一种低空目标监视方法与流程

本发明涉及一种监视方法，具体涉及一种低空目标监视方法。
背景技术：
：随着无人机技术的发展，面向普通群众的消费级无人机产品越来越多，飞行门槛越来越低。包括消费级无人机在内的诸如动力三角翼、滑翔机、探空气球等这类典型的“低、慢、小”目标极易形成“黑飞”，对包括机场在内的要地构成威胁。而这些“低、慢、小”目标又往往处于大型雷达的监视盲区。针对无人机的监视，目前还是个世界难题，国际上通常采用雷达探测、光电设备探测、声学探测等相应手段，但是国内尚无相关产品。相控阵雷达即相位控制电子扫描阵列雷达，利用大量个别控制的小型天线元件排列成天线阵面，每个天线单元都由独立的开关控制，基于惠更斯原理通过控制各天线元件发射的时间差，就能合成不同相位(指向)的主波束，而且在两个轴向上均可进行相位变化；与托马斯·杨的双缝实验相似，相控阵各移相器发射的电磁波以建设性干涉原理强化并合成一个接近笔直的雷达主波瓣，而旁瓣则由于干涉相消而大幅减低。普通雷达的波束扫描是靠雷达天线的转动而实现机械扫描，这种方式波束指向不灵活，无法精确监视低空区域内高度低、速度慢、体积小的目标。技术实现要素：本发明为了克服上述现有技术的不足，提供了一种低空目标监视方法，本监视方法能够精确监视低空区域内高度低、速度慢、体积小的目标。为实现上述目的，本发明采用了以下技术措施：一种低空目标监视方法包括以下步骤：s1、在相控阵雷达天线方位角机械扫描的每一个脉冲周期内，依次发射出相对于相控阵雷达天线法线方向，俯仰角为-15°～﹢15°的8束电扫描雷达波脉冲信号；s2、根据回波信号探测出目标相对于相控阵雷达的空间坐标。优选的，所述雷达天线法线方向与水平面的预仰角为15°。优选的，8束所述电扫描雷达波脉冲信号的波位分布分别为：第一波位的中心仰角为1.6°，波束宽度为2.67°，增益为38.38db；第二波位的中心仰角为2.8°，波束宽度为2.66°，增益为38.40db；第三波位的中心仰角为4.3°，波束宽度为2.65°，增益为38.42db；第四波位的中心仰角为6.3°，波束宽度为3.95°，增益为36.69db；第五波位的中心仰角为9°，波束宽度为3.92°，增益为36.72db；第六波位的中心仰角为11.5°，波束宽度为6.51°，增益为34.51db；第七波位的中心仰角为16°，波束宽度为7.80°，增益为33.73db；第八波位的中心仰角为22°，波束宽度为15.72°，增益为30.69db。进一步的，当所述相控阵雷达天线方位角机械扫描速率为6转/分钟时，8束所述电扫描雷达波脉冲信号的参数分别为：第一波位的中心仰角为1.6°，波束宽度为2.67°，增益为38.38db，平均重复频率为1800hz，宽脉冲宽度为50μs，脉冲数为18，处理模式为mtd，驻留时间为10.00ms，占空比为10.3％；第二波位的中心仰角为2.8°，波束宽度为2.66°，增益为38.40db，平均重复频率为1800hz，宽脉冲宽度为50μs，脉冲数为18，处理模式为mtd，驻留时间为10.00ms，占空比为10.3％；第三波位的中心角度为4.3°，波束宽度为2.65°，增益为38.42db，平均重复频率为1800hz，宽脉冲宽度为50μs，脉冲数为18，处理模式为mtd，驻留时间为10.00ms，占空比为10.3％；第四波位的中心仰角为6.3°，波束宽度为3.95°，增益为36.69db，平均重复频率为1200hz，宽脉冲宽度为80μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为2.50ms，占空比为10.4％；第五波位的中心仰角为9°，波束宽度为3.92°，增益为36.72db，平均重复频率为4000hz，宽脉冲宽度为20μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.75ms，占空比为10.8％；第六波位的中心仰角为11.5°，波束宽度为6.51°，增益为34.51db，平均重复频率为4000hz，宽脉冲宽度为20μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.75ms，占空比为10.8％；第七波位的中心仰角为16°，波束宽度为7.80°，增益为33.73db，平均重复频率为5000hz，宽脉冲宽度为10μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.60ms，占空比为8.5％；第八波位的中心仰角为22°，波束宽度为15.72°，增益为30.69db，平均重复频率为5000hz，宽脉冲宽度为10μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.60ms，占空比为8.5％。