本发明涉及一种传感器校正方法，更具体地说，涉及一种球内传感器的校准方法。
背景技术：
当存在多个相同产品的智能球被连接，并接收数据且进行处理时，如果不进行筛选，只确认对其中一个智能球进行连接并接收数据，则会出现同时接收多个不同智能球的数据，造成数据错误。
而且内置传感器的智能球，如加速度计、陀螺计、磁力计等传感器，其数据的发送如果未检验而产生偏移，则对接收的数据进行处理得到的结果也将存在明显的误差，甚至达不到需要的效果。
但现有技术中缺少对发送数据的智能球进行连接确定、数据校验等技术方案，使得本领域无法达到更精确的应用。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够精确确认连接、并能有效进行检验的球内传感器的校准方法。
本发明的技术方案如下：
一种球内传感器的校准方法，步骤为：
1)连接待校准的传感器并接收传感器发送的数据；
2)收集球体上若干个不同面上的点的数据，获得球心并计算球心值；如果球心值符合预设的校验值范围，则判断当前球心值为正确的校验值；
3)循环步骤1)、步骤2)，收集若干个正确的校验值，完成传感器校准。
作为优选，步骤1)中，连接待校准的传感器之前，扫描所有能够扫描到的球，并通过预设的筛选规则对球的名称进行筛选，在筛选后的球中，根据RSSI信号的强度进行排序，优先连接RSSI信号强度最高的球，确定待校准的对象。
作为优选，步骤1)中，确定待校准的对象后，改变球的运动状态，通过接收的数据变化判断当前接收的数据是否来自连接的球，如果是，则进行步骤2)。
作为优选，通过可视界面的形式判断当前接收的数据是否来自连接的球，可视界面中设置显示标志，改变球的运动状态前，显示标志为初始标识，改变改变球的运动状态后，显示标志转变成为确认标识。
作为优选，通过球的加速度值判断当前接收的数据是否来自连接的球，则摇动球，改变球的运动状态，通过加速度在X轴、Y轴、Z轴上的三个分量进行判断。
作为优选，步骤1)中，接收传感器发送的数据后，判断接收的数据是否符合预设的检验值范围，如果是，则判定当前连接的传感器已完成校验。
作为优选，步骤2)中，接收传感器发送的数据后，判断发送当前的数据时是否为静止状态，如果是，则记录当前的数据，否则丢弃，并接收下一时刻的数据。
作为优选，判断发送当前的数据时是否为静止状态的方法为：
接收传感器除时间外的每个不同方向的值，并将每个时刻的值形成一个数据组；接收预设数量的数据组后，按预设的对比规则进行对比，如果对比失败，则删除最前时刻的数据组，并接收下一时刻的数据组，再进行对比，直到对比通过，则判定发送当前的数据时为静止状态。
作为优选，传感器包括加速度传感器、重力传感器和磁力传感器，传感器发送的数据包括加速度值、角速度值和方向值。
作为优选，判断发送当前的数据时是否为静止状态的方法中，先将连续三个相邻时刻的角速度值相减并取绝对值，再判断三个绝对值是否全部小于对比阀值，如果是，则判定发送当前的数据时为静止状态，如是否，则判定发送当前的数据时为非静止状态。
本发明的有益效果如下：
本发明所述的球内传感器的校准方法，先扫描所有球，确认待检验的球，再进行连接。连接成功后进行数据收集，判断收集的数据是否有效，如果是，则进行数据写入，得到校验值后进行，当检验值符合预设的检验规则，即完成传感器校准。
本发明通过可视界面进行连接确认，通过可视化的显示标志进行不同状态的显示，以判断连接是否有效。通过自动判断收集数据时，球是否为静止，保证检验过程中，只收集静止状态下发送的数据，以达到数据的采集的准确性。
具体实施方式
以下结合实施例对本发明进行进一步的详细说明。
本发明提供一种能够精确确认连接、并能有效进行检验的球内传感器的校准方法，步骤为：
1)连接待校准的传感器并接收传感器发送的数据。
本实施例中，传感器包括加速度传感器、重力传感器和磁力传感器，传感器发送的数据包括加速度值、角速度值和方向值。
步骤1)中，连接待校准的传感器之前，扫描所有能够扫描到的球，并通过预设的筛选规则对球的名称进行筛选，在筛选后的球中，根据RSSI信号的强度进行排序，优先连接RSSI信号强度最高的球，确定待校准的对象。
当智能球的数据收发实施为蓝牙或UWB时，则本实施例中，通过蓝牙扫描球，根据球的前缀名称去过滤球，只显示球名称的前缀为：WiCore和LN-WiC的球，然后根据RSSI信号强度去对扫描到的球进行排序在列表中。
