一种汽车倒车雷达系统及其控制方法
【专利摘要】本发明揭示了一种汽车倒车雷达系统，包括雷达探头和倒车雷达模块，所述的雷达探头将采集信号输送至倒车雷达模块，所述的倒车雷达模块与ESP连接，所述的ESP与ECU连接。本发明制作成本较低，可利用汽车上原先配备的ESP系统和倒车雷达系统，并能提高倒车的安全性，降低用户的损失和危险，从而在不提高成本的前提下，提高整车的舒适性和智能性。
【专利说明】一种汽车倒车雷达系统及其控制方法【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车倒车雷达系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]倒车雷达是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。探头装在后保险杠上，它最大的好处是能探索到那些低于保险杠而司机从后窗难以看见的障碍物，并报警，如花坛、路肩、蹲在车后玩耍的小孩等。
[0003]倒车雷达通过不停地提醒司机车距后面物体还有多少距离，到距离危险时，蜂鸣器就开始鸣叫，以鸣叫的间断/连续急促程度，有些倒车雷达还可以显示后方障碍物的距离，并不断提醒司机对障碍物的靠近，及时停车。
[0004]倒车雷达用于测距上，在某一时刻发出超声波信号，在遇到被测物体后的射回信号波，被倒车雷达接收到，得用在超声波信号从发射到接收回波信号这一个时间而计算出在介质中的传播速度，这就可以计算出探头与被探测到的物体的距离。然而当驾驶员正在倒车时，突然有小孩或物体进入倒车范围，而雷达探测后发出报警，到驾驶员进行刹车动作，反应时间较长，极易引起不必要的事故。
【发明内容】
[0005]本发明所要解决的技术问题是实现一种可以在紧急状态下可自行采取紧急制动的倒车雷达及其控制系统。
[0006]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为:一种汽车倒车雷达系统，包括雷达探头和倒车雷达模块，所述的雷达探头将采集信号输送至倒车雷达模块，所述的倒车雷达模块与ESP连接，所述的ESP与E⑶连接。
[0007]一种汽车倒车雷达系统的控制方法:
[0008]步骤1、倒车雷达系统启动；
[0009]步骤2、雷达探头实时采集探测信号并输送至倒车雷达模块，且ESP输出车速信号至倒车雷达模块；
[0010]步骤3、倒车雷达模块进行分析，若障碍物距离除以车速大于安全阀值，则不作为，若障碍物距离除以车速小于等于安全阀值，则倒车雷达模块立即向ESP发送刹车请求信息，并由ESP控制四轮制动；[0011]步骤4、结束倒车，倒车雷达系统关闭。
[0012]当ESP接收到刹车请求信号后，则直接制动四个轮子，同时检测驾驶员是否已经踩下刹车，若收到刹车信号，则ESP停止介入的四轮制动控制。
[0013]若ESP控制四个轮子制动后额定时间内，仍未检测到驾驶员经踩下刹车的信号，则输出熄火信号至ECU，由ECU对发动机进行熄火操作。
[0014]当倒车路径上突然出现的障碍物，则倒车雷达模块发出区别于常规提示音的报警声。[0015]当倒车路径上的障碍物距离变化之间变小，且变化差大于车速，则倒车雷达模块发出区别于常规提示音的报警声。
[0016]所述的车速信号由轮速传感器获得并输送至ESP。
[0017]本发明制作成本较低，可利用汽车上原先配备的ESP系统和倒车雷达系统，并能提高倒车的安全性，降低用户的损失和危险，从而在不提高成本的前提下，提高整车的舒适性和智能性。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明:
[0019]图1为汽车倒车雷达系统结构框图；
[0020]上述图中的标记均为:1、倒车雷达模块；2、雷达探头；3、ESP ;4、E⑶。
【具体实施方式】