进一步的，当所述相控阵雷达天线方位角机械扫描速率为12转/分钟时，8束所述电扫描雷达波脉冲信号的参数分别为：第一波位的中心仰角为1.6°，波束宽度为2.67°，增益为38.38db，平均重复频率为3600hz，宽脉冲宽度为20μs，脉冲数为18，处理模式为mtd，驻留时间为5.00ms，占空比为9.7％；第二波位的中心仰角为2.8°，波束宽度为2.66°，增益为38.40db，平均重复频率为3600hz，宽脉冲宽度为20μs，脉冲数为18，处理模式为mtd，驻留时间为5.00ms，占空比为9.7％；第三波位的中心角度为4.3°，波束宽度为2.65°，增益为38.42db，平均重复频率为3600hz，宽脉冲宽度为20μs，脉冲数为18，处理模式为mtd，驻留时间为5.00ms，占空比为9.7％；第四波位的中心仰角为6.3°，波束宽度为3.95°，增益为36.69db，平均重复频率为2100hz，宽脉冲宽度为50μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为1.43ms，占空比为12.0％；第五波位的中心仰角为9°，波束宽度为3.92°，增益为36.72db，平均重复频率为4500hz，宽脉冲宽度为20μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.67ms，占空比为12.2％；第六波位的中心仰角为11.5°，波束宽度为6.51°，增益为34.51db，平均重复频率为4500hz，宽脉冲宽度为20μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.67ms，占空比为12.2％；第七波位的中心仰角为16°，波束宽度为7.80°，增益为33.73db，平均重复频率为7100hz，宽脉冲宽度为10μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.42ms，占空比为12.1％；第八波位的中心仰角为22°，波束宽度为15.72°，增益为30.69db，平均重复频率为7100hz，宽脉冲宽度为10μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.42ms，占空比为12.1％。进一步的，当所述相控阵雷达天线方位角机械扫描速率为24转/分钟时，8束所述电扫描雷达波脉冲信号的参数分别为：第一波位的中心仰角为1.6°，波束宽度为2.67°，增益为38.38db，最高重复频率为4800hz，宽脉冲宽度为10μs，脉冲数为18，处理模式为mtd，驻留时间为3.75ms，占空比为8.2％；第二波位的中心仰角为2.8°，波束宽度为2.66°，增益为38.40db，最高重复频率为2400hz，宽脉冲宽度为50μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为1.25ms，占空比为13.7％；第三波位的中心角度为4.3°，波束宽度为2.65°，增益为38.42db，最高重复频率为2400hz，宽脉冲宽度为50μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为1.25ms，占空比为13.7％；第四波位的中心仰角为6.3°，波束宽度为3.95°，增益为36.69db，最高重复频率为1600hz，宽脉冲宽度为80μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为1.88ms，占空比为13.9％；第五波位的中心仰角为9°，波束宽度为3.92°，增益为36.72db，最高重复频率为3800hz，宽脉冲宽度为30μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.79ms，占空比为14.1％；第六波位的中心仰角为11.5°，波束宽度为6.51°，增益为34.51db，最高重复频率为3800hz，宽脉冲宽度为30μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.79ms，占空比为14.1％；第七波位的中心仰角为16°，波束宽度为7.80°，增益为33.73db，最高重复频率为8200hz，宽脉冲宽度为10μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.37ms，占空比为13.9％；第八波位的中心仰角为22°，波束宽度为15.72°，增益为30.69db，最高重复频率为7100hz，宽脉冲宽度为20μs，脉冲数为3，处理模式为正常，驻留时间为0.42ms，占空比为14.2％。