移动式格栅除污机及其定位系统和定位方法与流程

本发明涉及排水技术领域，具体涉及移动式格栅除污机及其定位系统和定位方法。

背景技术：

在水务行业的泵站内，为了除去河水与管道内的漂浮垃圾与污物，以保障输送水设备不受垃圾拥堵而损坏，在泵站进水口后的集水井内往往装有格栅除污机类设备来实施清除污物。而对于多渠道的大型泵站来说，为了节省设备的初期投资费用，一般均是安装可移动式格栅除污机来实现，即利用一个含有除污机构的可移动式机头（水上部分），在敷设于集水井口侧的两根钢导轨上来回移动至各个不同仓位处，除污机构再下行至格栅片组上（水下部分）进行逐仓清捞污物。一般小于4个仓位数的，用一套移动机头；大于4个仓位数的，用两套移动机头；而对于移动至各个仓位后的定位装置，原来是通过一个电动插销或丝杆来实现的，以保证移动机头准确定位于仓位后，机架上的插销或丝杆可以正常插入各仓位已预留好的孔洞口内，得到一个确认信息，以保证耙污机构中的除污斗运行的上下导轨对齐，能顺利下至集水井下的栅片组上进行清污工作。但是，由于移动格栅机是处于集水井上方的，总存在有大量的腐蚀性气体，致使电动插销或丝杆常被锈蚀，电磁衔铁或丝杆电机失效，维修频率很高。并且，随之运行方对于设备自身自动化能力要求的提高，原来的定位装置已不能满足自动定位，分辨仓位，结构简易，低维修率等的自动化功能的要求。

技术实现要素：

本发明提供一种移动式格栅除污机及其定位系统和定位方法，自动定位，分辨仓位，结构简易、低维修率。

为实现上述目的，本发明提供一种移动式格栅除污机的定位系统，其特点是，该定位系统包含：

轨道，其平行于若干集水井仓位排列方向设置，移动式格栅除污机设置于轨道上并沿轨道运动；

若干定位装置，其沿若干集水井仓位排列方向平行设置于轨道旁，每个定位装置分别对应于一个集水井仓位设置；

定位触发装置，其设置于移动式格栅除污机靠近定位装置的一侧；移动式格栅除污机沿轨道运动时，定位触发装置依次跨越若干定位装置上方，当定位触发装置对准需除污的集水井仓位所对应的定位装置，则触发移动式格栅除污机的移动电机停止，定位移动式格栅除污机于需除污的集水井仓位所在位置。

上述定位触发装置包含分布设置的若干接近开关；每个定位装置设有与定位触发装置的若干接近开关一一对应设置的定位点。

上述定位触发装置包含不锈钢制成的外壳，接近开关设置于外壳内。

上述集水井仓位的数量大于等于4个。

一种移动式格栅除污机，其特点是，该除污机包含：

上述的定位系统；

移动机架，其架设于定位系统的轨道上，定位触发装置固定连接移动机架；

除污耙斗，其连接移动机架，朝向集水井仓位设置。

上述移动机架的底部设有滚轮，通过滚轮架设在轨道上并沿轨道移动。

上述除污机还包含：

控制器，其连接定位触发装置的输出端，接收定位触发指令，转为定位控制指令；

移动电机，其连接控制器输出端，驱动移动式格栅除污机在轨道上滑动，当接收到定位控制指令，则停止运动。

一种上述的移动式格栅除污机的定位系统的定位方法，其特点是，该方法包含：

设定需除污的集水井仓位；

移动式格栅除污机滑动过程中，定位触发装置检测对准需除污的集水井仓位所对应的定位装置；

定位触发装置触发移动式格栅除污机的移动电机停止，定位移动式格栅除污机于需除污的集水井仓位所在位置。

每个定位装置设定唯一的识别编码；

进行定位时，定位触发装置接收设定需除污的集水井仓位所对应的定位装置的识别编码，

定位触发装置遍历定位装置，检测每个当前时刻对准的定位装置所设定的识别编码，当检测得到的识别编码与接收的识别编码相同则判定以对准需除污的集水井仓位及其对应的定位装置。

上述定位装置的识别编码采用8421码值设定。

本发明移动式格栅除污机及其定位系统和定位方法和现有技术相比，其优点在于，本发明采用接近开关替代原来的电动插销或丝杆，通过接近开关触发移动式格栅除污机的启停，特别适用于大于等于四个仓位的移动时格栅除污机的设计和控制，实现移动式格栅除污机对仓位的自动定位，结构简单、提高设备自身自动化能力；

本发明的接近开关的外部套设有不锈钢的外壳，方法清污工作中受到腐蚀性气体的侵蚀，解决现有技术电动插销或丝杆常被锈蚀，电磁衔铁或丝杆电机失效，维修频率很高的问题。

附图说明

图1为本发明移动式格栅除污机及其定位系统的结构示意图；

图2为本发明移动式格栅除污机的定位系统的结构示意图；

图3为本发明移动式格栅除污机的定位系统的系统框图；

图4为本发明移动式格栅除污机的定位方法的流程图；

图5为本发明定位装置的编码图表。

具体实施方式

以下结合附图，进一步说明本发明的具体实施例。

如图1所示，公开了一种移动式格栅除污机，该除污机包含：定位系统和除污机本体。除污机本体包含移动机架101和连接移动机架101的除污耙斗102，除污耙斗102朝向集水井仓位103设置，用于通过集水井仓位103下行至井下去除污。

集水井仓位103依次排列成一直线，定位系统设有轨道108，轨道108方向平行于集水井仓位103排列方向，移动式格栅除污机沿平行于集水井仓位103排列方向的轨道108运动。

