车辆控制装置，以及车辆控制方法与流程

技术领域

本公开涉及针对由物标检测装置检测到的本车辆前方的物标进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置、以及该车辆控制装置执行的车辆控制方法。

背景技术：

实现了降低或者防止由拍摄装置、雷达装置等物标检测装置检测到的存在于本车辆前方的其它车辆，行人或者道路结构等障碍物(物标)与本车辆的碰撞伤害的预碰撞安全(PCS)。在PCS中，基于本车辆与障碍物的相对距离、和相对速度或者相对加速度，求出到本车辆要与障碍物的碰撞为止的时间亦即碰撞预测时间(TTC：Time to Collision)，并基于该碰撞预测时间，通过警报装置对本车辆的驾驶员报告接近，或者使本车辆的制动装置工作。

但是在产生了物标检测装置的安装角度倾斜的轴偏移的情况下，有实际上不位于本车辆的前方的障碍物被误检测为位于本车辆的前方，而导致上述警报装置、制动装置等安全装置不必要地工作的担心。此外，物标检测装置的轴偏移可能由于在车辆行驶中施加的振动、对本车辆的轻微碰撞的产生等而产生。

因此，以往进行物标检测装置的轴偏移检测。例如，在使用雷达装置作为物标检测装置的情况下，根据由雷达装置检测到的路侧物的移动轨迹获取雷达装置的安装角度的偏移信息。然后，通过对偏移信息的履历进行统计处理，计算雷达装置的安装角度的偏移角度亦即轴偏移角度。但是在利用统计处理计算轴偏移角度的情况下，要达到轴偏移的判定精度提高的程度需要时间。

因此在专利文献1中，鉴于由于本车辆的轻微碰撞产生作为物标检测装置的雷达装置的轴偏移，在加速度传感器检测到规定值以上的减速度的情况下，判定为有轴偏移的可能性。然后，使用表示由加速度传感器检测出的减速度与轴偏移角度的关系的映射计算轴偏移角度。由此迅速地检测在本车辆的行驶状态下起因于轻微碰撞的轴偏移。

专利文献1：日本特开2007－290708号公报

然而，在上述的专利文献1中，有在本车辆的停止状态(点火开关关闭的状态)下产生了轻微碰撞等引起的轴偏移的情况下，不能够检测轴偏移的产生的担心。因此，在提高物标检测装置的轴偏移角度的检测精度，抑制不必要的辅助动作方面有改善的余地。

技术实现要素：

本公开的主要目的在于提供能够抑制本车辆针对物标的不必要的辅助动作的车辆控制装置、以及车辆控制方法。

在本公开的第一方式中，应用于安装了检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并基于上述物标检测单元的检测结果实施上述车辆的行驶控制的车辆控制装置(10)具备：获取单元，其以规定周期获取基于上述物标检测单元得到的上述物标的检测位置计算出的上述物标检测单元的角度偏差信息；角度计算单元，其通过针对由上述获取单元获取的上述角度偏差信息对启动后的履历进行统计处理，来计算上述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度；第一控制单元，其在上述启动后经过规定的初始期间为止，将上述物标检测单元的安装角度的偏移量设为预先决定的初始角度，并在该状态下基于上述初始角度进行上述行驶控制的工作限制；以及第二控制单元，其在上述启动后经过了上述初始期间之后，基于由上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制。

根据本公开的第一方式，在启动后经过规定的初始期间为止，通过使用预先设定的初始角度，能够从车辆控制装置的启动最初开始实施行驶控制的工作限制。另外，通过临时设定初始角度，能够在车辆控制装置的启动最初对行驶控制抑制预料之外的不必要的工作。而且，在车辆控制装置的启动后经过了初始期间之后，根据其轴偏移角度的计算值进行行驶控制的工作限制，所以能够根据该时刻的轴偏移角度的精度对行驶控制抑制不必要的工作。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点更加明确。该附图是，

