一种陀螺三路伺服控制电路的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种陀螺三路伺服控制电路，包括集成在同一电路模块上的第一路伺服控制电路、第二路伺服控制电路和第三路伺服控制电路，第一路伺服控制电路由依次相接的第一前置放大电路、第一同步解调电路、第一低通滤波电路、第一陷波电路、第一校正电路和第一功率放大电路构成，第二路伺服控制电路由依次相接的第二前置放大电路、第二同步解调电路、第二低通滤波电路、第二陷波电路、第二校正电路和第二功率放大电路构成，第三路伺服控制电路由依次相接的第三前置放大电路、第三同步解调电路、第三低通滤波电路、第三陷波电路、第三校正电路和第三功率放大电路构成。本实用新型集成度高，体积小，可靠性高，单一电路实现了多路伺服控制功能。
【专利说明】一种陀螺三路伺服控制电路
【技术领域】
[0001]本实用新型属于惯性导航【技术领域】，尤其是涉及一种陀螺三路伺服控制电路。
【背景技术】
[0002]陀螺仪是惯性导航系统的重要测量元件，捷联式惯性导航系统中的陀螺仪是用来测量陀螺坐标系相对于惯性空间的角位移，其关键就是运用再平衡力矩迫使陀螺仪主轴达到新的运行平衡状态。因此其伺服控制回路(又称为再平衡回路)性能的好坏直接关系到捷联惯导系统的性能指标。
[0003]随着科学技术的快速发展，惯性导航测量系统的小型化和高可靠已经成为发展的必然。伺服控制电路作为陀螺仪的重要组成部分，以往采用分立元件或单电路控制模块，存在着体积大、可靠性不高、安装使用不方便等问题。
实用新型内容
[0004]本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种陀螺三路伺服控制电路，其集成度高，体积小，重量轻，性能优良可靠，安装调试使用方便，单一电路模块实现了多路伺服控制功能，实用性强，便于推广使用。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:包括集成在同一块电路模块上的第一路伺服控制电路、第二路伺服控制电路和第三路伺服控制电路，所述第一路伺服控制电路由依次相接的第一前置放大电路、第一同步解调电路、第一低通滤波电路、第一陷波电路、第一校正电路和第一功率放大电路构成，所述第二路伺服控制电路由依次相接的第二前置放大电路、第二同步解调电路、第二低通滤波电路、第二陷波电路、第二校正电路和第二功率放大电路构成，所述第三路伺服控制电路由依次相接的第三前置放大电路、第三同步解调电路、第三低通滤波电路、第三陷波电路、第三校正电路和第三功率放大电路构成，所述第一同步解调电路、第二同步解调电路和第三同步解调电路均与激磁信号源的解调基准信号输出端JC相接。
[0006]上述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一前置放大电路、第二前置放大电路和第三前置放大电路的电路结构相同且均由运算放大器ICl，电容Cl、C12和C13，以及电阻Rl、R2和R3构成，所述电容Cl的一端为所述第一前置放大电路、第二前置放大电路或第三前置放大电路的输入端IN1，所述电容Cl的另一端通过电阻Rl与所述运算放大器ICl的反向输入端相接，所述电阻R3的一端与所述运算放大器ICl的反相输入端相接，所述电阻R3的另一端与所述运算放大器ICl的输出端相接且为所述第一前置放大电路、第二前置放大电路或第三前置放大电路的输出端0UT1，所述运算放大器ICl的同相输入端通过电阻R2接地，所述运算放大器ICl的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C12接地，所述运算放大器ICl的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C13接地。
[0007]上述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一同步解调电路、第二同步解调电路和第三同步解调电路的电路结构相同且均由比较器IC2，运算放大器IC3，模拟开关⑶4052，电容C14，以及电阻R4、R5、R6、R7和R8构成，所述电阻R6的一端和模拟开关CD4052的引脚OX相接且为所述第一同步解调电路、第二同步解调电路或第三同步解调电路的输入端IN2，所述电阻R6的另一端与运算放大器IC3的反向输入端相接且通过电阻R8与运算放大器IC3的输出端和模拟开关CD4052的引脚IX相接，所述运算放大器IC3的正向输入端通过电阻R7接地；所述电阻R4的一端与激磁信号源的解调基准信号输出端JC相接，所述电阻R4的另一端与所述比较器IC2的正向输入端相接，所述比较器IC2的反向输入端通过电阻R5接地，所述比较器IC2的输出端与模拟开关⑶4052的引脚A相接，所述模拟开关CD4052的引脚VCC与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C14接地，所述模拟开关⑶4052的引脚B和引脚GND均接地，所述模拟开关⑶4052的引脚COMX为所述第一同步解调电路、第二同步解调电路或第三同步解调电路的输出端0UT2。
