激光雷达及激光雷达控制方法与流程

本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。

背景技术：

激光雷达的光学系统包括发射光学系统和接收光学系统，且发射光学系统和接收光学系统是相互独立的光学系统。

平行轴光学激光雷达是指发射光学系统的光轴于接收光学系统的光轴相互平行的激光雷达。图1、图2所示为现有技术中的平行轴光学激光雷达的光路示意图，如图1所示，在远距离测量时，出射光经发射光学系统110，由被测物体120反射，反射光经由接收光学系统130后由接收器140接收。如图2所示，在近距离测量时，反射光经由接收光学系统130后，由于接收器140的光敏面比较小，因此无法被接收器140接收。为了解决上述技术问题，可以采用增加接收器光敏面的方法，但是接收器140的光敏面增加，接收器140的尺寸就会大幅度增加，成本高，体积大，从而使激光雷达的体积和成本增加。

可见，现有技术中的平行轴光学激光雷达在不增加探测器140光敏面的情况下，无法同时实现远距离检测和近距离检测。

技术实现要素：

本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能使激光雷达同时实现远距离检测和近距离检测。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光雷达，所述激光雷达的光学系统包括接收光学单元，所述激光雷达的光学系统还包括：

反射镜，设置于所述接收光学单元与接收器之间，用于调整反射光的光路方向。

可选的，所述反射镜用于调整反射光的光路方向包括：

所述反射镜用于将所述反射光反射至所述接收器的光敏面。

可选的，所述反射镜用于将反射光反射至接收器的光敏面，包括：

若所述激光雷达探测近距离目标物体，则所述反射镜用于将所述反射光反射至所述接收器的光敏面。

可选的，所述反射镜用于将反射光反射至接收器的光敏面，包括：

若所述激光雷达探测远距离目标物体，则所述反射镜用于将所述反射光反射至所述接收器的光敏面。

第二方面，提供了一种激光雷达控制方法，包括：

反射镜调整反射光的光路方向，所述反射镜设置于所述接收光学单元与探测器之间。

可选的，所述反射镜调整反射光的光路方向，包括：

反射镜将所述发射光反射至所述探测器的光敏面。

可选的，所述反射镜将反射光反射至所述探测器的光敏面，包括：

若所述激光雷达探测近距离目标物体，则所述反射镜将所述反射光反射至所述探测器的光敏面。

可选的，所述反射镜将反射光反射至所述探测器的光敏面，包括：

若所述激光雷达探测远距离目标物体，则所述反射镜将所述反射光反射至所述探测器的光敏面。

本发明的实施例中公开了一种激光雷达，所述激光雷达包括一个反射镜，该反射镜可以调整反射光的光路方向，将反射光反射至接收器的光敏面，设置有反射镜的激光雷达无论是在检测近距离目标物体，还是检测远距离目标物体，反射光都可以被接收器的光敏面接收，可以在不增加光敏面面积的情况下实现远距离检测和近距离检测，且由于反射镜的成本低，体积小，因此激光雷达的体积小，成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为现有技术中的平行轴光学激光雷达的光路示意图；

图2所示为现有技术中的平行轴光学激光雷达的光路示意图；

图3所示为本发明实施例的激光雷达的光路示意图；

图4所示为本发明实施例的激光雷达的光路示意图。

具体实施方式

本发明如下实施例提供了一种激光雷达以及激光雷达控制方法，能使激光雷达实现远距离检测和近距离检测。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图3所示为本发明实施例的激光雷达的光路示意图，如图3所示，激光雷达的光学系统包括接收光学单元310，还包括反射镜320。

反射镜320设置于接收光学单元310与接收器330之间，用于调整反射光的光路方向。

反射镜320用于调整反射光的光路方向包括：

反射镜320用于将所述反射光反射至所述接收器330的光敏面。

发射光通过发射光学单元340后，被目标物体350反射，发射光经过接收光学单元310后，反射镜320调整反射光的光路，使反射光可以发射至接收器330的光敏面。

本发明实施例中，激光雷达包括一个反射镜，该反射镜可以调整反射光的光路方向，将反射光反射至接收器的光敏面，设置有反射镜的激光雷达无论是在检测近距离目标物体，还是检测远距离目标物体，反射光都可以被接收器的光敏面接收，可以在不增加光敏面面积的情况下实现远距离检测和近距离检测，且由于反射镜的成本低，体积小，因此激光雷达的体积小，成本低。

本发明实施例中，所述反射镜用于将反射光反射至接收器的光敏面，包括：

若所述激光雷达探测近距离目标物体，则所述反射镜用于将所述反射光反射至所述接收器的光敏面。

本发明实施例中，所述反射镜用于将反射光反射至接收器的光敏面，包括：

若所述激光雷达探测远距离目标物体，则所述反射镜用于将所述反射光反射至所述接收器的光敏面。

图4所示的光路示意图是激光雷达在检测远距离物体是不使用反射镜，在检测近距离物体时使用反射镜调整光路，图4所示的光路示意图的应用场景是激光雷达在检测近距离物体时不使用反射镜调整光路，在检测远距离物体时使用反射镜调整光路。

如图4所示，发射光通过发射光学单元440后，被目标物体450反射，发射光经过接收光学单元410后，反射镜420调整反射光的光路，使反射光可以发射至接收器430的光敏面。

本发明的实施例中，用反射镜调整反射光的光路可以是在检测近距离物体时调整，或可以是在检测远距离物体是调整，或可以是在任何需要调整光路的时候调整。

本发明实施的激光雷达可以同时实现对远距离物体和近距离物体的检测，无需增加接收器光敏面，因此成本低，体积小。

与上述激光雷达相对应，本发明实施例还提供了一种激光雷达的控制方法，所述方法包括：

反射镜调整反射光的光路方向，所述反射镜设置于所述接收光学单元与探测器之间。

本发明实施例中，所述反射镜调整反射光的光路方向，包括：

反射镜将所述发射光反射至所述探测器的光敏面。

本发明实施例中，所述反射镜将反射光反射至所述探测器的光敏面，包括：

若所述激光雷达探测近距离目标物体，则所述反射镜将所述反射光反射至所述探测器的光敏面。

本发明实施例中，所述反射镜将反射光反射至所述探测器的光敏面，包括：

若所述激光雷达探测远距离目标物体，则所述反射镜将所述反射光反射至所述探测器的光敏面。

本发明实施例的激光雷达控制方法，可以同时实现对远距离物体和近距离物体的检测，无需增加接收器光敏面，因此应用该方法的激光雷达的成本低，体积小。

本发明实施例提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，本发明实施例的激光雷达包括一个反射镜，该反射镜可以调整反射光的光路方向，将反射光反射至接收器的光敏面，设置有反射镜的激光雷达无论是在检测近距离目标物体，还是检测远距离目标物体，反射光都可以被接收器的光敏面接收，可以在不增加光敏面面积的情况下实现远距离检测和近距离检测，且由于反射镜的成本低，体积小，因此激光雷达的体积小，成本低。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，通用硬件包括通用集成电路、通用cpu、通用存储器、通用元器件等，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用cpu、专用存储器、专用元器件等来实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。