图1是表示一实施方式的车辆控制装置的构成图，

图2是表示一实施方式的拍摄装置以及雷达装置的配置的图，

图3是表示一实施方式的轴偏移角度检测的原理的说明图，

图4是表示一实施方式的轴偏移量的分布的图，

图5是表示一实施方式的轴偏移的检测期间与精度的关系的图，

图6是表示一实施方式的驾驶辅助的控制模式的设定的处理顺序的说明图，

图7是表示一实施方式的车辆控制装置的处理的执行例的说明图。

具体实施方式

以下，基于附图对各实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，在图中在彼此相同或同等的部分附加相同的附图标记，并对相同的附图标记的部分引用其说明。

本实施方式所涉及的车辆控制装置作为安装于车辆(本车辆)，检测存在于本车辆的前方的障碍物(以下，称为物标)，并进行为了避免与该物标的碰撞，或者为了降低碰撞伤害而进行控制的PCS系统发挥作用。

在图1中，虽然未图示，但作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU(electronic control unit：电子控制单元)10是具备CPU(central processing unit：中央处理器)、ROM(read-only memory：只读存储器)、RAM(random access memory：随机存储器)、以及I/O接口等的计算机。该驾驶辅助ECU10通过由CPU执行安装于ROM的程序来实现这些各功能。因此，ROM相当于记录介质(non-transitory computer readable medium：非易失性计算机可读存储介质)。

在驾驶辅助ECU10连接有雷达装置21、拍摄装置22、车速传感器23、转向操纵角传感器24以及横摆率传感器25，作为输入各种检测信息的传感器装置。

雷达装置21是通过发送电磁波作为发送波，并接收其反射波来检测本车辆50的周围的物标的装置，例如由毫米波雷达、激光雷达等构成。如图2所示，雷达装置21在本车辆50的前部安装为其光轴X2朝向车辆前方。而且，通过雷达信号扫描以光轴X2为中心朝向车辆前方扩展到规定角度θ2的范围的区域62。然后，基于从朝向车辆前方发送电磁波到接收反射波为止的时间生成测距数据，并将该生成的测距数据发送给驾驶辅助ECU10。测距数据包含有与物标存在的方位、到物标的距离以及相对速度有关的信息。

拍摄装置22是车载照相机，由CCD(charged-coupled device：电荷耦合元件)照相机、CMOS(complementary metal-oxide semiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器、近红外线照相机等构成。拍摄装置22拍摄包含本车辆50的行驶道路的周边环境，生成表示该拍摄的图像的图像数据并依次输出至驾驶辅助ECU10。如图2所示，本实施方式的拍摄装置22设置在本车辆50的例如前挡风玻璃的上端附近，并拍摄以拍摄轴X1为中心朝向车辆前方扩展到规定角度θ1(θ1＞θ2)的范围的区域61。而且，拍摄装置22提取拍摄到的图像中的表示物标的存在的特征点。具体而言，拍摄装置22基于拍摄到的图像的亮度信息提取边缘点，并对提取到的边缘点进行霍夫变换。在霍夫变换中，例如，提取连续排列多个边缘点的直线上的点、直线彼此正交的点作为特征点。此外，拍摄装置22既可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。

车速传感器23设于向本车辆50的车轮传递动力的旋转轴，并基于该旋转轴的转速，求出本车辆50的速度。转向操纵角传感器24检测对本车辆50的方向盘进行旋转操作的角度作为转向操纵角。横摆率传感器25检测在本车辆50实际产生的横摆率，即车辆的绕重心点的角速度。横摆率传感器25例如具有音叉等振子，并通过检测基于本车辆50的横摆力矩在振子产生的形变来检测本车辆50的横摆率。这些车速传感器23、转向操纵角传感器24、横摆率传感器25检测本车辆50的行驶状态(行驶状况)。

