辐射检查系统和辐射检查方法与流程

本发明涉及辐射成像领域，特别是涉及一种用于对移动目标进行检查的辐射检查系统及方法。

背景技术：

辐射型货物车辆检查系统按照扫描方式分为固定式、移动式、司机驾车通过式。固定式系统是扫描装置固定、被检查车辆通过拖动或输送装置通过检查系统进行扫描检查，移动式系统是扫描装置可以在轨道或平整地面上自行移动对固定的被检查车辆进行检查，而司机驾车通过式系统的扫描装置固定不动、司机驾驶被检车车辆直接通过扫描装置进行扫描检查。固定式和移动式扫描速度仅有0.2～0.8m/s，且被检查车辆均需要停在指定区域，等待司机离开扫描区域后系统才能启动扫描，待扫描完成后司机返回将被检查车辆驶离检查区域，才能进行下一辆车的扫描，因此每小时仅能检查约20辆，检查效率很低。

随着国际贸易量的增加和日益严峻的国际安全形势，很多国家和地区都提出了100％检查的要求，即对所有通关的车辆和货物进行扫描检查，传统的固定式和移动式扫描设备很难适应新的100％检查需求。新型的司机驾车通过式扫描系统允许司机直接驾驶被检车车辆高速(5～18km/h)通过检查系统，检查系统可自动检测车辆位置，当检测到车辆驾驶室内人员达到安全位置后，自动启动辐射束扫描检查，此种系统具有200辆/小时以上的极高检查效率，另外整个扫描过程自动完成，不需要人工干预，可大大降低工作人员的劳动强度。区别于传统的固定式和移动式检查系统，如何检测车辆位置并在恰当的时刻启动辐射束是司机驾车通过式检查技术的关键。

而现有的辐射束启动控制技术，如美国专利us6031890a和中国专利cn101163369b所公开的通过设置在移动目标前进方向(即车辆行驶方向)辐射源下游侧并与辐射源相距预订距离的检测器检测移动目标到达的时刻进而控制辐射源自动发出射线的方法，只能实现固定长度的驾驶室避让，无法准确避让不同驾驶室长度的车辆。在存在有不同长度驾驶室车辆的应用场景，为了保证驾驶室人员的辐射安全，只能按照最大的驾驶室长度安装传感器，这样会导致驾驶室较短的车辆靠近驾驶室的部分货物漏扫描。并且，由于传感器触发信号传输至控制系统、控制系统处理传感器信号并向辐射源系统发出辐射束发射指令、辐射束发射指令传输至辐射源以及辐射源响应都需要一定的时间，综合起来导致驾驶室长度相同的车辆以不同速度通过检查系统时扫描起始位置也差异很大。具体地，车辆速度慢时扫描起始位置更靠近驾驶室(避让长度短)，而速度快时扫描起始位置远离驾驶室(避让长度长)，导致速度快时的图像比速度慢时的图像短，造成车辆货物部分一部分漏扫描。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种能够更加准确、安全地对移动目标进行检测的辐射检查系统和辐射检查方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种辐射检查系统，用于对沿着检测通道限定的行进方向行进的被检测物体进行辐射检查，其中，被检测物体包括需检测部分和检测规避部分，该辐射检查系统包括：辐射成像装置，设置在检测通道的辐射检查位置处，用于发射辐射束以对被检测物体进行扫描并生成辐射图像；第一检测器，设置在辐射检查位置上游预定距离处的第一预设位置，用于检测被检测物体的检测规避部分前端到达第一预设位置的第一时刻t1，并发出包括第一时刻t1的第一检测器信号；第二检测器，设置在第一预设位置下游预定距离处的第二预设位置，用于检测被检测物体的检测规避部分前端到达第二预设位置的第二时刻t2，并发出包括第二时刻t2的第二检测器信号；控制单元，用于接收第一检测器信号和第二检测器信号，基于第一时刻t1、第二时刻t2以及第一预设位置和第二预设位置之间的距离，确定被检测物体在第一预设位置和第二预设位置之间行进的平均速度v，并在第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1，发出用于控制辐射成像装置发射辐射束的指令，其中，t1＝k/v-t0，k为基于检测规避部分的长度和第二预设位置确定的参数，t0为基于辐射检查系统的系统响应延迟预先设定的延迟补偿。