本发明的有益效果在于：本监视方法使用相控阵体制雷达实现对包括无人机在内的低慢小目标进行监视，采用相控阵体制，通过比幅测角能够输出被监测目标相对于雷达位置的角度信息，进而得到目标的空间位置信息，覆盖空域3000米以下，同时满足对于进出港航班的监视需求，本发明能够精确监视低空区域内高度低、速度慢、体积小的目标，显示、输出飞行目标的距离、方位、速度和高度信息，形成低空目标的三坐标运动态势。附图说明图1为本发明的一个实施例的低空小目标雷达的结构原理框图；图2为本发明的目标在6rpm模式，rcs＝2m2时的威力覆盖图；图3为本发明的目标在6rpm模式，rcs＝0.2m2时的威力覆盖图；图4为本发明的目标在12rpm模式，rcs＝2m2时的威力覆盖图；图5为本发明的目标在12rpm模式，rcs＝0.2m2时的威力覆盖图；图6为本发明的目标在24rpm模式，rcs＝2m2时的威力覆盖图；图7为本发明的目标在24rpm模式，rcs＝0.2m2时的威力覆盖图；图8为本发明对通航飞机目标的监视画面；图9为本发明对无人机目标的监视画面。图中的附图标记含义如下：10—天馈分系统11—四通道t/r模块12—和差波束网络13—第一环形器14—第二环形器20—接收分系统21—收发通道模块22—第一开关23—第二开关24—第三开关25—功率放大模块26—波形产生模块27—频率源产生模块30—信号处理分系统40—波束控制分系统50—转台伺服分系统51—电机52—驱动器53—编码器54—plc控制器60—终端分系统70—电源分系统具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。为实现本发明，采用的相控阵雷达如图1所示，本雷达包括天馈分系统10、接收分系统20、信号处理分系统30、波束控制分系统40、转台伺服分系统50、终端分系统60以及电源分系统70；各系统间的数据信息通过网络交换机传递，低空特指距离地面高度3千米以下的目标；小目标特指雷达散射截面积rcs在2平方米以上的目标；所述天馈分系统10用于接收目标回波信号以及所述波束控制分系统40输出的控制信号；所述天馈分系统10与接收分系统20之间双向通信连接；接收分系统20用于输出两路中频回波信号至信号处理分系统30的信号输入端；信号处理分系统30用于对两路中频回波信号进行信号处理后送入网络交换机的信号输入端；所述波束控制分系统40分别与电源分系统70、网络交换机之间双向通信连接；所述转台伺服分系统50与网络交换机之间双向通信连接，市电通过转台伺服分系统50连接电源分系统70的信号输入端；所述终端分系统60与网络交换机之间双向通信连接，所述网络交换机的信号输入端连接北斗和/或gps系统；电源分系统70用于为本雷达供电。具体的，终端分系统60的本质是一台显控计算机，各个分系统中均设置有监控分系统，通过电平反馈得知各个元器件的工作状态，所述转台伺服分系统50内部包括汇流环，220v市电通过汇流环连接电源分系统70的信号输入端。所述天馈分系统10包括八个四通道t/r模块11、和差波束网络12以及波导校正网络，每一个所述四通道t/r模块11分别连接四根波导辐射线源，其中，波导辐射线源，用于接收回波信号以及来自四通道t/r模块11的射频信号，在天线方位角机械扫描的每一个脉冲周期内，依次发射出相对于雷达天线法线方向，俯仰角为-15°～﹢15°渐进全覆盖的8束电扫描雷达波信号；四通道t/r模块11，用于接收分别来自和差波束网络12、波束控制分系统40的射频信号、控制信号，四通道t/r模块11与和差波束网络12之间双向通信连接；和差波束网络12，其包括1比8功分器，和差波束网络12用于接收来自接收分系统20的射频信号、测试信号，输出和回波信号和差回波信号至接收分系统20的信号输入端；波导校正网络，其与四通道t/r模块11相连，波导校正网络通过第二环形器14与接收分系统20之间相连。