微孔板加样及转运装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种微孔板加样及转运装置，包括工作台、抓手放置机构、微孔板抓手机构、三轴运动机构及控制系统，其中，抓手放置机构配置于工作台的一侧，微孔板抓手机构上设有吊挂结构及对接固定结构；三轴运动机构设置于所述工作台的上方，该三轴运动机构包括X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构，Z轴运动机构上设置有一移动臂，移动臂上设有用以从样品架中取样后加入至微孔板中的加样针及用以安装固定所述微孔板抓手机构的抓手座。本实用新型采用了一套三轴运动机构及一套微孔板抓手机构实现了试验过程中的加样、微孔板抓取、转移等功能，相对于现有技术中两套三轴系统和一套机械手指系统，其结构更加简单，大大的降低了生产成本与控制难度。
【专利说明】微孔板加样及转运装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及医疗设备【技术领域】，尤其涉及尤其涉及一种应用全自动酶免分析仪、化学发光仪和分子诊断仪中的微孔板加样及转运装置。
【背景技术】
[0002]微孔板是酶免分析仪、化学发光仪和分子诊断仪中的一个重要组成部分，主要用于对样本进行加样、稀释、温育和酶免反应等化学试验和检测。
[0003]在上述化学试验和检测过程中，需要将加有样品的微孔板转移至酶免分析仪、化学发光仪和/或分子诊断仪中进行检测分析，因此，该过程就涉及到微孔板的转运。在现有技术中，微孔板的转运一般采 用人工转运或机械手转运，对于人工转运而言，需要人工值守，工作效率低，而对于机械手转运，一般需要一套独立的三轴系统和一套机械手指系统；而在整个试验过程中，加样操作也需要一套独立的三轴系统，因此，在行业中现有情况是要完成加样及转运功能，则至少需要两套三轴系统和一套机械手指系统，同时，需要配置多个运动系统与运动臂、还有多个自动感应装置，如此，导致系统结构及自动化控制复杂，同时也导致生产成本较高。此外，两套三轴系统，容易出现机械碰撞等问题，在碰撞后微孔板中的试剂及样本容易散落导致交叉污染等。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足而提供的一种微孔板加样及转运
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[0005]本实用新型解决现有技术问题所采用的技术方案是:一种微孔板加样及转运装置，它包括工作台、抓手放置机构、微孔板抓手机构、三轴运动机构及控制系统，其中，
[0006]所述工作台上放置有样品架及微孔板，所述抓手放置机构配置于所述工作台的一侧，所述微孔板抓手机构上设有吊挂结构及对接固定结构；
[0007]所述三轴运动机构设置于所述工作台的上方，该三轴运动机构包括X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构；所述X轴运动机构沿所述工作台的长度方向设置，所述Y轴运动机构设置于X轴运动机构上，在所述X轴运动机构的驱动下可沿X轴方向移动；所述Z轴运动机构设置于所述Y轴运动机构上，在所述Y轴运动机构的驱动下可沿Y轴方向移动；
[0008]所述Z轴运动机构上设置有一移动臂，所述移动臂上设有用以从样品架中取样后加入至微孔板中的加样针及用以安装固定所述微孔板抓手机构的抓手座；在所述Z轴运动机构的驱动下，所述移动臂可带动所述加样针及抓手座沿Z轴方向移动；
[0009]所述控制系统与所述X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构电性连接，用以在加样工作状态下，先控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂将微孔板抓手机构移送至所述抓手放置机构位置，并通过吊挂结构将该微孔板抓手机构安放于所述抓手放置机构上，再控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂运动,通过加样针进行加样作业；