选择列表中第一颗球(RSSI值越大，说明距离越近)进行连接。
连接成功：进入下一步；
连接失败：重新扫描连接。
步骤1)中，确定待校准的对象后，改变球的运动状态，通过接收的数据变化判断当前接收的数据是否来自连接的球，如果是，则进行步骤2)。
本实施例中，通过球的加速度值判断当前接收的数据是否来自连接的球，则摇动球，改变球的运动状态，通过加速度在X轴、Y轴、Z轴上的三个分量进行判断。并实施为可视化界面。连接球后，可视化界面上会显示出加速度的三个值：accX、accY、accZ，并且这些值是一直跳动的(因为球在不停的吐出数据，才说明该球是连接上的，并且跳动的数据保持在一定的稳定值范围)。
通过可视界面的形式判断当前接收的数据是否来自连接的球，可视界面中设置显示标志，改变球的运动状态前，显示标志为初始标识，改变改变球的运动状态后，显示标志转变成为确认标识。本实施例中，显示标志为可变色的圆点，初始标识为灰色，确认标识为绿色。则拿球摇一摇，如果灰色的圆点变绿色，则证明该连接的球是当前球，进入校准。否则连接球错误，需重新连接。
步骤1)中，接收传感器发送的数据后，判断接收的数据是否符合预设的检验值范围，如果是，则判定当前连接的传感器已完成校验。本实施例中，在可视化界面上计算这三个值accX、accY、accZ的的欧式距离，判断这个值是否在2048±50的范围，以此验证其是否已被检验过，如果有检验过，则不管球转动到哪一个点都是在这个范围)。
2)收集球体上若干个不同面上的点的数据，获得球心并计算球心值；如果球心值符合预设的校验值范围，则判断当前球心值为正确的校验值。其中，通过传感器采集的球运动的数值计算出球心，球心值为校准后的球心3个坐标方位的坐标值。
本实施例中，设定需要收集8个不同面上的点的数据，而且8个点所在的面应构成一个球体，以便于计算球体的球心。
由于收集数据时，球应禁止不动，如果球处于非静止状态时，收到的数据不准确，则步骤2)中，接收传感器发送的数据后，判断发送当前的数据时是否为静止状态，如果是，则记录当前的数据，否则丢弃，并接收下一时刻的数据。
判断发送当前的数据时是否为静止状态的方法为：
接收传感器除时间外的每个不同方向的值，并将每个时刻的值形成一个数据组；接收预设数量的数据组后，按预设的对比规则进行对比，如果对比失败，则删除最前时刻的数据组，并接收下一时刻的数据组，再进行对比，直到对比通过，则判定发送当前的数据时为静止状态。
本实施例中，接收的数据包括加速度值、角速度值和方向值，记为int[]acc、int[]gyo、int[]mag，表示3个传感器的每个不同方向的值，为除时间外的9个数据值。9个数据值用容器装一起当成一个数据组。本实施例中，同时收集到10个数据组(小于10个数据组时一直添加，多于10个数据组时进行对比，如果对比失败，则删除第一个数据组，并再添加一个数据组。)
在判断发送当前的数据时是否为静止状态的方法中，进行数据组对比时，先将连续三个相邻时刻的角速度值相减并取绝对值，再判断三个绝对值是否全部小于对比阀值，如果是，则判定发送当前的数据时为静止状态，如是否，则判定发送当前的数据时为非静止状态。
本实施例中，设abs1、abs2、abs3分别为3个角速度值相减的绝对值，即分别为角速度在X轴方向的后一个数据与前一个数据的差的绝对值。其中，如果abs1、abs2、abs3中有一个的值大于15，则该次的收集数据失败；否则该次收集数据准确。
收集数据成功后，进行数据写入过程：获取收集到10个数据组的加速度值的平均值，计算球心值。根据计算得到球心值，为球心X轴、Y轴、Z轴上的坐标值PPx、PPy、PPz，若此PPx、PPy、PPz在2048(+-50)的范围内，则判定这个球心值为正确的校验值。如果8个点的数据无法构成一个球体，则当前数据收集不准确，数据写入置为无效，则需要重新进行数据收集。
3)循环步骤1)、步骤2)，收集若干个正确的校验值，完成传感器校准。
本实施例中，任意收集3个不同位置的正确的校验值，进行校验后的验证。如果校验失败，则该球需重新收集数据校验；如果成功，则进入下一个球的校验。
上述实施例仅是用来说明本发明，而并非用作对本发明的限定。只要是依据本发明的技术实质，对上述实施例进行变化、变型等都将落在本发明的权利要求的范围内。