优选地，延迟补偿t0可以在5ms～200ms之间，k可以大于或等于检测规避部分的末端到达辐射检查位置时检测规避部分的前端与第二预设位置之间的距离。

优选地，可以响应于平均速度v小于预设速度，在第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1控制单元禁止辐射成像装置发射辐射束。

优选地，辐射检查系统还包括第三检测器，设置在第二预设位置下游预定距离处的第三预设位置，用于检测被检测物体的检测规避部分前端是否到达第三预设位置，在检测到被检测物体的检测规避部分前端到达第三预设位置时，发出第三检测器信号。响应于在第二时刻t2后经过第二时间间隔t2未接收到第三检测器信号，控制单元控制辐射成像装置停止发射辐射束，其中，t2＝l2/v0，l2为第三预设位置与第二预设位置之间的距离，v0为预设速度。

优选地，辐射检查系统还可以包括第四检测器，设置在辐射检查位置下游的预定位置处，用于以预定时间间隔检测被检测物体在第二预设位置与第四预设位置之间的行进速度，其中，第四预设位置位于第二预设位置的下游，且与第二预设位置相比更远离辐射检查位置。响应于第四检测器检测到的行进速度低于预设速度，控制单元控制辐射成像装置禁止或停止发射辐射束。

根据本发明的另一方面，还提供了一种辐射检查方法，用于基于辐射成像装置对沿着检测通道限定的行进方向行进的被检测物体进行辐射检查，其中，被检测物体包括需检测部分和检测规避部分，辐射成像装置设置在检测通道的辐射检查位置处，该方法包括：检测被检测物体的检测规避部分前端到达距辐射检查位置上游预定距离处的第一预设位置的第一时刻t1；检测被检测物体的检测规避部分前端到达距第一预设位置下游预定距离处的第二预设位置的第二时刻t2；基于第一时刻t1、第二时刻t2以及第一预设位置和第二预设位置之间的距离，确定被检测物体在第一预设位置和第二预设位置之间行进的平均速度v；在第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1，发出用于控制辐射成像装置发射辐射束的指令，其中，t1＝k/v-t0，k为基于检测规避部分的长度和第二预设位置确定的参数，t0为基于辐射检查系统的系统响应延迟预先设定的延迟补偿。

优选地，延迟补偿t0在5ms～200ms之间，k可以大于或等于检测规避部分的末端到达辐射检查位置时检测规避部分的前端与第二预设位置之间的距离。

优选地，该辐射检查方法还可以包括：响应于平均速度v小于预设速度，在第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1禁止辐射成像装置发射辐射束。

优选地，该辐射检查方法还可以包括：检测被检测物体的检测规避部分前端是否到达第二预设位置下游预定距离处的第三预设位置；在第二时刻t2后经过第二时间间隔t2检测到检测规避部分前端未到达第三预设位置时，控制辐射成像装置停止发射辐射束，其中，t2＝l2/v0，l2为第三预设位置与第二预设位置之间的距离，v0为预设速度。

优选地，该辐射检查方法还可以包括：以预定时间间隔检测被检测物体在第二预设位置与第四预设位置之间的行进速度；响应于检测到行进速度低于预设速度，控制辐射成像装置禁止或停止发射辐射束。

综上，本发明的辐射检查系统和辐射检查方法，基于被检测物体在通过辐射检查位置之前的速度以及辐射检查系统的系统响应延迟参数，确定发出用于控制辐射成像装置发射辐射束的指令的发射时刻。由此，使得在辐射成像装置开始发射辐射束时，被检测物体的检测规避部分恰好全部通过辐射检查位置，从而可以避免漏检以及超检的情况发生，提高检测精准度。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明一个实施例的辐射检查系统的示意性框图。