[0008]上述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一低通滤波电路、第二低通滤波电路和第三低通滤波电路的电路结构相同且均由运算放大器IC5，电容C2、C15和C16，以及电阻R9、RIO、Rll和R12构成；所述电阻R9的一端为所述第一低通滤波电路、第二低通滤波电路或第三低通滤波电路的输入端IN3，所述电阻R9的另一端与电容C2的一端和电阻RlO的一端相接，所述电阻RlO的另一端和电阻R12的一端均与所述运算放大器IC5的反向输入端相接，所述运算放大器IC5的正向输入端与所述电阻Rll的一端相接，所述电容C2的另一端和电阻Rll的另一端均接地，所述电阻R12的另一端与所述运算放大器IC5的输出端相接且为所述第一低通滤波电路、第二低通滤波电路或第三低通滤波电路的输出端0UT3，所述运算放大器IC5的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C15接地，所述运算放大器IC5的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C16接地。
[0009]上述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一陷波电路、第二陷波电路和第三陷波电路的电路结构相同且均由运算放大器IC6，电阻R13、R14、R15、R16、R17和R18,以及电容C3、C4、C5、C6、C7、C17和C18构成，所述电阻R13的一端为所述第一陷波电路、第二陷波电路或第三陷波电路的输入端IN4，所述电阻R13的另一端与电容C3的一端、电容C4的一端和电阻R15的一端相接，所述电阻R15的另一端与电阻R16的一端和电容C5的一端相接，所述电阻R16的另一端和电容C6的一端均与所述运算放大器IC6的正向输入端相接，所述运算放大器IC6的反向输入端与电阻R17的一端和电容C7的一端相接，所述电容C7的另一端和电阻R18的一端均与所述运算放大器IC6的输出端相接且为所述第一陷波电路、第二陷波电路或第三陷波电路的输出端0UT4，所述电容C4的另一端、电容C5的另一端、电容C6的另一端和电阻R18的另一端均与电阻R14的一端相接，所述电容C3的另一端、电阻R14的另一端和电阻R17的另一端均接地，所述运算放大器IC6的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C17接地，所述运算放大器IC6的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C18接地。
[0010]上述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一校正电路、第二校正电路和第三校正电路的电路结构相同且均由运算放大器IC7和IC8，电阻R19、R20、R21、R22和R23，以及电容C8、C9、C19、C20、C21和C22构成，所述电阻R19的一端为所述第一校正电路、第二校正电路或第三校正电路的输入端IN5，所述电阻R19的另一端、电容C8的一端和电阻R21的一端均与所述运算放大器IC7的反向输入端相接，所述电容CS的另一端、电阻R21的另一端和电阻R22的一端均与所述运算放大器IC7的输出端相接，所述运算放大器IC7的正向输入端通过电阻R20接地，所述运算放大器IC7的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C19接地，所述运算放大器IC7的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C20接地，所述电阻R22的另一端与所述运算放大器IC8的正向输入端相接，所述运算放大器IC8的反向输入端与所述电阻R23的一端和电容C9的一端相接，所述电阻R23的另一端接地，所述电容C9的另一端与所述运算放大器IC8的输出端相接且为所述第一校正电路、第二校正电路或第三校正电路的输出端0UT5，所述运算放大器IC8的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C21接地，所述运算放大器IC8的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C22接地。