所述接收分系统20包括收发通道模块21、第一开关22、第二开关23、第三开关24、功率放大模块25、波形产生模块26以及频率源产生模块27，所述频率源产生模块27用于产生收发通道模块21所需的本振信号以及波形产生模块26、信号处理分系统30所需的时钟信号，所述波形产生模块26产生70mhz的中频发射信号至收发通道模块21的信号输入端，所述第二开关23的一个不动端连接第二环形器14的一个输入端，所述第二环形器14的另一个输入端连接波导校正网络的信号输出端，第二环形器14的输出端连接第三开关24的一个不动端，第二开关23的另一个不动端连接和差波束网络12的信号输入端，第二开关23的动端连接第一开关22的一个不动端，第一开关22的动端连接收发通道模块21的信号输出端，第一开关22的另一个不动端连接功率放大模块25的信号输入端，所述功率放大模块25的信号输出端连接第一环形器13的一个输入端，第一环形器13的另一端与和差波束网络12之间双向通信连接，第一环形器13的输出端连接第三开关24的另一个不动端，第三开关24的动端连接收发通道模块21的信号输入端，收发通道模块21的信号输出端分别输出两路中频信号至信号处理分系统30的信号输入端。所述信号处理分系统30包括fpga芯片，fpga芯片的型号为美国altera公司生产的ep4se360f35i3芯片，所述fpga芯片用于对来自收发通道模块21的两路中频信号分别进行脉冲压缩处理、fir滤波处理、恒虚警处理、滑窗检测处理，并将处理后的两路中频信号进行数据打包通过网络发送至终端计算机；信号处理分系统30根据频率源产生模块27提供的基准时钟80mhz，产生全机的工作时序，接收雷达70mhz中频信号，进行a/d采样，数字下变频形成数字正交i、q信号，然后对i、q信号进行数字脉压、mtd/mti滤波、恒虚警处理、杂波图、滑窗检测，将目标初始参数通过网线送入终端分系统60进行软件化点迹提取、点迹凝聚，同时接收终端分系统60命令，对转台伺服分系统50进行控制，同时采集转台伺服分系统50故障，上报显控计算机。所述转台伺服分系统50包括电机51、驱动器52、编码器53以及plc控制器54，所述plc控制器54的信号输出端连接驱动器52的信号输入端，所述编码器53的信号输出端连接plc控制器54的信号输入端，所述驱动器52与电机51之间双向通信连接，plc控制器54与网络交换机之间双向通信连接。本雷达的转速最高为24r/min，根据雷达天线的风荷计算，风荷与天线转速成正比，因此电机的功率需要相应提高，若电机仍放置在转台内部，则转台尺寸会增大很多。在保证满足设计风速的情况下，考虑到电机安装、维修及整体布局的美观性，选择将电机51置于转台外部。减速机采用双输出的结构形式，一端直接驱动天线运动，另一端连接汇流环并传递方位位置信号。这种方式在结构上更加紧凑，同时避免了增加二级传动造成的精度降低。由于本雷达的使用环境是室外，且没有天线罩的保护，因此汇流环同方位同步装置一起置于转台内部。转台底部加转接箱，对线缆接头在防雨防尘方面起到了很好的保护作用。所述电机51采用西门子公司生产的simoticsgp1le0001系列的三相异步电动机，转台伺服分系统50内部包括减速机，减速机选用德国kpm传动的cavex涡轮蜗杆减速机，传动比为50，为了满足天线的高转速要求采用冷却效果更好的油润滑方式，电机51通过联轴器与减速机相连，这种软联接的方式避免了硬联接的机械损伤，最大限度地保证了电机和减速机两个关键部件的使用寿命。本三坐标低空小目标雷达的监视流程如下：信号发射过程：终端分系统60的显控计算机发送工作指令，所述信号处理分系统30收到工作指令发出相应的时序，dds根据时序形成中频调制信号，所述中频调制信号和频率源产生模块27产生的本振信号共同送入收发通道模块21进行上变频得到射频调制信号，射频调制信号进入功率放大模块25进行功率放大，再经过和差波束网络12功分成8路发射信号，8路发射信号分别被送入8个四通道t/r模块11，8路四通道t/r模块11对发射信号进行放大后输出32路发射信号分别至32根波导辐射线源，并在空间形成发射波束，波控分系统发出数字移相器控制码控制发射波束的空间指向；信号接收过程：32根波导辐射线源接收回波信号，回波信号经过四通道t/r模块11放大后被送入和差波束网络12形成和回波信号、差回波信号，分别送到两路接收通道中，差回波信号直接被送入收发通道模块21进行放大、混频、滤波操作，和回波信号分别经过第一环形器13、第三开关24后被送入收发通道模块21进行放大、混频、滤波操作，收发通道模块21输出两路中频回波信号至信号处理分系统30的信号输入端；所述信号处理分系统30对两路中频回波信号分别进行采样、提取、滤波后形成两路i/q数字信号，再分别对两路i/q数字信号进行数字脉压处理、多普勒滤波、恒虚警处理、信号检测后进行数据打包通过网络发送至终端分系统60中进行点迹滤波和点迹凝聚；发射校正过程：其中