[0010]在转运工作状态下，先控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂移动至所述抓手放置机构位置，并通过抓手座与对接固定结构匹配将所述微孔板抓手机构固定于所述移动臂，再控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂运动，通过微孔板抓手机构进行微孔板转运作业。
[0011]下面对上述技术方案作进一步阐述:
[0012]进一步的，所述微孔板抓手机构包括挂板，所述挂板下端的两侧分别设有一凸出于所述挂板前表面的挂臂，于每个所述的挂臂上向下凸生有用以抓取微孔板的挂钩；
[0013]所述挂板的上端设有所述对接固定结构，所述对接固定结构包括一用以将该微孔板抓手机构挂装于所述抓手座上的镂空挂孔，及用以与所述抓手座相吸附的第一吸附件，所述镂空挂孔的上沿设有半圆形缺口部；所述镂空挂孔的一侧固定安装有一光耦挡片。
[0014]进一步的，两所述挂臂中，其中一挂臂上设置有一个所述挂钩，另一挂臂上设置有两个所述挂钩，且该三个挂钩为等腰三角形排列；每个所述挂钩的末端包括一台阶，在所述台阶上设置有定位结构，所述定位结构具有倒置锥面。
[0015]进一步的，所述抓手座包括基座及光电开关，所述基座上设有用以与所述镂空挂孔相插接的吊挂件及用以与微孔板抓手机构上的第一吸附件相吸附的第二吸附件；所述光电开关设置于所述基座上，在所述抓手机构安装固定于所述抓手座上时，所述光电开关与所述抓手机构上的光耦挡片相对。
[0016]进一步的，所述基座包括基板及凸设于所述基板下部的凸板；所述吊挂件凸设于所述基板前表面，所述第二吸附件贴设于所述基板的前表面，所述凸板的一端设有与所述光电开关相适配的安装槽，所述光电开关安装于所述安装槽内。
[0017]进一步的，所述抓手放置机构包括支架及纵向平板，所述支架固定安装于所述工作台的一侧，所述纵向平板设置于所述支架上靠近工作台的一侧，所述纵向平板上设有凸出的挂扣。
[0018]进一步的，所述吊挂结构包括设置于所述挂板上端两侧，可与所述挂扣相挂接的挂口。
[0019]进一步的，所述工作台的后侧设有一固定架，所述X轴运动机构设置于所述固定架上；
[0020]所述X轴运动机构包括X向导轨、X向丝杆、X轴螺母及驱动所述X向丝杆旋转的X向驱动电机，所述X向导轨固定安装于固定架的底部，所述X向丝杆与所述X向驱动电机连接，所述X向螺母与X向丝杆螺纹连接。
[0021]进一步的，所述Y轴运动机构包括Y向导轨、Y向丝杆、Y轴螺母及驱动所述Y向丝杆旋转的Y向驱动电机，所述Y向导轨的一端通过一第一滑块可滑动地连接于所述X向导轨，所述第一滑块与所述X向螺母固定连接，另一端为自由端，所述Y向丝杆与所述Y向驱动电机连接，所述Y向螺母与Y向丝杆螺纹连接。
[0022]进一步的，所述Z轴运动机构包括Z向导轨、Z向丝杆、Z轴螺母及驱动所述Z向丝杆旋转的Z向驱动电机，所述Z向导轨的下端通过一第二滑块可滑动的连接于Y向导轨，所述第二滑块与所述Y向螺母固定连接，所述Z向丝杆与所述Z向驱动电机连接，所述Z向螺母与Z向丝杆螺纹连接，所述移动臂与所述Z向螺母固定连接。[0023]本实用新型的有益效果是:其一、本实用新型提供的微孔板加样及转运装置，采用了一套三轴运动机构及一套微孔板抓手机构实现了试验过程中的加样、微孔板抓取、转移等功能，相对于现有技术中两套三轴系统和一套机械手指系统，其结构更加简单，大大的降低了生产成本与控制难度。