[0011]上述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一功率放大电路、第二功率放大电路和第三功率放大电路的电路结构相同且均由集成功率放大器IC9，电阻R24、R25和R26，以及电容ClO和Cll构成；所述电阻R24的一端为所述第一功率放大电路、第二功率放大电路或第三功率放大电路的输入端IN6，所述电阻R24的另一端、电容ClO的一端和电阻R25的一端均与所述运算放大器IC9的反向输入端相接，所述电阻R26的一端和电容Cll的一端与所述运算放大器IC9的正向输入端相接，所述电阻R26的另一端和电容Cll的另一端均接地，所述电容ClO的另一端和电阻R25的另一端均与所述运算放大器IC9的输出端相接且为所述第一功率放大电路、第二功率放大电路或第三功率放大电路的输出端0UT6，所述运算放大器IC9的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C23接地，所述运算放大器IC9的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C24接地。
[0012]本实用新型与现有技术相比具有以下优点:
[0013]1、本实用新型采用电路集成设计，使得多单元电路集成在一起，实现了单电路模块的多自由空间的伺服控制，集成度高，体积小，重量轻，且提高了可靠性，安装调试使用方便。
[0014]2、本实用新型校正电路中将电容C9外接，通过调整外接电容C9的参数，可以方便该伺服控制电路适用于不同参数的陀螺仪。
[0015]3、本实用新型的实用性强，便于推广使用。
[0016]综上所述，本实用新型集成度高，体积小，重量轻，性能优良可靠，安装调试使用方便，单一电路模块实现了多路伺服控制功能，实用性强，便于推广使用。
[0017]下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型的电路原理框图。
[0019]图2为本实用新型第一前置放大电路、第二前置放大电路和第三前置放大电路的电路原理图。
[0020]图3为本实用新型第一同步解调电路、第二同步解调电路和第三同步解调电路的电路原理图。
[0021]图4为本实用新型第一低通滤波电路、第二低通滤波电路和第三低通滤波电路的电路原理图。
[0022]图5为本实用新型第一陷波电路、第二陷波电路和第三陷波电路的电路原理图。
[0023]图6为本实用新型第一校正电路、第二校正电路和第三校正电路的电路原理图。
[0024]图7为本实用新型第一功率放大电路、第二功率放大电路和第三功率放大电路的电路原理图。
[0025]附图标记说明:
[0026]
1-1一第一前置放大电路；1-2 —第一同步解调电路；
1-3 —第一低通滤波电路；1-4 一第一陷波电路；
1-5—第一校正电路；1-6 —第一功率放大电路；
2-1—第一前置放大电路；2-2—第二同步解调电路；
2-3 —第二低通滤波电路；2-4—第二陷波电路；
2-5—第二校正电路；2-6 —第二功率放大电路；
3-1—第三前置放大电路；3-2 —第三同步解调电路；
3-3 —第三低通滤波电路；3-4 —第三陷波电路；
3-5—第三校正电路；3-6 —第三功率放大电路；
4 一激磁信号源。
【具体实施方式】
[0027]如图1所示，本实用新型包括集成在同一块电路模块上的第一路伺服控制电路、第二路伺服控制电路和第三路伺服控制电路，所述第一路伺服控制电路由依次相接的第一前置放大电路1-1、第一同步解调电路1-2、第一低通滤波电路1-3、第一陷波电路1-4、第一校正电路1-5和第一功率放大电路1-6构成，所述第二路伺服控制电路由依次相接的第二前置放大电路2-1、第二同步解调电路2-2、第二低通滤波电路2-3、第二陷波电路2-4、第二校正电路2-5和第二功率放大电路2-6构成，所述第三路伺服控制电路由依次相接的第二ill置放大电路3_1、第二同步解调电路3_2、第二低通滤波电路3_3、第二陷波电路3_4、第三校正电路3-5和第三功率放大电路3-6构成，所述第一同步解调电路1-2、第二同步解调电路2-2和第三同步 解调电路3-2均与激磁信号源4的解调基准信号输出端JC相接。
[0028]如图2所示，本实施例中，所述第一前置放大电路1-1、第二前置放大电路2-1和第三前置放大电路3-1的电路结构相同且均由运算放大器ICl，电容C1、C12和C13，以及电阻R1、R2和R3构成，所述电容Cl的一端为所述第一前置放大电路1-1、第二前置放大电路
2-1或第三前置放大电路3-1的输入端IN1，所述电容Cl的另一端通过电阻Rl与所述运算放大器ICl的反向输入端相接，所述电阻R3的一端与所述运算放大器ICl的反相输入端相接，所述电阻R3的另一端与所述运算放大器ICl的输出端相接且为所述第一前置放大电路1-1、第二前置放大电路2-1或第三前置放大电路3-1的输出端OUTl，所述运算放大器ICl的同相输入端通过电阻R2接地，所述运算放大器ICl的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C12接地，所述运算放大器ICl的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C13接地。
