技术总结
一种电子设备[100]包括一个或多个成像传感器[114](例如，成像相机)并且包括一个或多个非图像传感器[610]，诸如惯性测量单元(IMU)，所述IMU可提供指示所述电子设备的姿态的信息。所述电子设备基于如下姿态信息的两个独立源来估计其姿态：基于由所述非图像传感器生成的非视觉信息[142]以相对较高的速率生成的姿态信息以及基于由所述一个或多个成像传感器捕获的影像[134,136]以相对较低的速率生成的姿态信息。为了实现高姿态估计速率和高度的姿态估计准确性，所述电子设备以高速率基于所述非视觉姿态信息来调整姿态估计，并且以较低的速率基于所述视觉姿态信息使所述姿态估计空间平滑。
技术研发人员：乔尔·黑施;伊莎·内鲁卡
受保护的技术使用者：谷歌有限责任公司
技术研发日：2016.09.22
技术公布日：2018.07.13