一种扫地机器人集尘盒内灰尘的检测系统及方法与流程

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机器人集尘盒内灰尘的检测系统及方法。

背景技术：

随着科学技术的日益更新，人们的生活水平也逐渐提高，越来越多的高新技术走进我们的生活，而智能家居通过智能技术来照顾和影响我们的生活也越来越重要，其发展速度也越来越迅速；而扫地机器人作为智能家庭的一个组成成员也越来越多的进入到我们家庭生活中，扫地机器人的作用是清扫家里的微小垃圾（纸屑和头发等等）或者灰尘，并将其收集到集尘盒中，在清扫过程中是不需要人工进行干预的，但是集尘盒的清理却是需要人工操作，所以如何实时检测集尘盒内的灰尘量以防止灰尘过多而溢出集尘盒，是需要解决的问题。

中国专利申请号为201610437301.x中公布了一种扫地机器人的尘满检测系统及方法；包括：第一检测模块，用于检测获得第一参数；第二检测模块，用于检测获得第二参数；处理单元，用于判断第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断第二参数是否超过设定的第二参数阈值；提醒单元，用于发出信息以提醒用户进行相关操作；其中，处理单元根据判断结果对吸尘电机的输入参数进行调节，或者处理单元根据判断结果指令提醒单元发出信息。其还提供了一种扫地机器人的尘满检测方法。其专利声称在风道发生堵塞时，扫地机器人能够分情况对用户进行提醒，且检测结果不易被干扰。

但是这种通过检测行走电机电流以及吸尘电机电流和进风口风速的方法，却存在着检测不准确的问题，首先灰尘的多少会影响电流变化和风速变化的时间，无法根据检测电流和风速准确判断吸入灰尘的多少；其次就是如果某一地方灰尘较少但是不易吸入集尘盒，那么可能需要更多的时间来进行清查或者更大的电流和风速，这样用此种方法就会认为此次吸入灰尘较多，然而事实并不是这样，而导致检测结果出现错误。

所以，如何准确高效的检测扫地机器人集尘盒内灰尘的多少是需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种扫地机器人集尘盒内灰尘的检测系统及方法，解决了现有技术中检测不准确，检测误差大的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种扫地机器人集尘盒内灰尘的检测系统，它包括第一感应模块、第二感应模块、提醒模块和中央处理器；所述的第一感应模块用于感应集尘盒底部的灰尘量；所述的第二感应模块用于感应集尘盒口部的灰尘量；所述的提醒模块用户发出提醒信号以提示用户根据提醒信号进行相关操作；所述的中央处理器用于判断第一感应模块感应的集尘盒底部的灰尘量是否填满、判断第二感应模块感应的集尘盒口部的灰尘量是否填满、判断集尘盒底部的灰尘量是否大于集尘盒口部的灰尘量以及根据判断结果指示所述提醒模块发送提醒信号。

所述的第一感应模块包括第一传感单元和第二传感单元；所述的第一传感单元用于感应集尘盒底部底端的灰尘量，所述的第二传感单元用于感应集尘盒底部顶端的灰尘量。

所述的第二感应模块包括第三传感单元和第四传感单元；所述的第三传感单元用于感应集尘盒口部底端的灰尘量，所述的第四传感单元用于感应集尘盒口部顶端的灰尘量。

当所述第一感应模块感应的集尘盒底部的灰尘量大于所述第二感应模块感应的集尘盒口部的灰尘量时，所述提醒模块发出提醒信号，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。

当所述第一感应模块感应的集尘盒底部的灰尘量大于或等于两倍所述第二感应模块感应的集尘盒口部的灰尘量时，所述提醒模块发出提醒信号，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。

一种扫地机器人集尘盒内灰尘的检测系统的检测方法，其特征在于：所述的方法的步骤如下：

s1、第一感应模块感应集尘盒底部的灰尘量，第二感应模块感应集尘盒口部的灰尘量；

s2、判断集尘盒底部的灰尘量是否大于集尘盒口部的灰尘量；

s3、判断集尘盒底部的灰尘量和集尘盒口部的灰尘量是否填满；

s4、判断集尘盒内的灰尘量是否填满；

s5、根据判断结果发出提醒信号提醒用户进行相关操作。

所述s3的具体步骤如下：

s31、当集尘盒底部底端的灰尘量大于或者等于第一阈值时，则表示集尘盒底部底端的灰尘量已经填满；当集尘盒底部顶端的灰尘量大于或者等于第一阈值时，则表示集尘盒底部顶端的灰尘量已经填满；当集尘盒底部底端的灰尘量和集尘盒底部顶端的灰尘量都大于或者等于第一阈值，则集尘盒底部的灰尘量已经填满时，否则表示没有填满；

s32、当集尘盒口部底端的灰尘量大于或者等于第二阈值时，则表示集尘盒底部底端的灰尘量已经填满；当集尘盒口部顶端的灰尘量大于或者等于第二阈值时，则表示集尘盒底部顶端的灰尘量已经填满；当集尘盒口部底端的灰尘量和集尘盒口部顶端的灰尘量都大于或者等于第二阈值，则集尘盒口部的灰尘量已经填满时，否则表示没有填满。

所述s4的具体步骤如下：

s41、当集尘盒底部的灰尘量大于或者等于两倍集尘盒口部的灰尘量，并且集尘盒底部底端和集尘盒底部顶端的灰尘量都大于或者等于第一阈值集尘盒口部底端和集尘盒口部顶端的灰尘量都大于或者等于第二阈值时，则表示集尘盒内的灰尘量已经填满；

s42、否则，则表示集尘盒内的灰尘量没有填满。

所述的第一阈值大于第二阈值。

本发明的有益效果是：一种扫地机器人集尘盒内灰尘的检测系统及方法，通过多组超声波传感器对集尘盒内的灰尘量进行直接检测，其检测效率高，检测准确；有效防止了现有技术中间接检测而导致的检测错误的问题。一旦检测到集尘盒内灰尘已经填满，就马上通过提醒模块的光信号报警器或者声音信号报警器进行提醒，让用户能够及时清理集尘盒内的灰尘。