一个四通道t/r模块11的发射支路接通，其他的四通道t/r模块11设为负载状态，所述接收分系统20通过开关网络实现对测试信号的切换，并将切换后的测试信号分别通过第一环形器13、和差波束网络12、接通发射支路的四通道t/r模块11送至波导校正网络，所述波导校正网络再将切换后的测试信号分别通过第二环形器14、第三开关24、收发通道模块21、信号处理分系统30送至终端分系统60中，实现对四通道t/r模块11的发射支路进行校正、实时故障检测、模拟目标检测；接收校正过程：其中一个四通道t/r模块11的接收支路接通，其他的四通道t/r模块11设为负载状态，所述接收分系统20通过开关网络实现对测试信号的切换，并将切换后的测试信号通过第二环形器14送至波导校正网络，所述波导校正网络再将切换后的测试信号分别通过接通接收支路的四通道t/r模块11、和差波束网络12、第一环形器13、第三开关24、收发通道模块21、信号处理分系统30送至终端分系统60中，实现对四通道t/r模块11的接收支路进行校正、实时故障检测、模拟目标检测；辐相校正过程：测试信号通过第二开关23进入和差波束网络12，所述和差波束网络12耦合输出和回波信号、差回波信号分别送入和通道、差通道，和通道、差通道将和回波信号、差回波信号通过收发通道模块21、信号处理分系统30送入终端分系统60进行测试。对于天线罩的设计，虽然单根天线罩具有迎风面积小抗风性能好的优势，但是考虑到本系统电子设备采用背负式设计安装于天线背面，不能发挥出单根罩优势，因而本系统采用整体罩。本雷达俯仰方向需要覆盖0°～30°范围，采用雷达阵面预仰15°设计，这样设计的雷达阵面俯仰扫描范围为-15°～+15°，共设置8个波位，波位分配如表1所示。表1：波位中心仰角波束宽度增益11.62.6738.3822.82.6638.4034.32.6538.4246.33.9536.69593.9236.72611.56.5134.517167.8033.7382215.7230.69本雷达采用短脉冲加长脉冲的双脉冲线性调频或非线性调频发射波形，其中长脉冲用于探测远距离目标，不同模式、不同波位按照探测距离的远近选择不同的脉宽；短脉冲统一设置为2μs，用于长脉冲的近距离补盲。雷达系统运行模式分为工作模式和校正模式两种，工作模式根据探测距离和驻留时间又分为6rpm、12rpm、24rpm三种模式，三种工作模式的探测威力如表2所示。表2：6rpm模式下的理论波束驻留时间为36.11ms，采取8个仰角波束的波位分配方式，为了保证足够的脉冲积累数，低波束采用三组6脉冲滤波器的mtd处理，高波束采用3脉冲mti处理，提高第一盲速及抑制距离折叠分别采用cpi间三重频参差及prf三重参差的方法，兼有正常处理与超杂波检测两种检测方式。6rpm模式下雷达波位分配主要技术性能参数以及设置参数如表3及表4所示，目标rcs为2m2的威力覆盖图如图2所示，目标rcs为0.2m2的威力覆盖图如图3所示。表3：表4：12rpm模式下的理论波束驻留时间为18.05ms，采取8个仰角波束的波位分配方式，为了保证足够的脉冲积累数，低波束采用三组6脉冲滤波器的mtd处理，高波束采用3脉冲对消mti处理，提高第一盲速及抑制距离折叠分别采用cpi间三重频参差及prf三重参差的方法，兼有正常处理与超杂波检测两种检测方式。12rpm模式下雷达波位分配主要技术性能参数以及设置参数如表5及表6所示，目标rcs为2m2的威力覆盖图如图4所示，目标rcs为0.2m2的威力覆盖图如图5所示。表5：表6：24rpm模式下的波束驻留时间为9.03ms，由于时间有限，采取8个仰角波束的波位分配方式，为了保证足够的脉冲积累数，低波束采用三组6脉冲滤波器的mtd处理，高波束采用3脉冲对消mti处理，提高第一盲速及抑制距离折叠分别采用cpi间三重频参差及prf三重参差的方法，兼有正常处理与超杂波检测两种检测方式。24rpm模式下雷达波位分配主要技术性能参数以及设置参数如表7及表8所示，目标rcs为2m2的威力覆盖图如图6所示，目标rcs为0.2m2的威力覆盖图如图7所示。表7：表8通过表格3～表格8可看出本监视方法能够精确监视低空区域内高度低、速度慢、体积小的目标。图8为本低空小目标雷达对通航飞机目标的监视画面，能够清楚地看出飞机起降，图9为本低空小目标雷达对无人机目标的监视画面，两幅图均能显示出目标在以雷达为中心的极坐标系中的位置。本监视方法能够实现搜索、跟踪海拔3000米以下低空空域内的小型飞机、滑翔伞、无人机等空气动力目标，实现对远程空管一次雷达的低空补盲，形成低空目标的三坐标运动态势。当前第1页12