本车辆50具备警报装置41、制动装置42，以及安全带装置43，作为根据来自驾驶辅助ECU10的控制指令驱动的安全装置。

警报装置41是设置在本车辆50的车厢内的扬声器、显示器。驾驶辅助ECU10在判定为与障碍物碰撞的可能性提高的情况下，通过从该驾驶辅助ECU10的控制指令，输出警报音、警报消息等对驾驶员报告碰撞的危险。

制动装置42是对本车辆50进行制动的制动装置。驾驶辅助ECU10在判定为与障碍物碰撞的可能性提高的情况下，通过从该驾驶辅助ECU10的控制指令进行工作。具体而言，进一步增强相对于驾驶员的制动器操作的制动力(制动辅助功能)，或者若未由驾驶员进行制动器操作则进行自动制动(自动制动功能)。

安全带装置43是拉入设于本车辆50的各坐席的安全带的预紧装置。驾驶辅助ECU10在判定为与障碍物碰撞的可能性提高的情况下，通过从该驾驶辅助ECU10的控制指令，进行安全带的拉入的预备动作。另外在不能够避免碰撞的情况下，通过拉入安全带除去松动，将驾驶员等乘客固定在坐席，进行乘客的保护。

物标检测部11从雷达装置21获取第一检测信息，并从拍摄装置22获取第二检测信息。然后，对于根据第一检测信息得到的位置亦即第一位置、和根据第二检测信息得到的特征点亦即第二位置，使位于附近的第一位置和第二位置作为基于同一物标的位置而相对应。在第一位置的附近存在第二位置的情况下，在该第一位置实际存在物标1可能性较高。将能够通过该雷达装置21以及拍摄装置22精度良好地得到物标的位置的状态称为融合状态。对于判定为融合状态的物标，参照检测履历，进行该物标是否持续为融合状态的判定。而且，若判定为持续为融合状态，则决定为在该位置存在物标。另外，对于处于融合状态的物标，若成为未检测状态，则参照检测履历，作为在规定期间在该过去位置存在该物标来进行处理。

对于判定为该融合状态的物标，使用预先准备的图案对第二检测信息进行图案匹配。因此，物标检测部11作为种类辨别单元发挥作用，辨别物标是车辆还是行人，并使其作为种类与该物标相对应。此外，行人这样的概念也可以也包含骑在自行车上的人。

行驶状态计算部12根据车速传感器23、转向操纵角传感器24、以及横摆率传感器25的检测结果，判定本车辆50的行驶状态。详细而言，基于车速传感器23、转向操纵角传感器24、以及横摆率传感器25的车速、横摆率、以及车辆重心滑移角，计算本车辆50的每个单位时间的横向的移动量、前后方向的移动量、以及旋转角度。另外这些各参数的计算方法公知所以省略详述。

角度计算部30计算雷达装置21的安装角度的偏移量(安装角度的倾斜)亦即轴偏移角度。这里，对轴偏移角度的计算原理进行说明。图3是表示在本车辆50的行驶中，路侧物等静止物相对于本车辆50相对地移动的样子的图。图3(a)是正确地安装了雷达装置21的状态，本车辆50的轴O(前后方向的轴)与雷达装置21的光轴X2一致。图3(b)是雷达装置21产生轴偏移的状态，在本车辆50的轴O与光轴X2之间产生角度α的偏移。

在图3(a)的情况下，在本车辆50的直行行驶状态下，检测到与静止物对应的物标(以下，称为静止物标F)相对于本车辆50笔直地接近。另一方面，在图3(b)的情况下，误检测为静止物标F相对于本车辆50以角度α横向移动(倾斜移动)并接近。

角度计算部30根据该静止物标F相对于本车辆50相对地移动的移动轨迹获取雷达装置21的轴偏移信息(角度偏移信息)。然后将获取的轴偏移信息积蓄在驾驶辅助ECU10的RAM等存储部。此外，存储于存储部的轴偏移信息由于外部噪声等的影响，示出图4所示那样的分布(方差、标准差)。