[0029]如图3所示，本实施例中，所述第一同步解调电路1-2、第二同步解调电路2-2和第三同步解调电路3-2的电路结构相同且均由比较器IC2，运算放大器IC3，模拟开关⑶4052，电容C14，以及电阻R4、R5、R6、R7和R8构成，所述电阻R6的一端和模拟开关⑶4052的引脚OX相接且为所述第一同步解调电路1-2、第二同步解调电路2-2或第三同步解调电路
3-2的输入端IN2，所述电阻R6的另一端与运算放大器IC3的反向输入端相接且通过电阻R8与运算放大器IC3的输出端和模拟开关⑶4052的引脚IX相接，所述运算放大器IC3的正向输入端通过电阻R7接地；所述电阻R4的一端与激磁信号源4的解调基准信号输出端JC相接，所述电阻R4的另一端与所述比较器IC2的正向输入端相接，所述比较器IC2的反向输入端通过电阻R5接地，所述比较器IC2的输出端与模拟开关⑶4052的引脚A相接，所述模拟开关CD4052的引脚VCC与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C14接地，所述模拟开关⑶4052的引脚B和引脚GND均接地，所述模拟开关⑶4052的引脚COMX为所述第一同步解调电路1-2、第二同步解调电路2-2或第三同步解调电路3-2的输出端0UT2。激磁信号源4输出的解调基准信号经过由比较器IC2、电阻R4和电阻R5组成的电路整形，产生同相位、同频率的方波解调基准，作为模拟开关CD4052的选通控制信号，实现同步解调，同步解调信号由模拟开关CD4052的输出端引脚COMX输出。
[0030]如图4所示，本实施例中，所述第一低通滤波电路1-3、第二低通滤波电路2-3和第三低通滤波电路3-3的电路结构相同且均由运算放大器IC5，电容C2、C15和C16，以及电阻R9、R10、R11和R12构成；所述电阻R9的一端为所述第一低通滤波电路1_3、第二低通滤波电路2-3或第三低通滤波电路3-3的输入端IN3，所述电阻R9的另一端与电容C2的一端和电阻RlO的一端相接，所述电阻RlO的另一端和电阻R12的一端均与所述运算放大器IC5的反向输入端相接，所述运算放大器IC5的正向输入端与所述电阻Rll的一端相接，所述电容C2的另一端和电阻Rll的另一端均接地，所述电阻R12的另一端与所述运算放大器IC5的输出端相接且为所述第一低通滤波电路1-3、第二低通滤波电路2-3或第三低通滤波电路3-3的输出端0UT3，所述运算放大器IC5的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C15接地，所述运算放大器IC5的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C16接地。模拟开关⑶4052输出的同步解调信号先经由电阻R9和电容C2组成的低通滤波电路平滑成噪声较小的直流电压信号，再供后级电路处理。
[0031]如图5所示，本实施例中，所述第一陷波电路1-4、第二陷波电路2-4和第三陷波电路3-4的电路结构相同且均由运算放大器IC6，电阻R13、R14、R15、R16、R17和R18，以及电容C3、C4、C5、C6、C7、C17和C18构成，所述电阻R13的一端为所述第一陷波电路1_4、第二陷波电路2-4或第三陷波电路3-4的输入端IN4，所述电阻R13的另一端与电容C3的一端、电容C4的一端和电阻R15的一端相接，所述电阻R15的另一端与电阻R16的一端和电容C5的一端相接,所述电阻R16的另一端和电容C6的一端均与所述运算放大器IC6的正向输入端相接，所述运算放大器IC6的反向输入端与电阻R17的一端和电容C7的一端相接，所述电容C7的另一端和电阻R18的一端均与所述运算放大器IC6的输出端相接且为所述第一陷波电路1-4、第二陷波电路2-4或第三陷波电路3-4的输出端0UT4，所述电容C4的另一端、电容C5的另一端、电容C6的另一端和电阻R18的另一端均与电阻R14的一端相接，所述电容C3的另一端、电阻R14的另一端和电阻R17的另一端均接地，所述运算放大器IC6的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C17接地，所述运算放大器IC6的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C18接地。由于陀螺仪本身的结构和特点，陀螺仪高速旋转时总存在一定的摆动，这个摆动使信号器耦合电机频率1/2 (常用102.5Hz)到信号器输出上，我们通常称为偶不平衡量，由于频率较低，低通滤波电路很难滤除，严重影响陀螺仪的动态性能和测量精度，在电路中设置陷波电路，很好地解决了这个问题。