[0021]参见图1可知，本发明汽车倒车雷达系统主要利用现有车上的设备，通过控制方法的改变，提高倒车的安全性，具体介入硬件包括雷达探头2、倒车雷达模块1、ESP3 (电子稳定系统)和E⑶4 (发动机控制系统)。雷达探头2将采集信号输送至倒车雷达模块1，倒车雷达模块I与ESP3连接，ESP3采集刹车踏板的制动信号以及轮速信号，ESP3输出车速信号至倒车雷达模块1，倒车雷达模块I输出制动信号至ESP3，并由ESP3输出控制信号至四轮制动系统，控制车辆制动，ESP3与E⑶4连接，ESP3输出熄火信号至E⑶4，由E⑶4控制车辆发动机熄火。
[0022]基于上述系统，本发明汽车倒车雷达系统的控制方法:
[0023]步骤1、倒车雷达系统启动；
[0024]步骤2、雷达探头2实时采集探测信号并输送至倒车雷达模块1，且ESP3输出车速信号至倒车雷达模块I ;
[0025]步骤3、倒车雷达模块I进行分析，若障碍物距离除以车速大于安全阀值，则不作为，若障碍物距离除以车速小于等于安全阀值，则倒车雷达模块I立即向ESP3发送刹车请求信息，并由ESP3控制四轮制动；
[0026]步骤4、结束倒车，倒车雷达系统关闭。
[0027]上述安全阀值可以根据制动灵敏度进行调整，例如1-2秒，通过这样的介入制动，以及安全阀值时间设置，可以提高倒车安全性，并能给予安全制动时间，避免车辆碰撞。本发明的特点就是制造成本低，上述系统均是利用车上配备的元器件，通过软件开发即可实现，大大降低生产成本。
[0028]此外在倒车系统启动时，当ESP3接收到刹车请求信号后，则直接制动四个轮子，同时检测驾驶员是否已经踩下刹车，若收到刹车信号，则ESP3停止介入的四轮制动控制，这样的控制方法可以由人为控制倒车距离，不会因为系统介入，无法倒车到位，例如在狭小的空间掉头，可能需要车辆与后障碍物达到几乎接触的地步方能调转，若此时系统介入，则会导致无法倒车到位，通过人为控制刹车，则可以避免这种现象，提高系统的实用性。若ESP3控制四个轮子制动后额定时间内，仍未检测到驾驶员经踩下刹车的信号，则输出熄火信号至E⑶4，由E⑶4对发动机进行熄火操作。[0029]当倒车路径上突然出现的障碍物，或者当倒车路径上的障碍物距离变化之间变小，且变化差大于车速，则倒车雷达模块I发出区别于常规提示音的报警声，给予司机特殊的提醒，让司机及时做出正确的操作。
[0030]上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种汽车倒车雷达系统，包括雷达探头和倒车雷达模块，其特征在于:所述的雷达探头将采集信号输送至倒车雷达模块，所述的倒车雷达模块与ESP连接，所述的ESP与E⑶连接。
2.一种汽车倒车雷达系统的控制方法，其特征在于: 步骤1、倒车雷达系统启动； 步骤2、雷达探头实时采集探测信号并输送至倒车雷达模块，且ESP输出车速信号至倒车雷达1吴块； 步骤3、倒车雷达模块进行分析，若障碍物距离除以车速大于安全阀值，则不作为，若障碍物距离除以车速小于等于安全阀值，则倒车雷达模块立即向ESP发送刹车请求信息，并由ESP控制四轮制动； 步骤4、结束倒车，倒车雷达系统关闭。
3.根据权利要求2所述的汽车倒车雷达系统的控制方法，其特征在于:当ESP接收到刹车请求信号后，则直接制动四个轮子，同时检测驾驶员是否已经踩下刹车，若收到刹车信号，则ESP停止介入的四轮制动控制。
4.根据权利要求3所述的汽车倒车雷达系统的控制方法，其特征在于:若ESP控制四个轮子制动后额定时间内，仍未检测到驾驶员经踩下刹车的信号，则输出熄火信号至ECU，由ECU对发动机进行熄火操作。
5.根据权利要2、3或4所述的汽车倒车雷达系统的控制方法，其特征在于:当倒车路径上突然出现的障碍物，则倒车雷达模块发出区别于常规提示音的报警声。
6.根据权利要2、3或4所述的汽车倒车雷达系统的控制方法，其特征在于:当倒车路径上的障碍物距离变化之间变小，且变化差大于车速，则倒车雷达模块发出区别于常规提示音的报警声。
7.根据权利要2所述的汽车倒车雷达系统的控制方法，其特征在于:所述的车速信号由轮速传感器获得并输送至ESP。
【文档编号】G01S13/93GK103837876SQ201410111623
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2014年3月24日 优先权日:2014年3月24日
【发明者】袁中, 张淑芳 申请人:奇瑞汽车股份有限公司