门限可调式磁导航传感器及自动移动式小车的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种门限可调式磁导航传感器及自动移动式小车，于小车上配置了包括磁信号采集处理模块、参数配置模块及信号输出模块的门限可调式磁导航传感器。其中磁信号采集处理模块、参数配置模块均与信号输出模块相连，信号输出模块设有信号输出接口。区别于原有门限不可设置的磁导航传感器，本实用新型通过对磁导航传感器的判决阀值设置，可使得磁导航传感器能够适应更多的环境。如在磁条使用一段时间之后，可以将磁导航传感器的判决阀值调低来适应磁性的变化，而不用重新更换新的磁条；同时通过阀值的设定，使得磁导航传感器对磁条的要求有所降低，可根据磁条的磁场强度特性来设置适当的判决阀值以达到磁条与传感器的最佳匹配。
【专利说明】门限可调式磁导航传感器及自动移动式小车
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种传感设备，尤其是指一种门限可调式磁导航传感器及自动移动式小车。
【背景技术】
[0002]磁导航传感器是应用于自动搬运小车(AGV)、自动手推车(AGC)等移动小车产品，用于读取地面引导磁条的功能单元。在应用中，磁导航传感器安装于移动小车设备上，与安装在地面的带有磁性的位置标识装置配套使用，来实现感应地表导航的功能。
[0003]而上述位置标识装置中，最重要的部件为地面引导磁条，它是一种带有弱磁性的磁条，磁条材质为橡胶，常见的磁条宽度为30mm或50mm宽，厚度为Imm或1.2mm。磁导航传感器为带有多路磁传感器的检测装置，常见的有16路磁传感器和18路传感器，各路传感器以一定的物理间隔排列，磁导航传感器对外输出各路传感器位置是否有规定磁场强度以上的磁信号。小车的控制模块根据磁导航传感的状态信号可获知导航磁条与小车中心位置的偏差信息，从而调整车辆的方向，使得小车始终按照导航磁条的路径行进。
[0004]现有的磁导航传感器采用对磁信号强度的检测，对外输出各路传感器位置是否有磁条，其输出的结果为有磁条、无磁条。采用阀值判断的方式来输出结果，磁场强度在阀值以上为有磁条，阀值一下为无磁条。且磁导航传感器的阀值为固定值，不可调整。
[0005]然而由于上述中地面磁条为弱磁性，橡胶材质，使用时贴在地面，会受到踩踏和碾压，而且随着使用时间的推移，磁条的磁性会逐渐减弱；而且磁条的生产工艺也不能保证磁条的磁场分布完全均匀，和不同批次的磁条磁性完全一致；磁条与磁导航传感的间距也需要工程实施时做调整；因此磁导航传感器位置检测到的磁场强度会受到各种因素和环境的影响。
[0006]对于此种情况，若依然采用固定阀值判断的磁导航传感器，由于其判决阀值固定，在磁条磁性较强的时候，可以正确无误的感应地表磁信号，但当磁条磁磁场强度低于磁导航的判决阀值时，磁导航传感器就不能正确的检测导航磁条的信息。
实用新型内容
[0007]本实用新型的目的在于克服了上述缺陷，提供一种门限可调式磁导航传感器。
[0008]本实用新型的目的是这样实现的:一种门限可调式磁导航传感器，磁信号采集处理模块、参数配置模块及信号输出模块；所述磁信号采集处理模块、参数配置模块均与信号输出模块相连，信号输出模块设有信号输出接口 ；
[0009]上述结构中，所述参数配置模块用于设置判决阈值参数；磁信号采集处理模块用于检测磁信号并转换为磁场强度信息；所述信号处理模块用于在根据参数配置模块的判断阈值参数下根据磁信号采集处理模块送来的磁场强度信息通过信号输出结构输出测试结果;
[0010]上述结构中，所述磁信号采集处理模块包括多路磁传感器；寻传感器的最佳匹配。.构
造特征、所实现目的及效果，以下结合实施
式磁导航传感器，磁信号采集处理模块、参！:理模块、参数配置模块均与信号输出模块
4航传感器，本专利技术通过对磁导航传感应更多的环境。如在磁条使用一段时间之磁性的变化，而不用重新更换新的磁条；同3要求有所降低，可根据磁条的磁场强度特线。作为一实施例，所述信号输出模块的信号输出接口根据需要可为I/o输出口或串行总线接口或并行总线接口。
[0028]此外，本专利技术方案也可采用纯硬件电路实现，信号处理模块作为一个比较器，而参数配置模块则作为比较器输入端的可调电路，从而对磁场强度信息进行判别。
[0029]本实用新型还提供了一种自动移动式小车，其可为自动搬运小车(AGV)或自动手推车(AGC)，它包括主体，在主体上安装有如上所述的门限可调式磁导航传感器。借由上述门限可调式磁导航传感器，使得小车可通过对磁导航传感器的判决阀值设置，从而适应更多的环境的应用。
[0030]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【权利要求】
1.一种门限可调式磁导航传感器，其特征在于:磁信号采集处理模块、参数配置模块及信号输出模块；所述磁信号采集处理模块、参数配置模块均与信号输出模块相连，信号输出模块设有信号输出接口。
2.如权利要求1所述的门限可调式磁导航传感器，其特征在于:所述参数配置模块用于设置判决阈值参数；磁信号采集处理模块用于检测磁信号并转换为磁场强度信息；所述信号处理模块用于在根据参数配置模块的判断阈值参数下根据磁信号采集处理模块送来的磁场强度信息通过信号输出结构输出测试结果。
3.如权利要求1或2所述的门限可调式磁导航传感器，其特征在于:所述磁信号采集处理模块包括多路磁传感器。
4.如权利要求1或2所述的门限可调式磁导航传感器，其特征在于:所述参数配置模块包括对外数据传输接口 ；所述对外数据传输接口包括RS232、RS485或CAN总线。
5.如权利要求1或2所述的门限可调式磁导航传感器，其特征在于:所述信号输出模块的信号输出接口为I/o输出口或串行总线接口或并行总线接口。
6.一种自动移动式小车，它包括主体，其特征在于:主体上安装有如权利要求1-5任意一项所述的门限可调式磁导航传感器。
7.如权利要求6所述的自动移动式小车，其特征在于:所述自动移动式小车为自动搬运小车。
8.如权利要求6所述的自动移动式小车，其特征在于:所述自动移动式小车为自动手推车。
【文档编号】G01C21/00GK203629582SQ201320649897
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2013年10月21日 优先权日:2013年10月21日
【发明者】黎景明, 李兵 申请人:深圳市米克力美科技有限公司