因此，角度计算部30对轴偏移信息的履历进行统计处理计算轴偏移角度。例如计算与图4的轴偏移信息的分布的重心G对应的角度作为轴偏移角度。由此，能够抑制轴偏移信息的偏差的影响，提高雷达装置21的轴偏移角度的计算精度。

但是，在通过对轴偏移信息的履历进行统计处理来计算轴偏移角度的情况下，由于在驾驶辅助ECU10的启动后不久轴偏移信息的积蓄较少，所以不能够计算轴偏移角度，或者即使计算出轴偏移角度其精度也较低。例如，在图5中驾驶辅助ECU10的启动后的规定的期间(以下，称为初始期间T1)成为轴偏移角度不确定的状态。

因此角度计算部30在驾驶辅助ECU10的启动后，到经过初始期间T1为止，将雷达装置21的安装角度的偏移量设定为预先决定的规定的角度(以下，记为初始角度)。另外初始角度不是在假定车辆碰撞的情况下，而是作为产生本车辆的通常使用下的轴偏移的情况下的轴偏移角度预先设定。而且，在初始期间T1的经过后，输出基于轴偏移信息的履历计算出的轴偏移角度。

另外能够基于驾驶辅助ECU10的启动后的轴偏移信息的获取次数判定是否为初始期间T1。即，若轴偏移信息的获取次数小于规定的第一阈值A则控制处理部15判定为初始期间T1，若轴偏移信息的获取次数在第一阈值A以上则判定为初始期间T1的经过后的期间。例如第一阈值A设定为n×1000次(n＝1、2、···)等。

轴偏移修正部31基于从角度计算部30输出的轴偏移角度，修正雷达装置21的光轴X2的位置信息，从而修正驾驶辅助ECU10识别的相对于本车辆50的物标的位置信息。

此外，由于轴偏移修正部31能够修正的角度限制在规定的角度范围(例如与拍摄装置22能够拍摄的区域61对应的角度范围)，所以在雷达装置21产生了规定以上的较大的轴偏移的情况下，即使反复通过轴偏移修正部31的修正，雷达装置21的轴偏移角度的计算值在规定以上的状态也持续。因此，在本实施方式中，在即使反复通过轴偏移修正部31的轴偏移角度的修正，雷达装置21的轴偏移角度在规定以上的状态也持续的情况下，禁止驾驶辅助ECU10的碰撞避免控制。后述该碰撞避免控制的可否的判定的详细。

限制值计算部13设定用于检测本车辆50的前方的物标的检测区域。检测区域是设定在本车辆50的行进方向的前方的区域，对该检测区域所包含的物标判定碰撞避免控制的实施的可否。

工作判定部14判定在限制值计算部13设定的检测区域内是否存在物标。即，基于轴偏移修正部31的修正后的物标的位置信息，确定检测区域内所包含的物标。然后，对检测区域内所包含的物标计算到本车辆50与物标的碰撞为止的时间亦即碰撞预测时间。例如基于本车辆50与物标的距离以及相对速度，计算碰撞预测时间。

控制处理部15对工作判定部14计算出的碰撞预测时间、和对作为安全装置的警报装置41、制动装置42、以及安全带装置43的各个独立地设定的工作定时进行比较。而且，若碰撞预测时间比各安全装置的工作定时小，则对相应的安全装置发送指令信号。由此，警报装置41、制动装置42以及安全带装置43的至少任意一个安全装置工作，对驾驶员报告碰撞的危险。

