一种导航装置的制作方法

本实用新型涉及一种导航装置。

背景技术：

AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。现有的AGV导航装置精确任存在改进空间。

技术实现要素：

本实用新型专利提供一种导航装置，能够结合地磁传感器对AGV进行精确引导。

解决上述技术问题，本实用新型的一种导航装置，包括触摸屏、地磁传感器、声光报警器、启动按钮、主电机驱动模块、WIFI模块、RFID模块、升降电机驱动器、紧急制动按钮，所述触摸屏、地磁传感器、声光报警器、启动按钮、WIFI模块、RFID模块、紧急制动按钮分别与主电机驱动模块连接，所述启动按钮和紧急制动按钮分别与升降电机驱动器连接。

作为具体化，所述主电机驱动模块为STM32F103ZET6单片机。

上述结构，采用高清摄像机及地磁复合导航，采用视觉对AGV进行粗略导航，在特殊位置，结合地磁传感器对AGV进行精确引导。导航系统由高清摄像头、装有位置识别算法的上位机服务器、AGV与服务器通过WIFI网络通信，能够精确导航。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的工作原理图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式来对本实用新型做进一步详细的说明。

如图1所示，本实施例是一种导航装置，包括触摸屏1、地磁传感器2、声光报警器3、启动按钮4、主电机驱动模块5、WIFI模块6、RFID模块7、升降电机驱动器8、紧急制动按钮9，所述触摸屏1、地磁传感器2、声光报警器3、启动按钮4、WIFI模块6、RFID模块7、紧急制动按钮9分别与主电机驱动模块5连接，所述启动按钮4和紧急制动按钮9分别与升降电机驱动器8连接，所述主电机驱动模块5为STM32F103ZET6单片机。

工作时，本AGV导航方式采用高清摄像机及地磁复合导航，采用视觉对AGV进行粗略导航，在特殊位置，结合地磁传感器2对AGV进行精确引导。导航系统由高清摄像头、装有位置识别算法的上位机服务器、AGV与服务器通过WIFI网络通信。该装置核心采用STM32F103ZET6，外围控制预留CAN总线接口1个、USART接口5个、I2C接口1个、SPI接口1个、电机转速控制PWM信号8个、通过IO接口60个。其中通过IO口外部 IO 口，对agv进行启动、停止、左右分岐，前进后退等的控制接口，声光控制接口，各类传感器控制接口，如光电开关，光通信。IO 口对外部兼容，可以三菱、西门子等 PLC进行复合使用。USART 接口实现RFID、触摸屏1等外部设备与CPU进行通讯，实现相应模块的功能，如遥控器、控制盒等。PWM控制信号可实现电机无级调速，控制载重型AGV舵机。如图2所示，为了使软件识别算法更容易对小车进行识别，在小车前端以后端贴有AGV编号10，在系统中唯一标志小车，并预留给系统后期功能扩展。摄像头识别算法通过识别AGV编号10位置从而确定AGV车体与预设路径偏移，采用PID算法对车体位置进行修正。每两个摄像头一组，互为相反方向。系统工作过程如下：假如AGV在位置一，摄像头C2、C3、C5摄到小车，系统根据摄像头的车体像素数据进行使用判断。上位机对摄像头图片采用之后，运行识别算法，对小车进行定位识别，引导AGV从位置一到位置二。在位置1到位置2的过程当中，系统对摄像头数据进行动态判断，根据像素决定采用那一个摄像头。到了位置二之后，根据摄像头所采集到的数据，采用了C4或者C5图像。