图2a、图2b示出了根据本发明一个实施例的辐射检查系统的示意图。

图3a、图3b示出了根据本发明另一个实施例的辐射检查系统的示意图。

图4示出了根据本发明一个实施例的辐射检查方法的示意性流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在描述本发明之前，首先就本发明涉及的一些概念做简要说明。

本领域的技术人员可以理解，如果没有明确说明，本公开所述的连接，图示中标明的连接，可以是直接连接也可以是通过其他设备、装置、介质等的间接连接。

本发明述及的被检测物体可以包括需检测部分和检测规避部分，需检测部分为被检测物体上需要使用辐射成像装置进行辐射检查的部分，检测规避部分可以是指被检测物体上不适宜使用辐射成像装置进行辐射检查的部分。对于检测规避部分，可以使用其它方式进行检查，或者也可以使用辐射成像装置发射不同于需检测部分的辐射束进行检查。

在一个优选实施例中，被检测物体可以是车辆，优选为载货型车辆，如卡车、挂车、载货火车等，此时，需检测部分为货物装载部分，检测规避部分是至少包括驾驶人员所在区域的驾驶室部分。

本发明述及的检测通道可以是使车辆行驶通过的公路、轨道等通道，也可以是为进行检测而设置的专用通道。检测通道优选可以是单向通道，其行进方向唯一确定。本文中，对于检测通道上的任意一个位置a的前后两侧，设定车辆在沿行进方向行驶时在先通过的一侧称为位置a的上游侧，在后通过的一侧称为位置a的下游侧。因此，对于检测通道上的辐射检查位置，车辆在行进方向上在先通过辐射检查位置的上游侧，在后通过辐射检查位置的下游侧。

图1是示出了根据本发明一个实施例的辐射检查系统的结构的示意性框图。本发明的辐射检查系统可以对沿着检测通道限定的行进方向行进的被检测物体进行辐射检查，被检测物体可以包括需检测部分和检测规避部分，优选地，检测规避部分可以位于需检测部分的前端。

如图1所示，本发明的辐射检查系统可以包括辐射成像装置10、第一检测器21、第二检测器22和控制单元30。其中，控制单元30可以以直接或间接的方式分别与辐射成像装置10、第一检测器21、第二检测器22相连接。辐射检查系统的各个部分也可以划分为子装置或子模块，从而实现本发明的辐射检查原理。

下面结合图2a、图2b就本发明的辐射检查系统中各部分的设置方式以及工作原理进行详细说明。其中，图2a是示出了侧视状态下本发明的辐射检查系统的状态示意图，图2b是示出了俯视状态下本发明的辐射检查系统的状态示意图。并且，图2a、图2b是以透射式辐射成像装置为例进行说明的，应该知道，辐射成像装置10还可以是散射式辐射成像装置。

1、辐射成像装置

如图2a、图2b所示，辐射成像装置10可以设置在检测通道50内的辐射检查位置处，用于发射辐射束以对被检测物体40进行扫描并生成辐射图像。其中，此处述及的辐射检查位置可以是指辐射成像装置10的出射辐射束的位置。

辐射成像装置10可以包括辐射源11、辐射源屏蔽器12、辐射束准直器13、成像辐射束14和辐射探测器单元15。辐射源11产生的辐射束经辐射源屏蔽器12屏蔽和准直器13准直后，形成成像辐射束14，辐射探测器单元15接收透过被检查目标的像辐射束14以形成被检查目标的扫描图像。其中，辐射源11发射辐射束的位置即可以认为是辐射成像装置10的辐射检查位置，即可以是成像辐射束14的位置。

辐射成像装置10可以直接或间接地与控制单元相连，以接收控制单元发出的诸如发射辐射束或停止发射辐射束等的控制指令。

2、第一检测器和第二检测器

第一检测器21可以设置在辐射检查位置上游预定距离处的第一预设位置，用于检测被检测物体的检测规避部分前端到达第一预设位置的第一时刻t1，并发出包括第一时刻t1的第一检测器信号。