[0032]如图6所示，本实施例中，所述第一校正电路1-5、第二校正电路2-5和第三校正电路3-5的电路结构相同且均由运算放大器IC7和IC8，电阻R19、R20、R21、R22和R23，以及电容C8、C9、C19、C20、C21和C22构成，所述电阻R19的一端为所述第一校正电路1_5、第二校正电路2-5或第三校正电路3-5的输入端IN5，所述电阻R19的另一端、电容C8的一端和电阻R21的一端均与所述运算放大器IC7的反向输入端相接，所述电容CS的另一端、电阻R21的另一端和电阻R22的一端均与所述运算放大器IC7的输出端相接，所述运算放大器IC7的正向输入端通过电阻R20接地，所述运算放大器IC7的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C19接地，所述运算放大器IC7的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C20接地，所述电阻R22的另一端与所述运算放大器IC8的正向输入端相接，所述运算放大器IC8的反向输入端与所述电阻R23的一端和电容C9的一端相接，所述电阻R23的另一端接地，所述电容C9的另一端与所述运算放大器IC8的输出端相接且为所述第一校正电路1-5、第二校正电路2-5或第三校正电路3-5的输出端0UT5，所述运算放大器IC8的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C21接地，所述运算放大器IC8的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C22接地。其中，运算放大器IC7，电容C8、C19和C20，以及电阻R19、R20和R21构成了比例积分校正环节，运算放大器IC8，电容C9、C21、和C22，以及电阻R22和R23构成了纯积分校正环节，将电容C9外接，设置为参数可调的积分器，通过调整外接电容C9的参数，可以方便该伺服控制电路适用于不同参数的陀螺仪。
[0033]如图7所示，本实施例中，所述第一功率放大电路1-6、第二功率放大电路2-6和第三功率放大电路3-6的电路结构相同且均由运算放大器IC9，电阻R24、R25和R26，以及电容ClO和Cll构成；所述电阻R24的一端为所述第一功率放大电路1-6、第二功率放大电路
2-6或第三功率放大电路3-6的输入端IN6，所述电阻R24的另一端、电容ClO的一端和电阻R25的一端均与所述运算放大器IC9的反向输入端相接，所述电阻R26的一端和电容Cll的一端与所述运算放大器IC9的正向输入端相接，所述电阻R26的另一端和电容Cll的另一端均接地，所述电容ClO的另一端和电阻R25的另一端均与所述运算放大器IC9的输出端相接且为所述第一功率放大电路1-6、第二功率放大电路2-6或第三功率放大电路3-6的输出端0UT6，所述运算放大器IC9的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C23接地，所述运算放大器IC9的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C24接地。
[0034]具体实施时，采用厚膜混合电路集成制造工艺和灌封成型技术将第一路伺服控制电路、第二路伺服控制电路和第三路伺服控制电路集成在同一块电路模块上，应用一个电路板就能够同时实现惯性空间多自由度伺服控制，大大减小了伺服控制电路板的数量和体积，提高了可靠性，安装调试使用方便。所述运算放大器1(:1、103、105、106、107、108和IC9均采用了甚低噪声、高精度运算放大器0P27，其噪声小、转换速率快、输入失调电压温漂小；外接电源的VCC输出端输出的电压为+15V，外接电源的VEE输出端输出的电压为-15V。
[0035]本实用新型作用在陀螺仪上的工作原理及工作过程是:当陀螺仪绕输入轴有角速率输入时，陀螺仪飞轮产生一个进动力矩，飞轮与输出轴产生相应的偏转角，信号器输出正比于转角的正弦电压信号并输出给伺服控制电路，该电压信号依次经伺服控制电路的前置放大、同步解调、低通滤波、陷波、校正和功率放大处理后，在陀螺力矩器上产生一个正比于输入角速率的电流，电流在力矩器上产生的作用力施加在陀螺飞轮上，这个作用力与陀螺飞轮因角速率产生的进动力方向相反，大小相等，达到陀螺飞轮的平衡，通常称这一平衡回路为再平衡。流过力矩器的电流通过串联采样电阻，输出正比于陀螺角速率的电压信号，经后级直流放大器放大后输出与陀螺角速率成正比的直流电压信号。
[0036]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。
【权利要求】