附图说明

图1为系统的结构图；

图2为方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，一种扫地机器人集尘盒内灰尘的检测系统，它包括第一感应模块、第二感应模块、提醒模块和中央处理器；所述的第一感应模块用于感应集尘盒底部的灰尘量；所述的第二感应模块用于感应集尘盒口部的灰尘量；所述的提醒模块用户发出提醒信号以提示用户根据提醒信号进行相关操作；所述的中央处理器用于判断第一感应模块感应的集尘盒底部的灰尘量是否填满、判断第二感应模块感应的集尘盒口部的灰尘量是否填满、判断集尘盒底部的灰尘量是否大于集尘盒口部的灰尘量以及根据判断结果指示所述提醒模块发送提醒信号。

所述的第一感应模块包括第一传感单元和第二传感单元；所述的第一传感单元用于感应集尘盒底部底端的灰尘量，所述的第二传感单元用于感应集尘盒底部顶端的灰尘量。

所述的第二感应模块包括第三传感单元和第四传感单元；所述的第三传感单元用于感应集尘盒口部底端的灰尘量，所述的第四传感单元用于感应集尘盒口部顶端的灰尘量。

当所述第一感应模块感应的集尘盒底部的灰尘量大于所述第二感应模块感应的集尘盒口部的灰尘量时，所述提醒模块发出提醒信号，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。

当所述第一感应模块感应的集尘盒底部的灰尘量大于或等于两倍所述第二感应模块感应的集尘盒口部的灰尘量时，所述提醒模块发出提醒信号，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。

一种扫地机器人集尘盒内灰尘的检测系统的检测方法，所述的方法的步骤如下：

s1、第一感应模块感应集尘盒底部的灰尘量，第二感应模块感应集尘盒口部的灰尘量；

s2、判断集尘盒底部的灰尘量是否大于集尘盒口部的灰尘量；

s3、判断集尘盒底部的灰尘量和集尘盒口部的灰尘量是否填满；

s4、判断集尘盒内的灰尘量是否填满；

s5、根据判断结果发出提醒信号提醒用户进行相关操作。

所述s3的具体步骤如下：

s31、当集尘盒底部底端的灰尘量大于或者等于第一阈值时，则表示集尘盒底部底端的灰尘量已经填满；当集尘盒底部顶端的灰尘量大于或者等于第一阈值时，则表示集尘盒底部顶端的灰尘量已经填满；当集尘盒底部底端的灰尘量和集尘盒底部顶端的灰尘量都大于或者等于第一阈值，则集尘盒底部的灰尘量已经填满时，否则表示没有填满；

s32、当集尘盒口部底端的灰尘量大于或者等于第二阈值时，则表示集尘盒底部底端的灰尘量已经填满；当集尘盒口部顶端的灰尘量大于或者等于第二阈值时，则表示集尘盒底部顶端的灰尘量已经填满；当集尘盒口部底端的灰尘量和集尘盒口部顶端的灰尘量都大于或者等于第二阈值，则集尘盒口部的灰尘量已经填满时，否则表示没有填满。

所述s4的具体步骤如下：

s41、当集尘盒底部的灰尘量大于或者等于两倍集尘盒口部的灰尘量，并且集尘盒底部底端和集尘盒底部顶端的灰尘量都大于或者等于第一阈值集尘盒口部底端和集尘盒口部顶端的灰尘量都大于或者等于第二阈值时，则表示集尘盒内的灰尘量已经填满；

s42、否则，则表示集尘盒内的灰尘量没有填满。

所述的第一阈值大于第二阈值。

优选地，第一传感单元、第二传感单元、第三传感单元和第四传感单元为超声波传感器，每个传感单元包括两个超声波传感器；第一阈值表示根据集尘盒底部的空间大小允许填充的灰尘量的多少，并通过超声波传感器的声波穿透灰尘的删减量来表示（如：集尘盒底部空间为50立方厘米，设置第一阈值为当集尘盒底部灰尘填充量大于或者等于40立方厘米时，表示集尘盒底部空间已经填满）；而超声波在穿透介质时会发生删减和反射波，根据超声波穿透介质而产生的衰减量就可以得到当灰尘量大于或者等于40立方厘米时，超声波传感器发出的超声波和发射回来的超声波之间的衰减量值，反之只要中央处理器计算出来的超声波衰减量达到某一个值时，则可以判断集尘盒底部空间的灰尘量已经大于或者等于40立方厘米，集尘盒底部空间已经被填满，其中当某个传感单元的其中一个超声波传感器发出的超声波达到另一个超声波传感器时，表示所有灰尘已经穿透完毕，将不再记录计算后面的衰减量。

第二阈值表示根据集尘盒口部的空间大小允许填充的灰尘量的多少，因为在设计扫地机器人集尘盒时，为了防止吸入集尘盒的灰尘倒出来，所以，集尘盒口部远远小于集尘盒底部；因此，集尘盒口部的空间大小小于集尘盒口部的空间大小，即第二阈值小于第一阈值，第二阈值的设置原理和集尘盒口部灰尘量的检测原理与第一阈值和集尘盒底部检测原理一样。

优选地，提醒模块为光信号报警器或者声音信号报警器，能够及时提醒用户进行集尘盒内灰尘的清理。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。