第二检测器22可以设置在第一预设位置下游预定距离处的第二预设位置，用于检测被检测物体的检测规避部分前端到达第二预设位置的第二时刻t2，并发出包括第二时刻t2的第二检测器信号。

第一检测器21和第二检测器22可以是检测原理相同的检测器，例如可以是对射光电传感器、对射光幕传感器以及激光雷达传感器等多种类型的传感器。

为了精确地避开检测规避部分，优选地使得第一检测器21和第二检测器22仅能被检测规避部分前端触发。考虑到检测规避部分前端还可能存在其他部分，因此，可以将第一检测器21和第二检测器22的检测范围设定为检测规避部分前端及以上的高度范围。

具体来说，在第一检测器21和/或第二检测器22采用对射光电传感器或对射光幕传感器时，包括发射部和接收部，发射部和接收部需要安装在检测通道50两侧，在被检测物体40的检测规避部分41到达第一预设位置时会遮挡发射部和接收部之间的光路，第一检测器21/第二检测器22响应于光路被遮挡，就可以确定第一时刻t1/第二时刻t2。对射光电传感器或对射光幕传感器的安装应使得其仅对被检测物体的检测规避部分前端敏感。以被检测物体40为车辆，检测规避部分41为驾驶室，需检测部分42为车厢为例，考虑到驾驶室前端存在高度较低的发动机舱的情况(如美国和欧洲流行的长头卡车，又称长鼻子卡车，区别于驾驶室位于发动机舱上方的平头卡车，长头卡车的驾驶室位于发动机舱的后方)，对射光电传感器或对射光幕传感器的安装高度应不低于发动机舱的高度，以保证对射光电传感器或对射光幕传感器仅能被驾驶室前表面触发。例如，对射光电传感器或对射光幕传感器可以安装在距地面不小于1.8米的高处。

激光雷达传感器具有一体化的发射部和接收部，仅需安装在检测通道的一侧，安装较为便利，因此第一检测器21和第二检测器22可以优选地采用激光雷达传感器。激光雷达传感器通过对发射部发射的激光以及接收部接收到反射激光进行分析，可以确定被检测物体的检测规避部分到达第一预设位置的第一时刻t1、以及到达第二预设位置的第二时刻t2。激光雷达传感器的安装和设置也应使得其仅对被检测物体的检测规避部分前端敏感。以被检测物体为车辆，检测规避部分为驾驶室为例，优选地，激光雷达传感器的安装高度不小于3米，且其检测高度范围应设置为1.8米以上，以使得其检测高度范围为不包括发动机舱部分。

需要说明的是，本发明提及的第一检测器21、第二检测器22的安装应仅对被检测物体的检测规避部分前端敏感，是指在被检测物体沿着检测通道限定的行进方向行进的过程中，第一检测器21、第二检测器22对处于检测规避部分前面的其它部分(如长头卡车的发动机舱)不进行检测，而对于检测规避部分后面的部分，不做要求。仍以被检测物体为车辆、需检测部分为车厢、检测规避部分为驾驶室为例，驾驶室前面的发动机舱是第一检测器21、第二检测器22需要规避检测的部分，至于第一检测器21、第二检测器22对驾驶室后面的车厢是否敏感不做要求。这是因为，第一检测器21、第二检测器22主要用于确定被检测物体的检测规避部分前端到达第一预设位置的第一时刻t1、第二预设位置的第二时刻t2，因此如果第一检测器21、第二检测器22的设置使得被检测物体的检测规避部分前面的其它部分到达第一预设位置时，也能进行检测，则会导致无法准确地确定第一时刻t1、第二时刻t2。

