1的行驶引导方法、以及在导航装置1中执行的计算机程序中，在车辆要进入的预定的预定进入岔路位于车辆的行进方向前方、且在该预定进入岔路和车辆之间存在车道变更禁止区间的情况下，根据预定进入岔路、车道变更禁止区间和车辆的位置关系，决定与车辆的车道变更有关的引导内容(S7)，并根据决定的引导内容进行引导(S9，Sll)，因此在进行车辆的车道变更的引导时，能够以考虑了车道变更禁止区间的适当的引导内容来进行车道变更的引导。因此，在车辆为了向进入岔路口进入而需要进行车道变更的情况下，能够进行适当的车道变更。
另外，根据预定进入岔路、车道变更禁止区间和车辆的位置关系，计算“为了使车辆在进入车道变更禁止区间之前持有余量来进行车道变更所需要的距预定进入岔路的距离”、即引导时刻距离(S6)，并根据计算出的引导时刻距离来决定引导内容，因此能够以适当的引导内容来进行车道变更的引导。另外，在利用第1引导和第2引导的2个阶段来进行引导的情况下，考虑引导时刻距离来决定是否利用各引导进行与车道变更有关的引导，因此能够在不需要的时刻不进行与车道变更有关的引导，而在需要的时刻进行与车道变更有关的引导。在引导时刻距离在第1距离(例如1000m)以上的情况下，在被判定为从车辆到预定进入岔路为止的距离成为引导时刻距离的时刻进行基于第1引导内容的引导，并且在第1引导时刻不进行基于第1引导内容的引导，因此即使在引导时刻距离为特别长的距离的情况下，也能够在车辆进入车道变更禁止区间之前的时刻进行与车道变更有关的引导， 所以在车辆为了向进入岔路口进入而需要进行车道变更的情况下，能够适当地进行车道变更。另外，本发明并不限于上述实施方式，当然也能够在不脱离本发明的宗旨的范围内进行各种改良、变形。例如，在本实施方式中，引导时刻距离被设为基于“车辆行驶的道路的车道数”的值，但是也可以确定车辆当前行驶的车道，设为基于“车辆为了进入预定进入岔路而需要移动引导时刻距离的车道数”的值。具体来讲，根据下面的式C3)计算“车辆为了持有余量来进行车道变更所需要的距离M”。M = VX (T' X S+H).... (2)T':车辆为了进入预定进入岔路而需要移动的车道数另外，在本实施方式中，构成为，在从车辆到预定进入岔路为止的距离成为IOOOm 的第1引导时刻进行第1引导，在从车辆到预定进入岔路为止的距离成为500m的第2引导时刻进行第2引导，但是也可以将第1引导时刻和第2引导时刻设为与上述时刻不同的时亥IJ。但是，将第1引导时刻设为比第2引导时刻早的时刻。另外，此时需要与第1引导时刻和第2引导时刻相匹配地来修正引导内容决定表32中的引导时刻距离N的阈值。例如，如果构成为，在从车辆到预定进入岔路为止的距离成为Ll (第1距离)的第1引导时刻进行第1引导，在从车辆到预定进入岔路为止的距离成为L2(第2距离L2 < Li)的第2引导时刻进行第2引导，则设定以N < L2、L2彡N < L1、N彡Ll来分别变更引导内容的表。另外，在本实施方式中，构成为以第1引导和第2引导的2个阶段来进行与车道变更有关的引导，但是也可以构成为以1个阶段或3个阶段以上的阶段来进行引导。另外，在本实施方式中，特别是在高速道路(国家高速公路、汽车专用道路、都市高速道路等)中，将去往从干道进入SA(服务区)、PA(停车区)、IC(高速公路出入口)等的便道的岔路作为上述预定进入岔路的对象，但是也可以将上述以外的岔路(例如，一般道路的交叉路口，去往从一般道路进入高速道路的便道的岔路)作为对象。另外，在岔路连续存在的情况下，优选进行考虑了连续的岔路的引导。另外，在本实施方式中，对将本申请发明应用于导航装置1的例子进行了说明，但是也可以应用于移动电话等移动终端或个人计算机等。图中符号说明
1...导航装置；13...导航系统ECU ；41. . . CPU ；42. . . RAM ；43. . . ROM ；61...车辆； 62...预定进入岔路；63...车道变更禁止区间。
权利要求
1.一种行驶引导装置，其特征在于，具有地图数据取得单元，其取得包含道路网的地图数据；车辆位置取得单元，其取得车辆的位置；预定行驶路径取得单元，其取得上述车辆的预定行驶路径；岔路判定单元，其根据上述车辆的位置、上述预定行驶路径、和上述地图数据，判定上述道路网的岔路中的、上述车辆要进入的预定的岔路亦即预定进入岔路是否位于上述车辆的行进方向前方；限制判定单元，在由上述岔路判定单元判定为上述预定进入岔路位于上述车辆的行进方向前方的情况下，该限制判定单元根据上述地图数据，判定在该预定进入岔路和上述车辆之间，是否存在在上述道路网中规定的车道变更禁止区间；弓丨导内容决定单元，在由上述限制判定单元判定为在上述预定进入岔路和上述车辆之间存在上述车道变更禁止区间的情况下，该引导内容决定单元根据上述车道变更禁止区间的位置，决定与上述车辆的车道变更有关的引导内容；和车道变更引导单元，其以由上述引导内容决定单元所决定的上述引导内容进行引导。
