一种绝缘子检测机器人的检测装置制造方法
【专利摘要】本实用新型具体公开了一种绝缘子检测机器人的检测装置，包括舵机和检测仪，所述的舵机安装在舵机屏蔽罩内，且所述的舵机与驱动臂相连，所述的检测仪，其中部与驱动臂连接，两端分别固定检测探头，所述的检测探头上设有探针。所述的检测仪包括一个绝缘的壳体，在壳体内部安装检测电路板，所述的检测电路板与检测探头通讯。所述的检测探头通过导线与检测仪的检测电路板相连。本实用新型采用内嵌检测电路板的检测仪模块承接检测探头，既避简化检测装置的结构，也缩短了探针到检测电路的距离，有效地避免了检测过程中发电对寻检测机器人的影响，提高了检测机器人的可靠性，保证了检测仪模块对绝缘子低值检测的准确性。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种绝缘子检测机器人的检测装置，具体地，涉及一种用于绝缘 子智能检测机器人的检测装置。 一种绝缘子检测机器人的检测装置
【背景技术】
[0002] 随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年 来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资 及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要 检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或断路等现象的发生。
[0003] 绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘元件，具有两个基本作 用，即支撑和防止电流回地，这两个作用必须得到保证，绝缘子不应该由于环境和电负荷条 件发生变化导致各种电应力而失效，否则绝缘子就不会产生所需的作用，会损害整条线路 的使用和运行寿命。
[0004] 按照安装结构不同，绝缘子串可分垂直绝缘子串和水平绝缘子串，以及倾斜绝缘 子串，当然，由于安装的需要，一般如垂直绝缘子串并不是绝对垂直，而是在坚直方向上一 定角度范围之内都可以叫做垂直绝缘子串。显而易见的是，应用于垂直绝缘子串检测的机 器人要克服地球引力，并且针对绝缘子串的结构特点进行攀爬，其基本结构特点是，绝缘子 串有若干节组成，节间通常存在形体空间。
[0005] 用耐张绝缘子串悬挂导线或分裂导线的承受导线张力的杆塔称为耐张塔，是以基 本水平的方向牵拉导线的塔架，当然由于重力的影响，不会绝对水平。这里所说的绝缘子 串，在耐张塔上基本上就是水平绝缘子串。
[0006] 随着人性化作业推广的需要和智能机器人的发展，目前，越来越多的智能机器人 应用于电力线路巡检或者设备检测上。在专利文件CN201331558Y中，公开了一种具有双履 带轮结构的绝缘子检测机器人，用于水平双联绝缘子串的检测，其通过履带跨越所述形体 空间，并通过两边的阻挡装置进行行走方向的导向。不过显然诸如履带和轮式结构的机器 人并不适合于垂直绝缘子串的检测，为了保证机器人能可靠运行，通常需要在辅助在行进 方向的导向结构，结构比较复杂。另外显见的一点是，绝缘子串很多是瓷质件，表面非常光 滑，很难使机器人获得良好的驱动环境。
[0007] 在专利文件CN202013392U中则公开了一种可用于垂直绝缘子串检测的机器人， 包括对称设置的两个环形支架，两个环形支架上分别设置有爬行机构，两个爬行机构之间 通过连接板连接；为适应在垂直绝缘子串上的攀爬，爬行机构包括对称设置的两个导轨，两 个导轨上分别设置卡脚机构；而卡脚机构又包括滑动装置和摆动装置，滑动装置包括滑动 设置在导轨上的卡脚滑块，摆动装置包括摆动键套，摆动键套通过轴承连接到卡脚滑块上， 结构复杂；并且在实际使用中，需要一系列的运动相配合，不可避免的产生个运动环节的衔 接问题，效率比较低。另外，其形体比较大，携带困难，而高压线路多在野外，不便于携带的 缺陷会严重影响其实际使用的便捷性。
[0008] 在专利文件CN1165775C中则公开了一种具有可套设于绝缘子本体周边的环形支 架的机器人，在该环形支架上设置爬行机构和检测探头，显然，由于绝缘子串两端连接，环 形支架套装在绝缘子串上需要通过辅助结构进行配合，否则无法完成套装，该辅助的结构， 如两节或者两节以上拼对口和的结构，造成了其自身结构的复杂性。另外，其仍然采用导轨 式结构，并配合卡爪结构，体积仍然比较大，体形笨重而难以携带。同时，卡爪结构动作比较 缓慢，检测效率比较低。通常，这类检测机器人需要在断电的情况下进行检测，影响线路的 正常；?返灯。
[0009] 由于目前公开技术受到种种条件的制约，绝缘子检测技术并没有得到推广。目前 国内基本仍然采用人工高空作业的传统检测方式，工作人员携带绝缘子检测仪等工具爬上 杆塔，逐串检测塔上所有的绝缘子，这种方式劳动强度大、作业周边环境恶劣，带电作业安 全性低。 实用新型内容
[0010]为了解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种用于绝缘子检测机器人的检 测装置。
[0011] 本实用新型所采用的技术方案为：
[0012] 一种绝缘子检测机器人的检测装置，包括舵机和检测仪，所述的舵机安装在舵机 屏蔽罩内，且所述的舵机与驱动臂相连，所述的检测仪，其中部与驱动臂连接，两端分别固 定检测探头，所述的检测探头上设有探针。
