专利名称：非完全自由度惯性平台关键参数多位置最优估计检测方法
技术领域：
本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检測，属于參数在线自主检测领域。
背景技术：
非完全自由度惯性平台系统广泛应用于导弹、飞机、航天器上，是完成既定目标的重要保障。惯性平台系统作为飞行器导航与制导的“心脏”，提高惯性平台系统的测量精度，能够直接有效地提高飞行器的作战效能。对非完全自由度惯性平台系统的ー些如陀螺的各种零漂、加速度计零偏等关键參数进行检测并对误差适当补偿是提高惯性系统使用精度非常有效的手段，通过研究非完全 自由度惯性平台系统高精度检测方法，能够更有效补偿惯性平台系统误差漂移和提高惯性平台系统使用精度。目前已有的检测方法从载体中将非完全自由度惯性平台系统拆下，放在高精度的平台检测系统中进行关键參数的检测。这种方法虽然能够得到高精度的检测结果，但在实际应用中，考虑到载体的结构和安装空间等方面的因素，非完全自由度惯性平台系统的安装往往十分的复杂，因此该平台系统的拆装是十分不方便的。因此，这种方法不利于实际操作。
发明内容
本发明的目的是为了克服已有技术存在的不足，提供一种在线自主检测的方法。本方案的基本原理是在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用扩展卡尔曼滤波法对平台的关键參数进行实时自检测。本发明的目的是通过下述技术方案实现的。—种非完全自由度惯性平台关键參数多位置最优估计检测方法，包括如下步骤步骤一、将东北天地理坐标系中的重力加速度和地球自转角速度转换到平台坐标系中。地速在地理坐标系中表示为
'O '
O(I)地速在平台坐标系中表示为
权利要求
1.非完全自由度惯性平台关键參数多位置最优估计检测方法，其特征在于包括如下步骤 步骤一、将东北天地理坐标系中的重力加速度和地球自转角速度转换到平台坐标系中； 地速在地理坐标系中表示为
全文摘要
本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测领域。基本原理是在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用扩展卡尔曼滤波法对平台的关键参数进行实时自检测；利用本方法对系统的关键参数进行实时自检测和反馈，有利于对系统进行及时的补偿，提高平台系统的工作的精度和稳定性。本发明方法在对系统的关键参数进行实时自检测和反馈的同时，可以实现对平台系统误差角的实时估计，提高了其他参数的解算精度。
文档编号G01C25/00GK102721424SQ201110439148
公开日2012年10月10日 申请日期2011年12月23日 优先权日2011年12月23日
发明者付梦印, 徐晓东, 汪顺亭, 王博, 邓志红 申请人:北京理工大学