本发明涉及测试技术，尤其涉及智能马桶耐久性测试方法。
背景技术：
智能马桶将马桶和智能技术融合，拥有臀部清净、下身清净、移动清净、坐圈保温、暖风烘干、自动除臭、静音落座等功能，使用更方便、更卫生、更舒适。目前，智能马桶在国内市场占有率远远落后日本的80%和韩国的60%，具有巨大的市场潜力。
智能马桶的零部件数量比传统马桶大幅增加，包括如电路控制板、微电机、水泵、加热部件、齿轮箱、风机、感应器等零部件超过800个，现有的智能马桶质量试验方法、试验系统仍不完善，有的检测侧重家用电器标准，有的侧重陶瓷标准，与实际操作差距较大，存在适用产品范围窄、试验参数不全、试验结果判据不科学等问题，成为制约行业发展的最大瓶颈之一。
耐久性试验系统是基于智能马桶耐久性试验方法的基础，为试验提供技术平台。智能马桶产业属于新型产业，标准中所涉及的性能检测设备全部为非标设备，存在设备生产企业少，设备定型难、安装不方便等问题。仅以遥控型智能马桶寿命试验装置为例：市场上的智能马桶种类繁多，对于遥控型的智能马桶，由于寿命测试需要在遥控器上操作相应的功能。而各个品牌甚至同一品牌不同的系列，都有不同的遥控器。常见智能马桶遥控器按键的形式有：按钮型、触摸感应型、薄膜开关型、触控型；遥控器按键布局有：单面型、正面侧面型、正面斜边型、正面两边型；遥控器的外型有：长方形、长条形、胶囊型、异型。经调研，现市面上的检测设备都无法应对快速增长的智能马桶各种形状遥控器发展的需求，即在安装上存在不便利或无法夹持等情况。如现有智能马桶耐久性测试系统按键检测使用气动手指，存在安装不便耗时，通用性太差等问题。另外，智能使用过程较传统马桶复杂，包括开盖、入座、按键、座圈加热、前洗、后洗、烘干、离座、大冲、关闭盖板等功能，现有的测试系统无法模拟真实的使用状况。因此，构建能模拟实际使用情况的智能马桶试验方法及其试验系统，对规范智能马桶企业产品检验标准，改善智能马桶行业产品质量，提升产品竞争力具有重要的积极意义。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明的发明目的在于提供一种通用性强、测试方便的一种智能马桶耐久性测试方法和控制器。
为达上述目的，本发明采用的方案为：一种智能马桶耐久性测试方法，包括以下步骤：
（1）设备准备：该设备包括用于装夹马桶产品的夹具；末端设有操作头的机械手，操作头设有用于吸起马桶盖的真空吸头和按压按键的手指；下压马桶本体的加载机构；控制夹具动作、机械手和加载机构的动作并记录循环次数的控制系统；
（2）工件安装：夹具处于初始位，将待测马桶放置装夹区域，控制系统控制夹具的气动元件动作将马桶夹紧；
（3）机械手示教：人工操作遥控手柄完成示教，机械手示教路径包括：开启马桶盖、点动按钮（垫圈加热、前洗、后洗、烘干、大冲）、关闭马桶盖，仓储路径坐标；
（4）耐久性测试：设置测试参数（包括入座加载压力、夹具夹紧压力、自动循环次数），启动自动测试，包括以下动作：
4a）机械手按示教路径行进，机械手末端操作头贴近马桶盖时，控制系统启动真空吸头的真空发生器，真空吸头吸住马桶盖，在机械手的牵引下打开马桶盖；
4b）控制系统控制加载机构下压，模拟人落座，设置入座初值加载压力值不同，可模拟不同重量的人落座；
4c）机械手按示教路径先后按下垫圈加热、前洗、后洗、烘干按键，对应完成相应操作；
4d）控制系统控制加载机构上升，模拟人离座；
4e）机械手按示教路径按下大冲按键，完成大冲操作；
4f）循环4a）~4e）动作，直至智能马桶失效；
（5）数据分析：记录循环次数，导出并填入预先编写的软件表格中，计算并分析耐久性性能。