[0013] 所述的检测仪包括一个绝缘的壳体，在壳体内部安装检测电路板，所述的检测电 路板与检测探头通讯。
[0014] 所述的检测探头通过导线与检测仪的检测电路板相连。
[0015] 所述的舵机屏蔽上安装有用于传输舵机与检测模块数据的数据接口。
[0016] 所述的驱动臂与舵机的驱动轴相连。
[0017] 本实用新型产生的有益效果如下：
[0018] 依据本实用新型的检测机器人的检测装置，通过一个装在舵机屏蔽罩内的舵机， 其驱动轴通过驱动臂连接检测仪模块上，以配置驱动检测仪模块实现转动，所用零部件少， 结构比较紧凑，加以对应的，在这种配置条件下，所说的检测装置也会比较简单。本实用新 型采用舵机驱动驱动，可实现良好的转动控制，能对检测仪模块提供较大的动力，同时，对 转动的角度也能准确控制，同时通过数据接口下发的不同转动命令，可实现不同转动检测 角度的需求；采用内嵌检测电路板的检测仪模块承接检测探头，既避简化检测装置的结构， 也缩短了探针到检测电路的距离，有效地避免了检测过程中发电对寻检测机器人的影响， 提高了检测机器人的可靠性，保证了检测仪模块对绝缘子低值检测的准确性。
【专利附图】
【附图说明】
[0019] 图1为依据本实用新型的一种绝缘子检测机器人的检测装置的结构示意图。
[0020] 图2为依据本发明的整机机构示意图。
[0021] 图3为依据本发明的一种多驱动智能绝缘子串检测机器人工作状态示意图。
[0022] 图中：1、数据接口；2、舵机屏蔽罩；3、舵机及驱动臂；4、检测仪；5、检测探头；6、 探针。
【具体实施方式】
[0023] 下面结合附图对本实用新型进行详细说明：
[0024] 绝缘子检测机器人的检测装置，包括：
[0025] 舵机及驱动臂3,其作用表现为舵机提供动力，通过驱动臂传递扭矩。
[0026] 舵机屏蔽罩2,所述舵机安装在舵机屏蔽罩内；
[0027] 检测仪4,其表现为中部与驱动臂连接，通过驱动臂转动进行摆动，其两端留有固 定安装位置，用于分别固定检测探头；内部安装检测电路板，其检测仪模块为绝缘材料。
[0028] 数据接口 1，其安装在舵机屏蔽罩上，其用于传输舵机与检测模块数据。
[0029] 检测探头5,其分别固定在检测仪模块两端，并通过导线与检测仪内部电路相连。
[0030] 探针6,其探针可固定安装在检测探头上。
[0031] 依据本发明的检测机器人的检测装置，通过一个装在舵机屏蔽罩内的舵机，其驱 动轴通过驱动臂连接检测仪模块上，以配置驱动检测仪模块实现转动，所用零部件少，结构 比较紧凑，加以对应的，在这种配置条件下，所说的检测装置也会比较简单。在本发明中，采 用舵机驱动驱动，可实现良好的转动控制，能对检测仪模块提供较大的动力，同时，对转动 的角度也能准确控制，同时通过数据接口下发的不同转动命令，可实现不同转动检测角度 的需求；采用内嵌检测电路板的检测仪模块承接检测探头，既避简化检测装置的结构，也缩 短了探针到检测电路的距离，有效地避免了检测过程中发电对寻检测机器人的影响，提高 了检测机器人的可靠性，保证了检测仪模块对绝缘子低值检测的准确性。
[0032] 下面结合说明书附图和实施例对本发明做进一步的说明：参见说明书附图2、3， 图示了一种基于本发明的绝缘子带电检测机器人在悬垂绝缘子串上的使用，但并不表示该 机器人只能在悬垂绝缘子串上使用，在后续的内容中能够清楚地表征出，依据本发明的绝 缘子带电检测机器人，其结构决定了其可以应用于其他类型的绝缘子串的检测。
[0033] 进一步，参照说明书附图1，该检测装置数据接口接收检测指令后，舵机根据指令 带动驱动臂旋转指定角度，同时，检测仪模块带动检测探头及探针转动，探针接触绝缘子两 端后，返回检测数据至检测仪模块，再通过数据接口返回检测数值。
[〇〇34] 显然，采用舵机驱动，可实现良好的转动控制，能对检测仪模块提供较大的动力， 同时，对转动的角度也能准确控制，同时通过数据接口下发的不同转动命令，可实现不同转 动检测角度的需求；采用内嵌检测电路板的检测仪模块承接检测探头，既避简化检测装置 的结构，也缩短了探针到检测电路的距离，有效地避免了检测过程中发电对寻检测机器人 的影响，提高了检测机器人的可靠性，保证了检测仪模块对绝缘子低值检测的准确性。
【权利要求】
1. 一种绝缘子检测机器人的检测装置，其特征在于：包括舵机和检测仪，所述的舵机 安装在舵机屏蔽罩内，且所述的舵机与驱动臂相连，所述的检测仪，其中部与驱动臂连接， 两端分别固定检测探头，所述的检测探头上设有探针。
2. 如权利要求1所述的绝缘子检测机器人的检测装置，其特征在于：所述的检测仪包 括一个绝缘的壳体，在壳体内部安装检测电路板，所述的检测电路板与检测探头通讯。
3. 如权利要求2所述的绝缘子检测机器人的检测装置，其特征在于：所述的检测探头 通过导线与检测仪的检测电路板相连。
4. 如权利要求1所述的绝缘子检测机器人的检测装置，其特征在于：所述的舵机屏蔽 上安装有用于传输舵机与检测模块数据的数据接口。
5. 如权利要求1所述的绝缘子检测机器人的检测装置，其特征在于：所述的驱动臂与 舵机的驱动轴相连。
【文档编号】G01R31/00GK203894340SQ201320851368
【公开日】2014年10月22日 申请日期:2013年12月20日 优先权日:2013年12月20日
【发明者】余雷, 曹涛, 刘继承, 刘洪炜, 赵德利, 张永生, 孙大庆 申请人:国家电网公司, 国网湖北省电力公司检修公司, 山东鲁能智能技术有限公司