1.一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:包括集成在同一块电路模块上的第一路伺服控制电路、第二路伺服控制电路和第三路伺服控制电路，所述第一路伺服控制电路由依次相接的第一前置放大电路(1-1)、第一同步解调电路(1-2)、第一低通滤波电路(1-3)、第一陷波电路(1-4)、第一校正电路(1-5)和第一功率放大电路(1-6)构成,所述第二路伺服控制电路由依次相接的第二前置放大电路(2-1)、第二同步解调电路(2-2)、第二低通滤波电路(2-3)、第二陷波电路(2-4)、第二校正电路(2-5)和第二功率放大电路(2-6)构成，所述第三路伺服控制电路由依次相接的第三前置放大电路(3-1)、第三同步解调电路(3-2)、第三低通滤波电路(3-3)、第三陷波电路(3-4)、第三校正电路(3-5)和第三功率放大电路(3-6)构成，所述第一同步解调电路(1-2)、第二同步解调电路(2-2)和第三同步解调电路(3-2)均与激磁信号源(4)的解调基准信号输出端JC相接。
2.按照权利要求1所述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一前置放大电路(1-1 )、第二前置放大电路(2-1)和第三前置放大电路(3-1)的电路结构相同且均由运算放大器ICl，电容Cl、C12和C13，以及电阻Rl、R2和R3构成，所述电容Cl的一端为所述第一前置放大电路(1-1)、第二前置放大电路(2-1)或第三前置放大电路(3-1)的输入端IN1，所述电容Cl的另一端通过电阻Rl与所述运算放大器ICl的反向输入端相接，所述电阻R3的一端与所述运算放大器ICl的反相输入端相接，所述电阻R3的另一端与所述运算放大器ICl的输出端相接且为所述第一前置放大电路(1-1 )、第二前置放大电路(2-1)或第三前置放大电路(3-1)的输出端0UT1，所述运算放大器ICl的同相输入端通过电阻R2接地，所述运算放大器ICl的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C12接地，所述运算放大器ICl的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C13接地。
3.按照权利要求1所述的 一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一同步解调电路(1-2)、第二同步解调电路(2-2)和第三同步解调电路(3-2)的电路结构相同且均由比较器IC2，运算放大器IC3，模拟开关CD4052，电容C14，以及电阻R4、R5、R6、R7和R8构成，所述电阻R6的一端和模拟开关⑶4052的引脚OX相接且为所述第一同步解调电路(1-2)、第二同步解调电路(2-2)或第三同步解调电路(3-2)的输入端IN2，所述电阻R6的另一端与运算放大器IC3的反向输入端相接且通过电阻R8与运算放大器IC3的输出端和模拟开关⑶4052的引脚IX相接，所述运算放大器IC3的正向输入端通过电阻R7接地；所述电阻R4的一端与激磁信号源(4)的解调基准信号输出端JC相接，所述电阻R4的另一端与所述比较器IC2的正向输入端相接，所述比较器IC2的反向输入端通过电阻R5接地，所述比较器IC2的输出端与模拟开关CD4052的引脚A相接，所述模拟开关CD4052的引脚VCC与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C14接地，所述模拟开关⑶4052的引脚B和引脚GND均接地，所述模拟开关CD4052的引脚COMX为所述第一同步解调电路(1_2)、第二同步解调电路(2-2)或第三同步解调电路(3-2)的输出端0UT2。
4.按照权利要求1所述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一低通滤波电路(1-3 )、第二低通滤波电路(2-3 )和第三低通滤波电路(3-3 )的电路结构相同且均由运算放大器IC5，电容C2、C15和C16，以及电阻R9、R10、R11和R12构成；所述电阻R9的一端为所述第一低通滤波电路(1-3)、第二低通滤波电路(2-3)或第三低通滤波电路(3-3)的输入端IN3，所述电阻R9的另一端与电容C2的一端和电阻RlO的一端相接，所述电阻RlO的另一端和电阻R12的一端均与所述运算放大器IC5的反向输入端相接，所述运算放大器IC5的正向输入端与所述电阻Rll的一端相接，所述电容C2的另一端和电阻Rll的另一端均接地，所述电阻R12的另一端与所述运算放大器IC5的输出端相接且为所述第一低通滤波电路(1-3)、第二低通滤波电路(2-3)或第三低通滤波电路(3-3)的输出端0UT3，所述运算放大器IC5的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C15接地，所述运算放大器IC5的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C16接地。