具体的，在加样工作状态下，先控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂将微孔板抓手机构移送至所述抓手放置机构位置，并通过吊挂结构将该微孔板抓手机构安放于所述抓手放置机构上，再控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂运动，通过加样针进行加样作业；在转运工作状态下，先控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂移动至所述抓手放置机构位置，并通过抓手座与对接固定结构匹配将所述微孔板抓手机构固定于所述移动臂，再控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂运动，通过微孔板抓手机构抓取微孔板后进行转运作业。其二、微孔板抓手机构采用上述结构设计，方便于挂装于移动臂上的抓手座，其上设置的光耦挡片与抓手座上的光电开关相对，当发生碰撞过程时，光耦挡片发生一定偏移，此时，抓手座上的光电开关即可由断开状态转至接通状态，立即发出信号，控制系统停机，移动臂停止动作，终止碰撞，有效保护微孔板抓手机构，避免机械碰撞损坏，同时，还能有效避免在转动碰撞中微孔板掉落的发生，以及导致的微孔板中试剂及样本散落导致交叉污染等问题。其三、采用微孔板抓手机构实现对微孔板的自动转运，利用具有倒置锥面的定位结构的挂钩来实现与微孔板的定位，不仅定位精确，而且利用了圆弧的导向机制来实现挂钩与微孔板的配合，对抓手机构的容差较大，在挂钩与微孔板进行初步对位后，圆弧形的定位结构会自动与微孔板上的相应部位进行配合，实现微孔板的快速和准确定位，从而加快了对微孔板的转运效率，也提高了酶免分析仪、化学发光仪和分子诊断仪的检验效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0024]图1是本实用新型加样工作状态下的结构示意图一；
[0025]图2是本实用新型加样工作状态下的结构示意图二 ；
[0026]图3是图2中A处的局部放大图；
[0027]图4是本实用新型转运工作状态下的结构示意图一；
[0028]图5是图4中B处的局部放大图；
[0029]图6是本实用新型转运工作状态下的结构示意图二 ；
[0030]图7是在本实用新型装置一侧配置有试验设备的系统结构示意图；
[0031]图8是本实用新型中微孔板抓手机构的结构示意图；
[0032]图9是本实用新型中抓手座的结构示意图；
[0033]图10是本实用新型中微孔板抓手机构与抓手座连接的结构示意图；
[0034]图中:工作台10 ;微孔板101 ;样品架102、102’;抓手放置机构20 ;支架201 ;纵向平板202 ;凸条203 ;凹口 204 ;定位件205 ;定位槽206 ;微孔板抓手机构30 ;挂板310 ;镂空挂孔3101 ;半圆形缺口部3102 ;挂口 3103 ;挂臂320 ;挂钩330 ;台阶3301 ;定位结构3302 ；第一吸附件340 ;支撑板350 ;光耦挡片360 ;卡片370 ；X轴运动机构40 ；Y轴运动机构50 ；Z轴运动机构60 ;固定架70 ;试验设备80 ;抓手座90 ;基板911 ;凸板912 ;吊挂件913 ;第二吸附件914 ;安装槽915 ;光电开关916 ;加样针100 ;板框110。[0035]本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。【具体实施方式】
[0036]以下将结合附图及具体实施例详细说明本实用新型的技术方案，以便更清楚、直观地理解本实用新型的发明实质。
[0037]如图1至图7所示，本发明提供了一种微孔板加样及转运装置，它包括工作台10、抓手放置机构20、微孔板抓手机构30、三轴运动机构及控制系统，其中，工作台10上放置有样品架102、102’及微孔板101，样品架102、102’中装有各种样品或其他试验用的溶液，微孔板101具有多个孔，通过加样针100将样品架102、102’中的样品和/或其他试验用的溶液加入至微孔板101上的孔中，再将微孔板101转移至试验设备80 (酶免分析仪、化学发光仪和/或分子诊断仪)中进行检测分析。
