起重机（制动下滑量检测）制动瞬时载荷位置的确定方法
【专利摘要】本发明公开了一种起重机（制动下滑量检测）制动瞬时载荷位置的确定方法，制动下滑量检测装置接收到制动信号敏感电路通过短距离无线通讯方式发送的制动信息的时刻，减去通信传输及软件处理延时和制动信号检测电路硬件延时,得到起重机制动瞬时的实时时刻,以及通过制动瞬时载荷位置的动态定位算法准确测量载荷在运动过程中的制动瞬时位置；解决了传统起重机制动下滑量检测方法存在的制动瞬时实时时刻的定时具有较大随机时延的问题，提高了制动下滑量检测的一致性；及解决了在基于超声波测距传感器的动态测量过程中，起重机制动瞬时下行载荷位置测量误差大的问题,实现了起重机制动下滑量检测制动瞬时下行载荷位置的自动高精度测量。
【专利说明】起重机(制动下滑量检测)制动瞬时载荷位置的确定方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种起重机(制动下滑量检测)制动瞬时载荷位置的确定方法，特别是一种基于超声波测距技术的起重机(制动下滑量检测)制动瞬时载荷位置测量与确定方法。
【背景技术】
[0002]起重机制动下滑量检测是对悬挂在起重机上匀速下降的额定载荷，发出制动命令，测量起重机制动后载荷由于自身重量滑行的距离。记制动瞬时载荷高度
Hi,制动完成后的载荷最终高度H 2,则制动下滑量为
【权利要求】
1.起重机(制动下滑量检测)制动瞬时载荷位置的确定方法，其特征在于:制动下滑量检测装置接收到制动信号敏感电路通过短距离无线通讯方式发送的制动信息的时刻fO,减去通信传输及软件处理延时q和制动信号检测电路硬件延时￡2，得到起重机制动瞬时的实时时刻，以及通过制动瞬时载荷位置的动态定位算法准确测量载荷在运动过程中的制动瞬时位置。
2.根据权利要求1所述的起重机(制动下滑量检测)制动瞬时载荷位置的确定方法，其特征在于:所述通信传输及软件处理延时f I的测量方法为，在系统初始化阶段，制动信号敏感电路与制动下滑量检测装置建立点对点通讯信道，由制动信号敏感电路单元向制动下滑量检测装置发送时延测试命令，制动下滑量检测装置接收到命令后立即向制动信号敏感电路回送时延测试命令，如此连续循环发送n次，由制动下滑量检测装置测量n次循环传输所经过的时间^ ,由& = tn! tIn计算得到制动信号敏感电路与制动下滑量检测装置之间的通信传输及软件处理延时# I
3.根据权利要求1或2所述的起重机(制动下滑量检测)制动瞬时载荷位置的确定方法，其特征在于:所述制动瞬时载荷位置动态定位算法为，依据超声波测距传感器以测量周期T采集的载荷“匀速下降-制动-停止”过程的超声波传播时间序列，选取匀速下降过程的传播时间序列tMO进行线性拟合，得到&与载荷下降时刻I及载荷下降速度n的函数4 =V1I +Ir，再对超声波的声速进行温度补偿&Vl引起的多普勒效应补偿得到准确的声速V 2,构造匀速过程的载荷位置-时间的动态函数
【文档编号】G01B21/02GK103708353SQ201410013107
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2014年1月13日 优先权日:2014年1月13日
【发明者】王晓俊, 王祎, 季亮, 袁易之, 李超, 周杏鹏 申请人:东南大学, 南京新思维自动化科技有限公司