第一预设位置与辐射检查位置之间的预定距离优选地可以为2米。第二预设位置可以设置在辐射检查位置的上游侧，也可以设置在辐射检查位置的下游侧。

在设定第一预设位置和第二预设位置之间的距离l1时，可以参考控制单元30的系统误差，例如，考虑到控制单元30计时器一般有5ms～20ms左右的误差，以被检测物体的速度为18公里/小时计算，当l1<1米时，t2-t1在200ms左右，则计时器误差可能导致检测到的t2-t1存在10％的误差，进而导致检测到的车辆速度v存在10％左右的误差。为了保证车辆速度的检测精度，距离l1较佳的不小于1米；另一方面，被检测物体在行驶中可能会存在速度变化，如果l1设置的过大，会导致检测到的速度v与第二时刻t2后的速度误差较大，因此l1较佳地应不大于3米。在一个实施例中，当第二预设位置在辐射检查位置的上游侧0.5米时，l1＝2-0.5＝1.5米；当第二预设位置在辐射检查位置的下游侧0.5米时，l1＝2+0.5＝2.5米。

3、控制单元

控制单元30可以用于接收第一检测器信号和第二检测器信号，基于第一时刻t1、第二时刻t2以及第一预设位置和第二预设位置之间的距离，确定被检测物体在第一预设位置和第二预设位置之间行进的平均速度v，并在第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1，发出用于控制辐射成像装置发射辐射束的指令。

控制单元30可以是独立的控制设备，也可以是辐射检查系统的子装置。并且，控制单元30可以具有接收检测器信号的接收模块、发送控制指令的发送模块、或者计算平均速度的计算模块等子模块，以更好地实现信号或指令等的传输以及对被检测物体辐射扫描的控制。

基于第一时刻t1、第二时刻t2，控制单元可以通过公式v＝l1/(t2-t1)计算被检测物体在第一预设位置与第二预设位置之间的平均速度v。在得到平均速度v后就可以确定被检测物体的检测规避部分完全通过辐射检查位置的时刻。

考虑到辐射检查系统的各个装置的响应需要时间，例如，检测器响应、控制单元响应和辐射源响应等等，导致辐射束的发射时刻的延迟。因此，可以基于辐射检查系统中各部分装置的性能(响应性能)预先设定延迟补偿t0，以减少延迟时间，提高检测精度。例如，在第一检测器21和第二检测器为bea公司的lzr激光雷达传感器时响应时间约为20ms，控制单元30采用施耐德m340逻辑控制器(plc)时的响应时间小于15ms，辐射成像装置10中的射线源为betatron射线源时的响应时间为40-50ms，此时可以将t0设定为80ms。

由此，在计算被检测物体的检测规避部分完全通过辐射检查位置的时刻时，就可以将延迟t0计算在内，此时第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1控制单元30就可以发出用于控制辐射成像装置10发射辐射束的指令，其中，t1＝k/v-t0，k为基于所述检测规避部分的长度和所述第二预设位置确定的参数。需要说明的是，在第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1，被检测物体的检测规避部分可能未全部经过辐射检查位置，但是考虑到系统具有一定的反应延迟，因此可以在该时刻发出控制辐射成像装置10发射辐射束的指令，如此在辐射成像装置10根据接收到的指令发射辐射束时，被检测物体的检测规避部分能够基本恰好完全通过辐射检查位置，从而可以避免漏检以及超检的情况发生，提高检测精准度。

如上文所述，k是基于检测规避部分的长度和所述第二预设位置确定的参数。具体地，k应大于或等于检测规避部分的末端到达辐射检查位置时检测规避部分的前端与第二预设位置之间的距离。优选地，为了使辐射束恰好避开检测规避部分，可以使k等于检测规避部分的末端到达辐射检查位置时检测规避部分的前端与第二预设位置之间的距离。

简单地，检测规避部分的长度可以设定为固定的允许检测的最大值。例如，集装箱卡车驾驶室长度一般不大于2.5米，因此检测规避部分的长度可以设定为2.5米。这样，当已知第二预设位置在辐射检查位置的上游0.5米处时，很容易得到k的值为3米。当第二预设位置在辐射检查位置的下游0.5米处时，k为2米。