[0038]抓手放置机构20配置于所述工作台10的一侧，用于放置微孔板抓手机构30，而微孔板抓手机构30上设有吊挂结构及对接固定结构，吊挂结构用于与抓手放置机构20配合，以便于将微孔板抓手机构30吊挂于抓手放置机构20上，而对接固定结构则用于将微孔板抓手机构30固定于三轴运动机构上。[0039]三轴运动机构设置于所述工作台10的上方，该三轴运动机构包括X轴运动机构40、Y轴运动机构50及Z轴运动机构60 ；X轴运动机构40沿所述工作台10的长度方向设置，Y轴运动机构50设置于X轴运动机构40上，在所述X轴运动机构40的驱动下可沿X轴方向移动；Z轴运动机构60设置于所述Y轴运动机构50上，在所述Y轴运动机构50的驱动下可沿Y轴方向移动；同时，Z轴运动机构60上设置有一移动臂，移动臂上设有用以从样品架102、102’中取样后加入至微孔板101中的加样针100及用以安装固定所述微孔板抓手机构30的抓手座90，抓手座90可与微孔板抓手机构30上的对接固定结构对接，以使微孔板抓手机构30能够固定于移动臂上，在所述Z轴运动机构60的驱动下，所述移动臂可带动所述加样针100及抓手座90沿Z轴方向移动。
[0040]本实施例中，工作台10的后侧设有一固定架70，X轴运动机构40设置于所述固定架70上；X轴运动机构40包括X向导轨、X向丝杆、X轴螺母及驱动所述X向丝杆旋转的X向驱动电机，所述X向导轨固定安装于固定架70的底部，所述X向丝杆与所述X向驱动电机连接，所述X向螺母与X向丝杆螺纹连接。Y轴运动机构50包括Y向导轨、Y向丝杆、Y轴螺母及驱动所述Y向丝杆旋转的Y向驱动电机，所述Y向导轨的一端通过一第一滑块可滑动地连接于所述X向导轨，所述第一滑块与所述X向螺母固定连接，另一端为自由端，所述Y向丝杆与所述Y向驱动电机连接，所述Y向螺母与Y向丝杆螺纹连接。Z轴运动机构60包括Z向导轨、Z向丝杆、Z轴螺母及驱动所述Z向丝杆旋转的Z向驱动电机，所述Z向导轨的下端通过一第二滑块可滑动的连接于Y向导轨，所述第二滑块与所述Y向螺母固定连接，所述Z向丝杆与所述Z向驱动电机连接，所述Z向螺母与Z向丝杆螺纹连接，所述移动臂与所述Z向螺母固定连接。
[0041]控制系统与所述X轴运动机构40、Y轴运动机构50、Z轴运动机构60电性连接，在控制系统的控制下，X轴运动机构40、Y轴运动机构50及Z轴运动机构60可驱动移动臂在Χ、Y、Ζ三个方向上自由运动。在加样时，需要通过加样针100加样，而加样针100是安装在移动臂上的，因此，加样时移动臂上的微孔板抓手机构30应该移送至抓手放置机构20上暂时搁置，而在加样完成后的微孔板101转运时，需要通过微孔板抓手机构30抓取微孔板101，因此，转运时移动臂上需要重新装上微孔板抓手机构30。
[0042]藉此，在加样工作状态下，控制系统先控制X轴运动机构40、Y轴运动机构50及Z轴运动机构60驱动所述移动臂将微孔板抓手机构30移送至所述抓手放置机构20位置，并通过吊挂结构将该微孔板抓手机构30安放于所述抓手放置机构20上，再控制X轴运动机构40、Υ轴运动机构50及Z轴运动机构60驱动所述移动臂运动，通过加样针100进行加样作业；在转运工作状态下，控制系统先控制X轴运动机构40、Υ轴运动机构50及Z轴运动机构60驱动所述移动臂移动至所述抓手放置机构20位置，并通过抓手座90与对接固定结构对接匹配将所述微孔板抓手机构30固定于所述移动臂，再控制X轴运动机构40、Y轴运动机构50及Z轴运动机构60驱动所述移动臂运动，通过微孔板抓手机构30进行微孔板101转运作业。
[0043]参照图8及图10所示，本实施例中，微孔板抓手机构30包括挂板310，所述挂板310下端的两侧分别设有一凸出于所述挂板310前表面的挂臂320，于每个所述的挂臂320上向下凸生有用以抓取微孔板101的挂钩330 ;挂板310的上端设有上述对接固定结构，该对接固定结构包括一用以将该微孔板抓手机构30挂装于抓手座90上的镂空挂孔3101，及用以与抓手座90相吸附的第一吸附件340，镂空挂孔3101的上沿设有半圆形缺口部3102，该半圆形缺口部3102用于与抓手座90上的对应挂件配合，以实现微孔板抓手机构与抓手座90的挂装；镂空挂孔3101的一侧固定安装有一用以遮挡所述抓手座90上光电开关916的光耦挡片360。
