一种摩擦感度仪的自动进出样装置制造方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种摩擦感度仪的自动进出样装置，实验装置安放在转盘上，转盘步进电机通过减速机驱动转盘绕轴转动，编码器通过减速器检测转盘的转动角度，并在达到设定值时控制转盘步进电机停止工作；机械手步进电机通过丝杠驱动机械臂往复运动，使得机械臂顶端的机械手进出实验舱，并在伸出实验舱时张开，对准停止转动的转盘上的实验装置，在退回实验舱时夹紧实验装置。本实用新型具有结构简单、操作简单安全、自动化程度高等诸多优点。
【专利说明】一种摩擦感度仪的自动进出样装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种检测火工品药剂、炸药烟火等含能药剂摩擦敏感度仪器的组成装置，具体涉及一种摩擦感度仪的自动进出样装置。
【背景技术】
[0002]众所周知，摩擦感度仪是一种用于检测含能材料对于摩擦外力作用的敏感程度的仪器，通过含能材料对摩擦外力作用的敏感程度来确定材料在生产、仓储、运输、装填等环节中的作业条件和安全。同时，含能材料摩擦感度测试是火工品药剂、火炸药、烟火药以及其他相关行业非常关注的一项安全性指标。MGY-1型摆式摩擦感度仪是国内目前使用最普及的药剂摩擦感度专用测试设备。
[0003]目前药摩擦感度试验时的样品的送入与退出完全依靠人工来完成，存在效率低下，人为因素影响较大等问题。而火工药剂感度试验不具有重复性，因此人为因素对试验结果产生了一定的影响。
[0004]随着时代的发展，科技的进步，迫切需要研制出自动化、智能化程度更高的摩擦感度仪，能够实现对含能火工药剂摩擦感度测试的智能判断，提高药剂敏感度测试的自动化程度，减轻实验人员的劳动强度，改善工作环境，保证实验人员的安全，提高实验数据的准确性。
【发明内容】
[0005]为了克服现有技术的不足，本发明提供一种摩擦感度仪的进出样装置，结构简单，操作简单安全，自动化程度高。
[0006]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:包括编码器、减速机、转盘步进电机、转盘、实验舱、机械手、机械臂、机械手步进电机和丝杠。
[0007]实验装置安放在所述的转盘上，所述的转盘步进电机通过减速机驱动转盘绕轴转动，所述的编码器通过减速器检测转盘的转动角度，并在达到设定值时控制转盘步进电机停止工作；所述的机械手步进电机通过丝杠驱动机械臂往复运动，使得机械臂顶端的机械手进出实验舱，并在伸出实验舱时张开，对准停止转动的转盘上的实验装置，在退回实验舱时夹紧实验装置。
[0008]本发明的有益效果是:具有结构简单、操作简单安全、自动化程度高等诸多优点。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1是本发明的结构示意图。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，本发明包括但不仅限于下述实施例。
[0011]一种摩擦感度仪的自动进出样装置，包括丝杠传动机构、抓取装置和转盘装置，其特征在于:所述丝杠传动机构包括丝杠、轴和支撑轴承，所述丝杠、支撑轴承和滚珠螺母同轴心连接，所述支撑轴承包括前支撑轴承和后支撑轴承，所述前支撑轴承和轴连接，所述后支撑轴承固定于机架上，所述抓取装置包括机械手步进电机、机械手和机械臂，所述机械手包括一对相匹配的左机械手、右机械手，所述左机械手、右机械手的一端设有安装座，所述安装座与机械臂连接，所述左机械手、右机械手的内侧设有与实验装置相对应的凹槽，所述转盘装置包括转盘、编码器、转盘步进电机和减速器，所述转盘和所述减速机连接。
[0012]所述转盘最多放置25件试验装置，所述编码器控制转盘转动角度。
[0013]所述机械手通过液压控制夹紧和放松实验装置。
[0014]本发明的实施例如图1所示，由编码器1、减速机2、转盘步进电机3、试验装置4、转盘5、轴6、实验舱7、机械手8、机械臂9、机械手步进电机10、丝杠11、机架12、轴13、轴承座14等几部分组成。
[0015]其中，所述丝杠11固定于机架12上，并和轴承座14连接，轴承座14和轴13连接，轴13和机械手步进电机10连接，机械手8和机械臂9连接，机械手步进电机10和丝杠11通过轴13连接，其能驱动机械手7和机械臂8运动，实验舱7固定于机架12上，丝杠11固定于机架12上，编码器I和减速机2连接，其能检测转盘5转动角度，转盘步进电机3和减速机2连接，其能驱动转盘5运动，减速机2通过轴6和转盘5连接，其固定于机架12上。
[0016]本发明的工作步骤及流程如下:
[0017]I)转盘步进电机3驱动减速机2转动，通过轴6带动转盘5 —起转动；
[0018]2)编码器I检测转盘5转动角度，达到设定值时，转盘步进电机3停止工作；
[0019]3)机械手步进电机10通过丝杠11驱动机械手8运动至实验舱7外；
[0020]4)机械臂9运动，机械手7夹紧实验装置4 ;
[0021]5)机械手步进电机10驱动机械手7退回实验舱7 ;
[0022]6)实验完毕后，机械手步进电机10通过丝杠11驱动机械手8运动至实验舱7外，机械手步进电机10驱动机械手8松开，使实验装置4放置于转盘5上，机械手8退回至实验舱7 ;
[0023]7)重复以上动作，直至实验完毕，机械手8回位。
【权利要求】
1.一种摩擦感度仪的自动进出样装置，包括编码器、减速机、转盘步进电机、转盘、实验舱、机械手、机械臂、机械手步进电机和丝杠，其特征在于:实验装置安放在所述的转盘上，所述的转盘步进电机通过减速机驱动转盘绕轴转动，所述的编码器通过减速器检测转盘的转动角度，并在达到设定值时控制转盘步进电机停止工作；所述的机械手步进电机通过丝杠驱动机械臂往复运动，使得机械臂顶端的机械手进出实验舱，并在伸出实验舱时张开，对准停止转动的转盘上的实验装置，在退回实验舱时夹紧实验装置。
【文档编号】G01N35/10GK204203253SQ201420587723
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2014年10月11日 优先权日:2014年10月11日
【发明者】范星海, 郭崇星, 陈静, 孙霖, 杨远生, 赵颖 申请人:中国兵器工业第二一三研究所