本发明采用机械手完成开盖、按键、合盖，由于机械手的路径可预先示教完成，可灵活地运用各种马桶不同部位、不同型式的按键布局，测试方便，耐久性试验需要成千上万次的试验，大大节约测试时间。采用气动夹具安装马桶座和遥控器，装夹效率大大提高。整个试验过程包括打开盖板、入座、按键操作（前洗、后洗、烘干）、离座、大冲、关闭盖板，均能自动化模拟，符合真实使用情况。
附图说明
图1为本发明实施例去除外部框架的三维图；
图中标记说明：1—机械手，2—手指，3—真空吸头，4—电缸，5—龙门架，6—压板，7—马桶，8—夹板，9—底座，10—遥控器固定支架。
具体实施方式
为更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案做进一步的说明，参见图1：
按本发明实施的智能马桶耐久性测试方法，包括设备准备：该设备主要以机械手为核心操作设备，以完成不同型式的智能马桶的按键操作，还包括有底座9，底座9用地脚螺栓固定安装在地面基础上，底座9焊接有龙门架5，龙门架5的高度小于底座9高度+马桶7高度+电缸4伸出最大行程，龙门架5中间位置连接有下压机构，下压机构包括有电缸4、压板6，电缸取代了气缸，其将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点—精确转速控制，精确转数控制，达到精确推力控制，比原有气缸的推力更加稳定。电缸4头端连接在龙门架5上，电缸4的末端连接柔性材料制成的压板6，在电缸4的驱动下，压板6压在马桶7的缸体上，模拟人的落座，由于电缸6的推力可精准控制，所以可设计成模拟不同重量的人体。
由于不同厂家、不同型号的智能马桶7存在按键布局完全不同，有点设置在扶手上，有的设置在两侧壁上等，所以本发明采用六自由机械手1，六自由机械手1底部固定在靠近底座的地面基础上，六自由机械手1的末端安装有操作头，操作头由柄梁、真空吸头3、手指2组成，真空吸头3、手指2连接在柄梁两头端，真空吸头3贴合在马桶盖后，真空发生器打开，吸头产生吸附力，在机械手的运动下开启马桶盖或闭上马桶盖，手指2为柔性材料制成，机械手示教后运动按下相应的按键（如冲洗、妇洗等）。
底座上设有固定马桶和遥控器的夹具，由于马桶和遥控器型式不同，夹具采用两轴加压板的气动结构，开始检测前，将马桶7和遥控器分别放置至待夹持区域，启动气动电磁阀，气缸伸出，压板6和夹板8共同作用将马桶7和遥控器固定。整个测试过程均为自动控制与记录结果，所以设有测控系统与六自由度机械手、下压机构、真空吸头电连接。测控系统的核心由plc组成，plc的io口与六自由度机械手的信号线、下压机构电缸的继电器、真空吸头的真空发生器电磁阀及气动夹具的电磁阀连接。
本发明实施例的工作过程为：
（1）设备准备：准备上述设备；
（2）工件安装：夹具处于初始位，将待测马桶放置装夹区域，控制系统控制夹具的气动元件动作将马桶夹紧；
（3）机械手示教：人工操作遥控手柄完成示教，机械手示教路径包括：开启马桶盖、点动按钮（垫圈加热、前洗、后洗、烘干、大冲）、关闭马桶盖，仓储路径坐标；
（4）耐久性测试：设置测试参数（包括入座加载压力、夹具夹紧压力、自动循环次数），启动自动测试，包括以下动作：
4a）机械手按示教路径行进，机械手末端操作头贴近马桶盖时，控制系统启动真空吸头的真空发生器，真空吸头吸住马桶盖，在机械手的牵引下打开马桶盖；
4b）控制系统控制加载机构下压，模拟人落座，设置入座初值加载压力值不同，可模拟不同重量的人落座；
4c）机械手按示教路径先后按下垫圈加热、前洗、后洗、烘干按键，对应完成相应操作；
4d）控制系统控制加载机构上升，模拟人离座；
4e）机械手按示教路径按下大冲按键，完成大冲操作；
4f）循环4a）~4e）动作，直至智能马桶失效；
（5）数据分析：记录循环次数，导出并填入预先编写的软件表格中，计算并分析耐久性性能。