一种多路激光雷达探测方法
【专利摘要】本发明揭示了一种多路激光雷达探测方法，其通过给左、中、右通道分别定义一个数组，每次连续发送三个脉冲，分别选通左、中、右的接收pin管进行信号处理，并将结果分别存储于左、中、右的数组中。待三个通道发送完成后，再循环依次发送三个脉冲，直至全部的脉冲发送完毕，然后分别提取各通道的计时结果，从而可以计算出测量距离。本发明在不更改现有雷达硬件设施的基础上，通过调整探测方法的方式，提高了雷达探测精度。
【专利说明】一种多路激光雷达探测方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车电子应用【技术领域】，具体涉及到一种三路激光雷达软件扫描的方法。
【背景技术】
[0002]由于汽车工业的发展，汽车数量大幅增加，同时汽车技术也得到了充分的发展。特别是，由于电子技术的发展，出现了基于激光雷达的主动避撞系统的研究。其中，激光雷达作为主动避撞系统的距离探测的传感器，以较低的成本和较高的测距精度大大增加了主动避撞系统的应用范围。
[0003]在激光雷达中，三路激光扫描雷达得到了广泛的应用。三路激光扫描雷达通过循环扫描它的三个通道，来测量障碍物的距离和方位。
[0004]在传统的三路激光扫描雷达中，是通过在规定的时间内(比如20ms)依次扫描测量各个通道激光飞行时间从而计算障碍物的距离。在这种方法中，是一个一个通道的测量激光飞行时间，而相邻两次的测量时间间隔大约7ms，按照最大30km/h的相对速度，两个通道测得的距离相差大约0.3m，远大于激光雷达0.1m的测距精度要求。
【发明内容】
[0005]本发明所要解决的技术问题是实现一种提高雷达探测精确性的扫描方法。
[0006]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为:一种多路激光雷达探测方法:
[0007]步骤1、N路激光雷达每路通道分别定义一个数组；
[0008]步骤2、每次连续发送N路脉冲至各路激光雷达，并由各路激光雷达完成一次探测，并将相应的测试结果存储在各自通道数组中；
[0009]步骤3、重复步骤2直至完成额定脉冲数；
[0010]步骤4、读取各通道数组中的数据。
[0011]所述激光雷达设有三路，在片外的随机存储器中开辟3个200个字节的数组储存额定脉冲数的测距时间。
[0012]所述步骤2中各路激光雷达依次完成一次探测，首先选通其中一个通道的接收pin管，发射一次激光脉冲，等待激光反射回来，然后分4次将每个8位数据按顺序一次存到该道数组中，再一次选通剩余通道，重复该动作。
[0013]所述等待激光反射回来的时间小于3us，超过等待时间则中断等待。
[0014]首先选通其中一侧的通道，并按照激光雷达排列顺序依次完成探测。
[0015]所述步骤4中找到其中一个通道存储数组的首地址，将该地址强制指向一个32位的数据，然后读出该32位的数据；然后将地址加4，取出下一个32位的数据.然后循环取出全部的32位数据，之后循环依次取出所有通道的时间测量数据。
[0016]所述的额定脉冲数为50个。
[0017]本发明在不更改现有雷达硬件设施的基础上，通过调整探测方法的方式，提高了雷达探测精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容作简要说明:
[0019]图1为传统的三路激光雷达扫描方法流程图；
[0020]图2为本发明三路激光雷达扫描方法流程图。
【具体实施方式】
[0021]本发明的目的是通过给左、中、右通道分别定义一个数组，每次连续发送三个脉冲，分别选通左、中、右的接收pin管进行信号处理，并将结果分别存储于左、中、右的数组中。待三个通道发送完成后，再循环依次发送三个脉冲，直至全部的脉冲发送完毕，然后分别提取各通道的计时结果，从而可以计算出测量距离。
[0022]下面以三路激光雷达为例，假设每个通道50个脉冲进行说明:
[0023]步骤1、在片外的随机存储器中开辟3个200个字节的数组，用来分别存储50个脉冲的测距时间；
[0024]步骤2、选通左通道的接收pin管，发射一次激光脉冲，等待激光反射回来，然后分4次将每个8位数据按顺序一次存到左通道数组中；
[0025]步骤3、依次选通中(右)通道，发射第二(三)束激光脉冲，重复步骤二，直至三个通道的脉冲发送完毕，并将相应的测试结果存储在中(右)通道数组中；
[0026]步骤4、重新发射脉冲，重复步骤2、3，直至每个通道都完成50个脉冲的发送；
[0027]步骤5、找到左通道存储数组的首地址，将该地址强制指向一个32位的数据，然后读出该32位的数据；然后将地址加4，取出下一个32位的数据.然后循环取出全部的32位数据；
[0028] 步骤6、同步骤5，取出中(右)通道的时间测量数据。
[0029]如图2所示，本发明的三路激光雷达扫描方式是依次完成三个通道的扫描，再依此循环。for (pulse_index = O ;pulse_index〈PULSE_NUM ；pulse_index++)
[0030]
for(chnlNum = 0; chnlNum < 3 chnlNum++)
{
CC6—vStartTmr CC6 T[MER—13() ; //开始输出一次 PWM
[0031]
while(INTN)//等待 GP22 中断，耗时<3us
Test—GP22—Result () ;//读取 GP22 数据
}
[0032]由实现代码可以看出，每次测量几乎是同时测量三个通道，然后依此循环，直至全部的脉冲发送完毕。
【权利要求】
1.一种多路激光雷达探测方法，其特征在于: 步骤1、N路激光雷达每路通道分别定义一个数组； 步骤2、每次连续发送N路脉冲至各路激光雷达，并由各路激光雷达完成一次探测，并将相应的测试结果存储在各自通道数组中； 步骤3、重复步骤2直至完成额定脉冲数； 步骤4、读取各通道数组中的数据。
2.根据权利要求1所述的多路激光雷达探测方法，其特征在于:所述激光雷达设有三路，在片外的随机存储器中开辟3个200个字节的数组储存额定脉冲数的测距时间。
3.根据权利要求1或2所述的多路激光雷达探测方法，其特征在于:所述步骤2中各路激光雷达依次完成一次探测，首先选通其中一个通道的接收Pin管，发射一次激光脉冲，等待激光反射回来，然后分4次将每个8位数据按顺序一次存到该道数组中，再一次选通剩余通道，重复该动作。
4.根据权利要求3所述的多路激光雷达探测方法，其特征在于:所述等待激光反射回来的时间小于3us，超过等待时间则中断等待。
5.根据权利要求4所述的多路激光雷达探测方法，其特征在于:首先选通其中一侧的通道，并按照激光雷达排列顺序依次完成探测。
6.根据权利要求3或4所述的多路激光雷达探测方法，其特征在于:所述步骤4中找到其中一个通道存储数组的首地址，将该地址强制指向一个32位的数据，然后读出该32位的数据；然后将地址加4，取出下一个32位的数据.然后循环取出全部的32位数据，之后循环依次取出所有通道的时间测量数据。
7.根据权利要求6所述的多路激光雷达探测方法，其特征在于:所述的额定脉冲数为50个。
【文档编号】G01S17/93GK103954972SQ201410216412
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年5月21日 优先权日:2014年5月21日
【发明者】李济林, 周宏 , 段山保 申请人:奇瑞汽车股份有限公司