另外，控制处理部15根据驾驶辅助ECU10识别的轴偏移角度的大小以及轴偏移的判定精度，控制用于碰撞避免的各安全装置的工作的可否、限制量。即，在初始期间T1的情况下，通过根据初始角度设定各安全装置的工作定时，来限制各安全装置的工作的可否、控制量(初始模式)。在初始期间T1的经过后，通过基于轴偏移修正部31的修正后的轴偏移角度设定各安全装置的工作定时，来限制各安全装置的工作的可否、限制量。详细而言，在初始期间T1的经过时刻，若驾驶辅助ECU10识别出的轴偏移角度在规定的允许范围内(例如0.5deg)，则不限制安全装置的工作(通常模式)。在初始期间T1的经过时刻的轴偏移角度不在规定的允许范围内的情况下，根据轴偏移角度限制安全装置的工作(限制模式)。另外在限制模式的情况下，轴偏移角度越大，限制安全装置的工作的程度越高。

此外，在初始期间T1的经过后，根据驾驶辅助ECU10识别的轴偏移角度，控制模式在通常模式与限制模式之间迁移。即，在通常模式的状态下，轴偏移角度成为允许范围外的情况下，移至限制模式。另一方面，在限制模式(也称为退化模式)的状态下轴偏移角度成为允许范围内的情况下，从限制模式移至通常模式。这样，在初始期间T1的经过后，能够提高轴偏移角度的计算精度，同时提高根据在该时刻由驾驶辅助ECU10识别的轴偏移角度，抑制不必要的碰撞避免控制的效果。

另外控制处理部15在即使反复进行通过轴偏移修正部31的轴偏移角度的修正，轴偏移角度的计算值也在允许范围外的情况下，禁止碰撞避免控制。例如，在驾驶辅助ECU10的启动后，经过规定的期间(以下，称为判定期间T2)时，轴偏移角度在允许范围外的情况下，禁止碰撞避免控制。例如，能够基于启动后的轴偏移信息的获取次数判定判定期间T2。例如，在轴偏移信息的获取次数成为第二阈值B时判定为达到判定期间T2。例如第二阈值B设定为n×10000次(n＝1、2、3···)等。

接下来，使用图6对驾驶辅助ECU10实施的碰撞避免控制进行说明。另外以下的各处理在驾驶辅助ECU10的启动后，以规定周期反复实施。

首先，判定是否在初始期间T1的经过前(S11)。本处理在轴偏移信息的获取次数小于第一阈值A时进行肯定判定。在判定为是初始期间T1的情况下，设定为初始模式(S12)。在初始模式下，基于初始角度限制对物标的安全装置的工作。在S11进行了否定判定的情况下，判定是否在判定期间T2的经过前(S13)。本处理在轴偏移信息的获取次数小于第二阈值B时进行肯定判定。

在判定为判定期间T2的经过前的情况下，判定该时刻的轴偏移角度是否在规定的允许范围内(S14)。在肯定的情况下，设定为通常模式(S15)。在通常模式下，不限制安全装置对物标的工作。在S14进行了否定的情况下，即在轴偏移角度不在允许范围内的情况下，设定为限制模式(S16)。在限制模式下，根据轴偏移角度限制安全装置对物标的工作。例如轴偏移角度越大，限制安全装置对物标的工作的程度越高。

在S13进行了否定的情况下，即在判定期间T2的经过时刻(经过后)的情况下，判定轴偏移角度的计算值是否在允许范围内(S17)。在进行了肯定的情况下，不限制安全装置对物标的工作(S18)。在S17进行了否定的情况下，禁止安全装置对物标的工作(S19)。

接下来使用图7，对本实施方式的碰撞避免控制的处理的执行例进行说明。另外以下对(1)在驾驶辅助ECU10的启动前后在雷达装置21不产生轴偏移的情况、(2)在驾驶辅助ECU10的启动前雷达装置21产生了能够修正的轴偏移的情况、(3)在驾驶辅助ECU10的启动前雷达装置21产生了不能够修正的轴偏移的情况、以及(4)在驾驶辅助ECU10的启动后(行驶中)雷达装置21产生了不能够修正的轴偏移的各情况进行说明。