一般的移动式格栅除污机多用于一根流水渠道的4个仓位之上，而多于4仓的较少。本发明公开了一种移动式格栅除污机的定位系统的作用就是要使得移动机架101上的上导轨与水下格栅片组上的下导轨准确对准，以使得移动式格栅除污机的除污耙斗102（除污斗小车）可以顺利下行至井下去除污。本发明在现已有的全自动控制系统的基础之上，通过用IP68的接近开关替代原来电动插销或丝杆的功能，完全可以解决现有技术的难题。

如图1并结合图2所示，本发明公开了一种移动式格栅除污机的定位系统，特比适用于集水井仓位的数量大于等于4个的情况，该定位系统包含：轨道108，若干定位装置，定位触发装置104。

轨道108包含两条平行的滑轨，都沿平行于若干集水井仓位103排列方向设置，移动式格栅除污机设置于轨道108上，并沿轨道108的方向往返运动。

本实施例以四个集水井仓位103为例，定位装置包含：第一定位装置（图中未标示）、第二定位装置105、第三定位装置106和第四定位装置107，第一定位装置、第二定位装置105、第三定位装置106和第四定位装置107设置于轨道108与集水井仓位103相对的另一侧，第一定位装置、第二定位装置105、第三定位装置106和第四定位装置107沿轨道108间隔排列设置，与集水井仓位103排列方向平行。第一定位装置、第二定位装置105、第三定位装置106和第四定位装置107与四个集水井仓位203（1#仓位、2#仓位、3#仓位、4#仓位、）所设的位置一一对应设置。

定位触发装置104设置于移动式格栅除污机靠近定位装置的一侧，与移动式格栅除污机的移动机架101固定连接。移动式格栅除污机沿轨道108运动时，定位触发装置104依次跨越若干定位装置（第一定位装置、第二定位装置105、第三定位装置106和第四定位装置107）上方，当定位触发装置104对准需除污的集水井仓位所对应的定位装置，则触发移动式格栅除污机的移动电机停止，定位移动式格栅除污机于需除污的集水井仓位所在位置。

如图2所示，本实施例中，定位触发装置104包含排列设置的五个IP68的接近开关：第一接近开关202、第二接近开关203、第三接近开关204、第四接近开关205和第五接近开关206，以及套设在第一开关202、第二开关203、第三开关204、第四开关205和第五开关206外的不锈钢外壳201。

对应的，每个定位装置设有与定位触发装置104的五个接近开关一一对应设置的定位点。这里，定位点采用固定螺栓，依次排列设置固定于螺栓固定架210上。五个接近开关包含第一定位点211、第二定位点212、第三定位点213、第四定位点214和第五定位点215。当定位触发装置104运动至某一个定位装置的上方，该定位触发装置104的第一定位装置、第二定位装置105、第三定位装置106和第四定位装置107分别一一对应处于与第一开关202、第二开关203、第三开关204、第四开关205和第五开关206的上方，即实现该定位装置对定位触发装置104的触发。

移动机架101的底部设有滚轮208，通过滚轮208架设在轨道108上并沿轨道108移动。

如图3所示，为移动式格栅除污机的定位系统的系统框图，移动式格栅除污机的定位系统的电路控制系统包含：控制器301，连接控制器301输入端的定位系统302、仓位选择模块307、移动等其他的动作选择模块306，以及连接控制器301输出端的移动电机303、电动机的其他执行机构304和显示界面305。

控制器301连接定位触发装置的输出端，接收定位触发指令，转为定位控制指令。

移动电机303连接控制器输出端，用于驱动移动式格栅除污机在轨道上滑动，当接收控制器301输出的定位控制指令，则停止移动式格栅除污机的运动。

仓位选择模块307用于接收外部指令，选择需进行除污的集水井仓位103，输出至控制器301。

如图4所示，本发明还公开了一种移动式格栅除污机的定位系统的定位方法，该方法包含：

S1、选择并设定需除污的集水井仓位，确定该集水井仓位所对应定位装置的识别编码。

S2、移动式格栅除污机滑动过程中，定位触发装置依次遍历每个定位装置，检测识别对准需除污的集水井仓位所对应的定位装置。

S3、当定位触发装置检测到需除污的集水井仓位对应的定位装置，定位触发装置触发移动式格栅除污机的移动电机停止，定位移动式格栅除污机于需除污的集水井仓位所在位置，并且可认为移动机架已对准于下部导轨，除污机可以继续下步工作，否则停止及发出报警信号。

本实施例中，每个定位装置设定唯一的识别编码采用8421码值设定。进行定位时定位触发装置接收设定需除污的集水井仓位所对应的定位装置的识别编码；定位触发装置遍历定位装置，检测每个当前时刻对准的定位装置所设定的识别编码，当检测得到的识别编码与接收的识别编码相同则判定以对准需除污的集水井仓位及其对应的定位装置。

如图2并结合图5所示，具体的，202~206为5个接近开关，分别对应仓位确认信号，4号仓位信号，3号仓位信号，2号仓位信号，1号仓位信号；于固定对应于仓位确认信号211与不同仓位数的螺栓212~215；212对应4号仓位数，213对应3号仓位数，214对应2号仓位数，215对应1号仓位数。

当小于等于4个仓位时，固定有2个螺栓，1个为11的仓位确认信号，用于表示仓位信号确认，可以进行下步工作程序；另1个为12~15中的一个仓位数信号，用于区分各个不同的仓位号，可以为控制系统用于选仓功能操作。

当多于4个仓位时，可以对于接近开关203~206进行编码形式区分，分别对应5~10仓位，类似于8421码制的形式，详见图5中第5~10仓位的对应码制。当有大于10仓位的情况时，亦可将定位触发装置的接近开关用于分别203~206对应8421码制编码，到最大数15仓位。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。