5.按照权利要求1所述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一陷波电路(1-4)、第二陷波电路(2-4)和第三陷波电路(3-4)的电路结构相同且均由运算放大器IC6,电阻 R13、R14、R15、R16、R17 和 R18,以及电容 C3、C4、C5、C6、C7、C17 和 C18 构成，所述电阻R13的一端为所述第一陷波电路(1-4)、第二陷波电路(2-4)或第三陷波电路(3-4)的输入端IN4，所述电阻R13的另一端与电容C3的一端、电容C4的一端和电阻R15的一端相接，所述电阻R15的另一端与电阻R16的一端和电容C5的一端相接，所述电阻R16的另一端和电容C6的一端均与所述运算放大器IC6的正向输入端相接，所述运算放大器IC6的反向输入端与电阻R17的一端和电容C7的一端相接，所述电容C7的另一端和电阻R18的一端均与所述运算放大器IC6的输出端相接且为所述第一陷波电路(1-4)、第二陷波电路(2-4)或第三陷波电路(3-4)的输出端0UT4，所述电容C4的另一端、电容C5的另一端、电容C6的另一端和电阻R18的另一端均与电阻R14的一端相接，所述电容C3的另一端、电阻R14的另一端和电阻R17的另一端均接地，所述运算放大器IC6的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C17接地，所述运算放大器IC6的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C18接地。
6.按照权利要求1所述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一校正电路(1-5)、第二校正电路(2-5)和第三校正电路(3-5)的电路结构相同且均由运算放大器IC7 和 IC8,电阻 R19、R20、R21、R22 和 R23,以及电容 C8、C9、C19、C20、C21 和 C22 构成，所述电阻R19的一端为所述第一校正电路(1-5)、第二校正电路(2-5)或第三校正电路(3-5)的输入端IN5,所述电阻R19的另一端、电容C8的一端和电阻R21的一端均与所述运算放大器IC7的反向输入端相接，所述电容CS的另一端、电阻R21的另一端和电阻R22的一端均与所述运算放大器IC7的`输出端相接，所述运算放大器IC7的正向输入端通过电阻R20接地，所述运算放大器IC7的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C19接地，所述运算放大器IC7的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C20接地，所述电阻R22的另一端与所述运算放大器IC8的正向输入端相接，所述运算放大器IC8的反向输入端与所述电阻R23的一端和电容C9的一端相接，所述电阻R23的另一端接地，所述电容C9的另一端与所述运算放大器IC8的输出端相接且为所述第一校正电路(1-5)、第二校正电路(2-5)或第三校正电路(3-5)的输出端0UT5，所述运算放大器IC8的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C21接地，所述运算放大器IC8的负极电源端与外接电源的VEE输出端相接且通过电容C22接地。
7.按照权利要求1所述的一种陀螺三路伺服控制电路，其特征在于:所述第一功率放大电路(1-6)、第二功率放大电路(2-6)和第三功率放大电路(3-6)的电路结构相同且均由运算放大器IC9，电阻R24、R25和R26，以及电容ClO和Cll构成；所述电阻R24的一端为所述第一功率放大电路(1-6)、第二功率放大电路(2-6)或第三功率放大电路(3-6)的输入端IN6，所述电阻R24的另一端、电容ClO的一端和电阻R25的一端均与所述运算放大器IC9的反向输入端相接，所述电阻R26的一端和电容Cll的一端与所述运算放大器IC9的正向输入端相接，所述电阻R26的另一端和电容Cll的另一端均接地，所述电容ClO的另一端和电阻R25的另一端均与所述运算放大器IC9的输出端相接且为所述第一功率放大电路(1-6)、第二功率放大电路(2-6)或第三功率放大电路(3-6)的输出端OUT6，所述运算放大器IC9的正极电源端与外接电源的VCC输出端相接且通过电容C23接地，所述运算放大器IC9的负极电源端与 外接电源的VEE输出端相接且通过电容C24接地。
【文档编号】G01C19/30GK203535407SQ201320733182
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年11月17日 优先权日:2013年11月17日
【发明者】郭宏基, 张海丹 申请人:西安博航电子有限公司