至此，结合图1、图2a、图2b就本发明的辐射检查系统的基本结构以及工作原理做了详细说明，在本发明上述辐射检查系统的基础上还可以进行一定的改进以实现更多的功能。

一、针对检测规避部分的扫描

在本发明的一个优选实施例中，辐射成像装置10可以发射至少两种不同强度的辐射束。不同强度的辐射束可以针对不同的目标物体，例如针对被检测物体的需检测部分，可以发射强度较大的主辐射束，针对被检测物体的检测规避部分，可以发射强度较小的次级辐射束。次级辐射束的单次扫描剂量率小于主辐射束，例如，主辐射束可以是单次扫描剂量大于0.25μsv的高剂量率辐射束，次级辐射束可以是单次扫描剂量低于0.25μsv的低剂量率辐射束。

对本发明而言，在控制单元30发出用于控制辐射成像装置10发射辐射束的指令之前，控制单元30还可以控制辐射成像装置10发射用于对检测规避部分进行扫描的次级辐射束。

作为本发明的一个可选实施例，可以在第一检测器21检测到被检测物体的检测规避部分的前端到达第一预设位置的第一时刻t1后，由控制单元30控制辐射成像装置10发射针对检测规避部分的次级辐射束。

另外，第一检测器21还可以同时检测被检测物体前表面到达第一预设位置的时刻t0，或者另设一检测器检测被检测物体前表面到达辐射检查位置上游预设位置的时刻t0，在时刻t0后可以由控制单元30控制辐射成像装置发射针对检测规避部分的次级辐射束。或者如果在第一时刻t1时被检测物体的前表面还处于辐射检查位置上游，则在第一时刻t1后由控制单元30控制辐射成像装置发射针对检测规避部分的次级辐射束。

二、低速保护

以被检测物体为车辆为例，在车辆发生减速、停车或倒车时，如果辐射成像装置仍发射辐射束，势必会对车载人员造成人身伤害。由此，本发明的辐射检查系统还提供了针对这种情况的保护措施。

具体地，可以预先设定一个速度阈值(例如3km/h)，为了便于区分可以称为预设速度，在被检测物体的速度(可以是平均)低于预设速度时禁止或停止辐射成像装置发射辐射束。其中，如果是在被检测物体的检测规避部分通过辐射检查位置的过程中检测到被检测物体的速度低于预设速度，可以在第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1，控制单元禁止辐射成像装置发射辐射束，即不再发出用于控制辐射成像装置10发射辐射束的指令。

另外，如果是在辐射成像装置10发射辐射束的过程中，检测到被检测物体的速度低于预设速度，也可以由控制单元30控制辐射成像装置停止发射辐射束。

作为本发明的一个可选实施例，如图2a、图2b所示，辐射检查系统还可以包括第三检测器23。第三检测器23设置在第二预设位置下游预定距离处的第三预设位置，用于检测被检测物体的检测规避部分前端是否到达所述第三预设位置，在检测到被检测物体的检测规避部分前端到达第三预设位置时，发出第三检测器信号。

由此，在第二时刻t2之后经过第二时间间隔t2，t2＝l2/v0，l2为第三预设位置与第二预设位置之间的距离，v0为预设速度，第三检测器23仍未检测到被检测物体的检测规避部分前端到达第三预设位置时，表明被检测物体在第二预设位置和第三预设位置之间的平均速度低于预设速度，此时控制单元30可以控制辐射成像装置10禁止或停止发射辐射束。其中，在t2小于t1时，在第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1，控制单元30可以禁止辐射成像装置发射辐射束，即不再发出用于控制辐射成像装置10发射辐射束的指令。在t2大于或等于t1时，控制单元30可以发出用于控制辐射成像装置10停止发射辐射束的指令。