2.根据权利要求1所述的行驶引导装置，其特征在于，具有距离取得单元，该距离取得单元取得从上述预定进入岔路开始到上述车道变更禁止区间的上述车辆侧的端部为止的距离作为车道变更禁止开始距离， 上述引导内容决定单元，根据由上述距离取得单元取得的上述车道变更禁止开始距离、和上述车辆进行行驶的道路的车道数，计算引导时刻距离，根据上述引导时刻距离，决定上述车道变更引导单元的引导内容。
3.根据权利要求2所述的行驶引导装置，其特征在于，具有引导距离取得单元，该引导距离取得单元取得从上述车辆开始到上述预定进入岔路为止的距离，上述车道变更引导单元，在判定为从上述车辆开始到上述预定进入岔路为止的距离成为第1距离的第1引导时亥IJ，进行基于第1引导内容的引导，在判定为从上述车辆开始到上述预定进入岔路为止的距离成为比上述第1距离短的第2距离的第2引导时刻，进行基于第2引导内容的引导， 上述引导内容决定单元，在上述引导时刻距离小于上述第2距离的情况下，将上述第1引导内容和第2引导内容决定为包含与上述车辆的车道变更有关的引导的引导内容，在上述引导时刻距离在上述第2距离以上的情况下，将上述第1引导内容决定为包含与上述车辆的车道变更有关的引导的引导内容，并且将上述第2引导内容决定为不包含与上述车辆的车道变更有关的引导的引导内容。
4.根据权利要求2或者权利要求3所述的行驶引导装置，其特征在于，在上述引导时刻距离在上述第1距离以上的情况下，在判定为从上述车辆开始到上述预定进入岔路为止的距离成为上述引导时刻距离的时刻，进行基于上述第1引导内容的引导，并且在上述第1引导时刻，不进行基于上述第1引导内容的引导。
5.一种行驶引导方法，其特征在于，包含 地图数据取得步骤，取得包含道路网的地图数据； 车辆位置取得步骤，取得车辆的位置；预定行驶路径取得步骤，取得上述车辆的预定行驶路径；岔路判定步骤，根据上述车辆的位置、上述预定行驶路径、和上述地图数据，判定上述道路网的岔路中的、上述车辆要进入的预定的岔路亦即预定进入岔路是否位于上述车辆的行进方向前方；限制判定步骤，在由上述岔路判定步骤判定为上述预定进入岔路位于上述车辆的行进方向前方的情况下，根据上述地图数据，判定在该预定进入岔路和上述车辆之间，是否存在在上述道路网中规定的车道变更禁止区间；引导内容决定步骤，在由上述限制判定步骤判定为在上述预定进入岔路和上述车辆之间存在上述车道变更禁止区间的情况下，根据上述车道变更禁止区间的位置，决定与上述车辆的车道变更有关的引导内容；和车道变更引导步骤，以由上述引导内容决定步骤决定的上述引导内容进行引导。
6.一种计算机程序，其特征在于，搭载于计算机，使处理器执行下列功能 地图数据取得功能，取得包含道路网的地图数据；车辆位置取得功能，取得车辆的位置；预定行驶路径取得功能，取得上述车辆的预定行驶路径；岔路判定功能，根据上述车辆的位置、上述预定行驶路径、和上述地图数据，判定上述道路网的岔路中的、上述车辆要进入的预定的岔路亦即预定进入岔路是否位于上述车辆的行进方向前方；限制判定功能，在由上述岔路判定功能判定为上述预定进入岔路位于上述车辆的行进方向前方的情况下，根据上述地图数据，判定在该预定进入岔路和上述车辆之间，是否存在在上述道路网中规定的车道变更禁止区间；引导内容决定功能，在由上述限制判定功能判定为在上述预定进入岔路和上述车辆之间存在上述车道变更禁止区间的情况下，根据上述车道变更禁止区间的位置，决定与上述车辆的车道变更有关的引导内容；和车道变更引导功能，以由上述引导内容决定功能决定的上述引导内容进行引导。
全文摘要
本发明提供了行驶引导装置、行驶引导方法以及计算机程序，能够以考虑了车道变更禁止区间的适当的引导内容来进行车道变更的引导。构成为，在车辆要进入的预定的预定进入岔路位于车辆的行进方向前方、且在该预定进入岔路和车辆之间存在车道变更禁止区间的情况下，根据预定进入岔路、车道变更禁止区间和车辆的位置关系，决定与车辆的车道变更有关的引导内容(S7)，并以决定的引导内容来进行引导(S9、S11)。
文档编号G01C21/28GK102564430SQ20111034263
公开日2012年7月11日 申请日期2011年10月27日 优先权日2010年11月15日
发明者小嶋佑介, 梅村智哉 申请人:爱信艾达株式会社