[0044]由于微孔板101为标准件，所以，一般将微孔板101放置在一板框110上,再由微孔板抓手机构30的挂钩330抓取板框110，以实现微孔板101的抓取。本实施例中，两所述挂臂320中，其中一挂臂320上设置有一个所述挂钩330，另一挂臂320上设置有两个所述挂钩330，且该三个挂钩330为等腰三角形排列，如此，在抓取板框110及微孔板101时，更加稳固可靠。此外，每个所述挂钩330的末端包括一台阶3301，在所述台阶3301上设置有定位结构3302，定位结构3302具有倒置锥面，该结构设计，利用具有倒置锥面的定位结构3302的挂钩330来实现与微孔板101的定位，不仅定位精确，而且利用了圆弧的导向机制来实现挂钩330与微孔板101的配合，对微孔板抓手机构30的容差较大，在挂钩330与微孔板101进行初步对位后，圆弧形的定位结构3302会自动与板框110上的相应部位进行配合，实现微孔板101的快速和准确定位，从而加快了对微孔板101的转运效率，也提高了酶免分析仪、化学发光仪和分子诊断仪的检验效率。
[0045]作为优选的，半圆形缺口部3102为两个，两所述半圆形缺口部3102对称设置于挂板310，如此，该微孔板抓手机构30在与抓手座90挂装时更牢靠；第一吸附件340可采用磁铁或金属件，作为优选的，第一吸附件340为三个，三个所述吸附件呈三角形分布于所述镂空挂孔3101的周围，可使得微孔板抓手机构紧贴抓手座90。为增强刚性，防止因变形而影响对微孔板101的快速有效定位，两个所述挂臂320之间设置有用于增强刚性的支撑板350。
[0046]对应的，参照图9及图10所示，抓手座90包括基座及光电开关916，所述基座上设有用以与所述镂空挂孔3101相插接的吊挂件913及用以与微孔板抓手机构30上的第一吸附件340相吸附的第二吸附件914，该第二吸附件914可采用磁体或金属件；所述光电开关916设置于所述基座上,在微孔板抓手机构30安装固定于所述抓手座90上时,所述光电开关916与所述抓手机构上的光稱挡片360相对，以使光电开关916处于断开状态。
[0047]具体的，该抓手座90中的基座包括基板911及凸设于所述基板911下部的凸板912;所述吊挂件913凸设于所述基板911前表面，所述第二吸附件914贴设于所述基板911的前表面，所述凸板912的一端设有与所述光电开关916相适配的安装槽915,所述光电开关916安装于所述安装槽915内。如此，一方面可使得结构更加简单紧凑，另一方面，由于光电开关916隐藏于安装槽915内，可避免使用过程中，尤其是发生碰撞过程中，避免损坏该光电开关916。
[0048]当微孔板抓手机构30在转运微孔板101的过程中发生碰撞时，微孔板抓手机构30受到碰撞的作用力，发生移动，使得光耦挡片360与光电开关916错位，此时光电开关916由断开状态转为接通状态，立即发出信号，控制系统停机，微孔板抓手机构停止动作，终止碰撞，有效保护微孔板抓手机构的机械碰撞损坏，同时，还能有效避免在转动碰撞中微孔板101掉落的发生，以及导致的微孔板101中试剂及样本散落导致交叉污染等问题。
[0049]抓手放置机构20包括支架201及纵向平板202，支架201固定安装于所述工作台10的一侧，所述纵向平板202设置于所述支架201上靠近工作台10的一侧，所述纵向平板202上设有凸出的挂扣，优选的，挂扣为两个，两个挂扣为凸出于纵向平板202表面的凸条203，凸条203上设有用于固定的凹口 204，两挂扣上方设有一凸出的定位件205，定位件205上定位槽206。对应的，微孔板抓手机构30上的吊挂结构包括设置于所述挂板310上端两侦牝可与所述挂扣相挂接的挂口 3103，挂板310的顶端设有卡片370。当三轴运动机构驱动移动臂(此时其上固定有微孔板抓手机构30)移动至抓手放置机构20位置时，微孔板抓手机构30上的挂口 3103刚好挂在抓手放置机构20上挂扣的凹口 204中，而挂板310顶端的卡片370则刚好卡入所述定位件205上的定位槽206中，如此，实现了微孔板抓手机构30与抓手放置机构20之间的挂装固定。