作为本发明的一个可选实施例，如图3a、图3b所示，辐射检查系统还可以包括第四检测器24，设置在辐射检查位置下游的预定位置处，用于以预定时间间隔检测被检测物体在第二预设位置与第四预设位置之间的行进速度，其中，第四预设位置位于所述第二预设位置的下游，响应于第四检测器检测到的行进速度低于预设速度，控制单元控制辐射成像装置停止发射辐射束。由此，第二预设位置和第四预设位置之间的范围可以称为低速保护区，低速保护区的具体长度可以根据需要设定，这里不再赘述。优选地，第二预设位置与第四预设位置之间的距离为l，l大于k。一般地，第四预设位置距离辐射检查位置不小于3米，最好不小于5米。

如上文所述，辐射成像装置10还可以发射针对检测规避部分的次级辐射束。因此，如果在低速保护区中检测到被检测物体的速度低于预设速度时，辐射成像装置10正在发射次级辐射束，此时也可以由控制单元控制辐射成像装置10停止次级辐射束的发射。即上文述及的禁止/停止发射辐射束中的辐射束也包括针对检测规避部分的次级辐射束。

需要说明的是，第三检测器23与上文述及的第一检测器21、第二检测器22类似，可以是对射光电传感器、对射光幕传感器以及激光雷达传感器等多种类型的传感器。第三检测器23的安装方式与上文述及的第一检测器21、第二检测器22的安装方式类似，这里不再赘述。

第四检测器24可以为多普勒测速雷达、视频测速装置等多种类型的速度检测装置。第四检测器24可以安装在检测通道的顶部或侧边，以最大限度的覆盖检测区域。为了不影响被检测物体的正常行进并且不影响速度的检测，顶部安装时可以将第四检测器24居中安装(如图3a、图3b所示)，并且安装高度可以高于被检测物体的最大高度，例如，安装高度可以不低于5米。侧边安装时应使得第四检测器24位于被检测物体最大宽度的外侧并和被检测物体之间具有预定空间。因此，可以将第四检测器24安装在检测通道的外侧。

三、速度波动保护

在被检测物体的速度波动较大(例如突然加速、突然减速)时，不适宜对被检测物体进行辐射扫描成像，此时可以控制辐射成像装置禁止或停止发射辐射束。

作为本发明的一个优选实施例，控制单元30可以根据接收到的第四检测器24以预定时间间隔检测到的被检测物体行进速度确定被检查物体的速度波动，在检测到被检查物体速度波动超出预设范围(例如，检测到的速度最大值和最小值的差值超过预设范围，或者单位时间内的速度变化值超过预设范围)时，控制单元30控制辐射成像装置10禁止/停止发射辐射束。

与前文述及的低速保护区类似，也可以设置一个速度波动区，可以仅在被检测物体处于速度波动区内时的速度波动较大时，禁止/停止辐射成像装置10发射辐射束。其中，关于速度波动区的设置以及被检测物体是否处于速度波动区的具体实施方式可以参见上文对低速保护区的说明，这里不再赘述。

四、身份识别

本发明的辐射检查系统还可以包括身份识别装置，设置在第一预设位置的上游，用于识别被检测物体的身份信息，以便于根据身份信息确定检测物体的检测规避部分的长度。这里，身份识别装置可以是能够识别被检测物体上的标识信息的标识识别装置，例如可以是车牌识别装置。另外，身份识别装置还可以似乎rfid读取装置或者二维码识别装置，此时需要被检测物体上设置相应的rfid标签或者二维码。由此，通过身份识别装置可以提前获知被检测物体的检测规避部分的长度信息。

五、结束检测

本发明的辐射检查系统中的控制单元可采用公知的技术，在被检测物体的需检测部分扫描完成后控制辐射成像装置10停止发射辐射束。例如，可以由辐射成像装置10中的辐射探测单元检测信号与空载信号来确定被检测物体是否完全通过辐射检查位置，在确定完全通过时由控制单元控制辐射成像装置10停止发射辐射束。再例如，还可以通过设置检测器来确定被检测物体是否完全通过辐射检查位置。