(1)在驾驶辅助ECU10的启动前后雷达装置21不产生轴偏移的情况。

若启动驾驶辅助ECU10，则开始初始模式M1下的碰撞避免控制。在初始模式M1下，基于初始角度限制安全装置对物标的工作。其后，若轴偏移信息的获取次数成为第一阈值A，则判定为轴偏移角度的计算值在允许范围内，并开始通常模式M2下的碰撞避免控制。其后，若轴偏移信息的获取次数达到第二阈值B，则由于轴偏移角度的计算值在允许范围内，所以不限制碰撞避免控制。

(2)在驾驶辅助ECU10的启动前在雷达装置21产生了能够修正的轴偏移的情况。

若启动驾驶辅助ECU10，则开始初始模式M1下的碰撞避免控制。其后，若轴偏移信息的获取次数成为第一阈值A，则由于判定为轴偏移角度的计算值在允许范围外，所以移至限制模式M3下的碰撞避免控制。其后，若通过轴偏移角度的修正，驾驶辅助ECU10识别的雷达装置21的轴偏移角度成为允许范围内，则移至通常模式M2下的碰撞避免控制。其后，若轴偏移信息的获取次数达到第二阈值B，则由于轴偏移角度的计算值在允许范围内，所以不限制碰撞避免控制。

(3)在驾驶辅助ECU10的启动前在雷达装置21产生了不能够修正的轴偏移的情况。

若启动驾驶辅助ECU10，则开始初始模式M1下的碰撞避免控制。其后，若轴偏移信息的获取次数成为第一阈值A，则判定为轴偏移角度的计算值在允许范围外，所以移至限制模式M3下的碰撞避免控制。其后，虽然修正轴偏移角度，但驾驶辅助ECU10识别的轴偏移角度在允许范围外的状态持续，所以维持限制模式M3下的碰撞避免控制。其后，若轴偏移信息的获取次数成为第二阈值B，则判定为轴偏移角度在允许范围外，禁止碰撞避免控制(M4)。

(4)在驾驶辅助ECU10的启动后(行驶中)在雷达装置21产生了不能够修正的轴偏移的情况。

若启动驾驶辅助ECU10，则开始初始模式M1下的碰撞避免控制。其后，若轴偏移信息的获取次数成为第一阈值A，则判定为轴偏移角度的计算值在允许范围内，所以移至通常模式M2下的碰撞避免控制。其后，若由于产生对本车辆50的轻微碰撞，而雷达装置21在水平方向偏移，则判定为轴偏移角度的计算值在允许范围外，从通常模式M2移至限制模式M3，进行限制模式M3下的碰撞避免控制。其后，由于即使修正轴偏移角度轴偏移角度在允许范围外的状态也持续，所以继续限制模式M3下的碰撞避免控制。若轴偏移信息的获取次数成为第二阈值B，则判定为轴偏移角度在允许范围外，禁止碰撞避免控制(M4)。

这里，本实施方式的雷达装置21与权利要求记载的物标检测单元对应。本实施方式的角度计算部30与权利要求记载的获取单元、角度计算单元对应。本实施方式的轴偏移修正部31与权利要求记载的位置信息修正单元对应。本实施方式的控制处理部15与权利要求记载的第一控制单元、第二控制单元对应。在图6中，步骤S14的处理作为功能构成权利要求记载的第一判定单元、第二判定单元。在图6中，步骤S17的处理作为功能构成权利要求记载的第三判定单元。

根据上述能够起到以下的优异的效果。

·在利用在驾驶辅助ECU10的启动后获取的轴偏移信息的履历的统计处理计算轴偏移角度的构成中，在启动后到经过规定的初始期间T1为止，不明确轴偏移角度，或者即使明确轴偏移角度但其精度也较低。对于这一点，通过使用预先设定的初始角度，能够从驾驶辅助ECU10的启动最初开始实施行驶控制的工作限制。另外，通过临时设定初始角度，能够在驾驶辅助ECU10的启动最初对行驶控制抑制预料之外的不必要的工作。而且，在驾驶辅助ECU10的启动后经过初始期间T1之后，根据其轴偏移角度的计算值进行行驶控制的工作限制，所以能够根据该时刻的轴偏移角度的精度对行驶控制抑制预料之外的不必要的工作。