[0050]综上所述，本实用新型提供的微孔板加样及转运装置，采用了一套三轴运动机构及一套微孔板抓手机构30实现了试验过程中的加样、微孔板101抓取、转移等功能，相对于现有技术中两套三轴系统和一套机械手指系统，其结构更加简单，大大的降低了生产成本与控制难度。
[0051]具体的工作过程中，先进行加样工作，即通过加样针100将样品架102、102’中的样品及其他试验溶液加入至微孔板101的孔中，再将微孔板101转运至抓手放置机构20 —侧的试验设备80 (酶免分析仪、化学发光仪和/或分子诊断仪)中进行检测分析。具体的，加样过程中，控制系统先控制X轴运动机构40、Y轴运动机构50及Z轴运动机构60驱动所述移动臂将微孔板抓手机构30移送至所述抓手放置机构20位置，微孔板抓手机构30上的挂口 3103刚好挂在抓手放置机构20上挂扣的凹口 204中，而挂板310顶端的卡片370则刚好卡入所述定位件205上的定位槽206中，如此，将微孔板抓手机构30暂时挂装于抓手放置机构20上；再控制X轴运动机构40、Y轴运动机构50及Z轴运动机构60驱动所述移动臂运动，通过加样针100从样品架102、102’中取样后加入至微孔板101的孔中，完成加样作业；转运过程中，加样完成后，控制系统先控制X轴运动机构40、Y轴运动机构50及Z轴运动机构60驱动所述移动臂移动至所述抓手放置机构20位置，抓手座90上的吊挂件913插入至挂板310上的半圆形缺口部3102中，第一吸附件340与第二吸附件914相吸附，如此，将所述微孔板抓手机构30固定于所述移动臂，再控制X轴运动机构40、Y轴运动机构50及Z轴运动机构60驱动所述移动臂运动，移动臂带动为微孔板抓手机构30下端的挂钩330向下运动，挂钩330上的台阶3301及定位结构3302与板框110两侧的扣槽相扣合，以完成微孔板101的抓取，抓取微孔板101后，控制移动臂将微孔板101移动至一侧试验设备80中进行检测分析即可。
[0052] 以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【权利要求】
1.一种微孔板加样及转运装置，其特征在于:它包括工作台、抓手放置机构、微孔板抓手机构、三轴运动机构及控制系统，其中， 所述工作台上放置有样品架及微孔板，所述抓手放置机构配置于所述工作台的一侧，所述微孔板抓手机构上设有吊挂结构及对接固定结构； 所述三轴运动机构设置于所述工作台的上方，该三轴运动机构包括X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构；所述X轴运动机构沿所述工作台的长度方向设置，所述Y轴运动机构设置于X轴运动机构上，在所述X轴运动机构的驱动下可沿X轴方向移动；所述Z轴运动机构设置于所述Y轴运动机构上，在所述Y轴运动机构的驱动下可沿Y轴方向移动； 所述Z轴运动机构上设置有一移动臂，所述移动臂上设有用以从样品架中取样后加入至微孔板中的加样针及用以安装固定所述微孔板抓手机构的抓手座；在所述Z轴运动机构的驱动下，所述移动臂可带动所述加样针及抓手座沿Z轴方向移动； 所述控制系统与所述X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构电性连接，用以在加样工作状态下，先控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂将微孔板抓手机构移送至所述抓手放置机构位置，并通过吊挂结构将该微孔板抓手机构安放于所述抓手放置机构上，再控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂运动，通过加样针进行加样作业； 