作为本发明的一个实施例，第一检测器还可以用于检测被检测物体尾部离开第一预设位置的第四时刻t4，并发出包括第四时刻t4的第四检测器信号。

控制单元接收包括第四时刻t4的第四检测器信号，并在第四时刻t4后被检测物体向前行驶距离大于或等于第一预设位置与辐射检查位置之间的距离时，控制辐射成像装置停止发射用于扫描被检测物体的辐射束。

至此，已经结合附图1-3及实施例详细说明了本发明的辐射检查系统。另外，本发明的辐射检查系统除了可以具备上文述及的传感器，还可以集成使用区分待检查物体和非待检查物体的传感器，如埋设在地面下的地感线圈或轴重检测器(图2a和3a中的25)，或者安装在检查通道顶部的多普勒雷达或红外传感器等，此为本领域的公知常识。

图4是示出了根据本发明一实施例的辐射检查方法的示意性流程图。图4所示的辐射检查方法可以由本发明的辐射检查系统实现，下面仅就方法可以具有的步骤进行说明，对于其中涉及的细节可以参见上文相关描述，这里不再赘述。

图4示出了根据本发明一个实施例的辐射检查方法的示意性流程图。其中，本实施例中，k等于第二预设位置与辐射检查位置之间的距离与检测规避部分的长度之和。检测规避部分的长度是已知的固定长度，也可以是在第二时刻t2之前获得的检测规避部分的实际长度。

如图4所示，在步骤s510，检测被检测物体的检测规避部分前端到达距辐射检查位置上游预定距离处的第一预设位置的第一时刻t1。

在步骤s520，检测被检测物体的检测规避部分前端到达距第一预设位置下游预定距离处的第二预设位置的第二时刻t2。

在步骤s530，基于第一时刻t1、第二时刻t2以及第一预设位置和第二预设位置之间的距离，确定被检测物体在第一预设位置和第二预设位置之间行进的平均速度v。并基于平均速度v、参数k、延迟补偿t0确定第一时间间隔t1＝k/v-t0。

在步骤s540，判断平均速度v是否低于预设速度。若判断结果为是，即平均速度小于预设速度，则进入步骤s560；若判断结果为否，即平均速度大于或等于预设速度，则进入步骤s550。

在步骤s550，控制单元在第二时刻t2之后经过第一时间间隔t1，发出用于控制辐射成像装置发射辐射束的指令。

在步骤s560，响应于平均速度小于预设速度，在第二时刻之后经过第一时间间隔t1控制单元禁止控制辐射成像装置发射辐射束。

在步骤s570，控制单元判断检测规避部分前端是否到达第二预设位置下游预定距离处的第三预设位置，即检测规避部分在第二时刻t2后经过第二时间间隔t2是否接收到第三检测器信号。若判断结果为是，即接收到第三检测器信号，则进入步骤s580，若判断结果为否，则进入步骤s560。

在步骤s560，响应于在第二时刻t2后经过第二时间间隔t2检测到检测规避部分前端未到达第三预设位置时，控制辐射成像装置停止发射辐射束。

在步骤s580，辐射成像装置继续发射用于扫描被检测物体的需检测部分的辐射束，直至该被检测物体完成扫描。

另外，在步骤s550之前，即在发出用于控制辐射成像装置发射辐射束的指令之前，控制辐射成像装置发射用于对检测规避部分进行扫描的次级辐射束。

由此，通过上述的辐射检查方法，即可精确实现对被检测物体的辐射扫描控制，提高检测效率和检测精确度。并且有效的保护措施更能够保护检测规避部分的辐射安全。

上文中已经参考附图详细描述了根据本发明的辐射检查系统和辐射检查方法。

此外，根据本发明的方法还可以实现为一种计算机程序，该计算机程序包括用于执行本发明的上述方法中限定的上述各步骤的计算机程序代码指令。或者，根据本发明的方法还可以实现为一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可读介质，在该计算机可读介质上存储有用于执行本发明的上述方法中限定的上述功能的计算机程序。本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

本发明的研发和专利申请费用得到国家重点研发计划(nationalkeyr&dprogramofchina)资助(2016yfc0800500立体化智能安全卡口研发与应用)。