·假定根据本车辆50行驶的道路环境等，而难以获取偏移信息。对于这一点，基于启动后的偏移信息的获取次数比规定的第一阈值A大还是小来判定是否为初始期间T1，所以能够不管本车辆50行驶的道路环境等的差异而适当地判定初始期间T1。

·在经过了初始期间T1的时刻，轴偏移角度在允许范围内的情况下，移至不限制行驶控制的通常模式M2，在轴偏移角度不在允许范围内的情况下，移至限制行驶控制的工作的限制模式M3，所以在成为能够检测轴偏移角度的状态的情况下，能够根据该轴偏移角度的检测精度以及该轴偏移角度的计算值适当地进行驶控制。

·在初始期间T1的经过后，成为能够检测轴偏移角度的状态下，能够基于轴偏移角度是否在规定的允许范围内，在通常模式M2与限制模式M3之间进行移行，所以能够基于该时刻下的轴偏移角度的精度和轴偏移角度的计算值，以更合适的控制模式进行行驶控制。

·在驾驶辅助ECU10的启动后，经过了比初始期间T1长的规定的判定期间的时刻，判定为轴偏移角度不在允许范围内的情况下，禁止行驶控制的工作控制，所以在轴偏移角度的检测精度较高的状态下，轴偏移角度不在允许范围内的情况下，能够不实施不必要的行驶控制。

本发明并不限定于上述而也可以如以下那样实施。

·在上述中，在初始模式或者限制模式时，也可以仅禁止对仅由拍摄装置22以及雷达装置21中的雷达装置21检测到的物标的碰撞避免控制。该情况下，安全装置仅针对由拍摄装置22以及雷达装置21双方识别为物标的物标，即作为障碍物存在的可能性较高的物标工作。

·在上述中，基于启动后的轴偏移信息的获取次数设定控制模式，但也可以根据启动后的经过时间、启动后的行驶距离来设定控制模式。

·在上述中，在本车辆50的行驶中产生了雷达装置21的轴偏移的情况下，也可以从产生该轴偏移的时刻开始再次测量轴偏移信息的获取次数。另外能够基于来自省略图示的加速度传感器的信号判定本车辆50的行驶中的轴偏移的产生。该情况下，能够以本车辆50的行驶中的轴偏移的产生时刻为基准，精度更好地判定轴偏移的有无。另外，根据从轴偏移的产生时刻开始的经过时间，能够更适当地实施碰撞避免控制。

·在上述中，限制模式的期间越长，雷达装置21的轴偏移角度的检测精度越提高。因此优选根据从移至限制模式开始的期间来调整安全装置的限制的程度。

·在上述中，对判定雷达装置21的轴偏移的例子进行了说明。除此之外，也能够将上述处理应用于能够检测本车辆50的前方物标，并计算本车辆与前方物标的距离以及横向位置的各种物标检测装置中的轴偏移检测。例如也可以将上述处理应用于上述的拍摄装置22的轴偏移的检测。

·在上述中，列举根据作为物标检测装置的雷达装置21的轴偏移的检测角度以及检测精度，限制作为行驶控制避免本车辆50与障碍物的碰撞的预碰撞安全时的不必要的辅助动作的例子进行了说明。除此之外，也可以根据轴偏移的检测角度以及检测精度，限制本车辆50针对本车辆前方的物标的各种行驶控制。例如，也可以限制自适应巡航控制的行驶控制。

本公开依照实施例进行了记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式、即包含它们的一个要素、一个以上或者一个以下的其它的组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。