在转运工作状态下，先控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂移动至所述抓手放置机构位置，并通过抓手座与对接固定结构匹配将所述微孔板抓手机构固定于所述移动臂，再控制X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构驱动所述移动臂运动，通过微孔板抓手机构进行微孔板转运作业。
2.根据权利要求1所述微孔板加样及转运装置，其特征在于:所述微孔板抓手机构包括挂板，所述挂板下端的两侧分别设有一凸出于所述挂板前表面的挂臂，于每个所述的挂臂上向下凸生有用以抓取微孔板的挂钩； 所述挂板的上端设有所述对接固定结构，所述对接固定结构包括一用以将该微孔板抓手机构挂装于所述抓手座上的镂空挂孔，及用以与所述抓手座相吸附的第一吸附件，所述镂空挂孔的上沿设有半圆形缺口部；所述镂空挂孔的一侧固定安装有一光耦挡片。
3.根据权利要求2所述微孔板加样及转运装置，其特征在于:两所述挂臂中，其中一挂臂上设置有一个所述挂钩，另一挂臂上设置有两个所述挂钩，且该三个挂钩为等腰三角形排列；每个所述挂钩的末端包括一台阶，在所述台阶上设置有定位结构，所述定位结构具有倒置锥面。
4.根据权利要求2或3所述微孔板加样及转运装置，其特征在于:所述抓手座包括基座及光电开关，所述基座上设有用以与所述镂空挂孔相插接的吊挂件及用以与微孔板抓手机构上的第一吸附件相吸附的第二吸附件；所述光电开关设置于所述基座上，在所述抓手机构安装固定于所述抓手座上时，所述光电开关与所述抓手机构上的光耦挡片相对。
5.根据权利要求4所述微孔板加样及转运装置，其特征在于:所述基座包括基板及凸设于所述基板下部的凸板 ；所述吊挂件凸设于所述基板前表面，所述第二吸附件贴设于所述基板的前表面，所述凸板的一端设有与所述光电开关相适配的安装槽，所述光电开关安装于所述安装槽内。
6.根据权利要求2所述微孔板加样及转运装置，其特征在于:所述抓手放置机构包括支架及纵向平板，所述支架固定安装于所述工作台的一侧，所述纵向平板设置于所述支架上靠近工作台的一侧，所述纵向平板上设有凸出的挂扣。
7.根据权利要求6所述微孔板加样及转运装置，其特征在于:所述吊挂结构包括设置于所述挂板上端两侧，可与所述挂扣相挂接的挂口。
8.根据权利要求1所述微孔板加样及转运装置，其特征在于:所述工作台的后侧设有一固定架，所述X轴运动机构设置于所述固定架上； 所述X轴运动机构包括X向导轨、X向丝杆、X轴螺母及驱动所述X向丝杆旋转的X向驱动电机，所述X向导轨固定安装于固定架的底部，所述X向丝杆与所述X向驱动电机连接，所述X向螺母与X向丝杆螺纹连接。
9.根据权利要求8所述微孔板加样及转运装置，其特征在于:所述Y轴运动机构包括Y向导轨、Y向丝杆、Y轴螺母及驱动所述Y向丝杆旋转的Y向驱动电机，所述Y向导轨的一端通过一第一滑块可滑动地连接于所述X向导轨，所述第一滑块与所述X向螺母固定连接，另一端为自由端，所述Y向丝杆与所述Y向驱动电机连接，所述Y向螺母与Y向丝杆螺纹连接。
10.根据权利要求9所述微孔板加样及转运装置，其特征在于:所述Z轴运动机构包括Z向导轨、Z向丝杆、Z轴螺母及驱动所述Z向丝杆旋转的Z向驱动电机，所述Z向导轨的下端通过一第二滑块可滑动的连接于Y向导轨，所述第二滑块与所述Y向螺母固定连接，所述Z向丝杆与所述Z向驱 动电机连接，所述Z向螺母与Z向丝杆螺纹连接，所述移动臂与所述Z向螺母固定连接。
【文档编号】G01N35/04GK203705464SQ201320845011
【公开日】2014年7月9日 申请日期:2013年12月20日 优先权日:2013年12月20日
【发明者】邓克刚 申请人:深圳徳夏生物医学工程有限公司