一种导航方法、装置及电子设备与流程

文档序号:13985140
一种导航方法、装置及电子设备与流程

本发明涉及导航技术领域,特别是涉及一种导航方法、装置及电子设备。



背景技术:

随着电子技术的发展和导航技术的普及,各种导航终端设备被广泛应用,例如专为视障人士设计的GPS导航手机,其可以通过语音方式向使用者提供当前的位置信息。

目前采用的各种导航装置一般都是采用固定的导航模式,比如,导航过程中一直采用一种或者一直采用相同种类的导航方式。

然而,如果一直采用同一种或者相同种类的导航方式,将不能适应不同的应用场景,并且如果一直采用高精度的导航方式,会造成电量和网络流量产生不必要的浪费。



技术实现要素:

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种导航方法、装置及电子设备,解决相关技术中不能根据不同的应用场景进行导航方式切换的问题。

为解决上述技术问题,本发明实施例采用的一个技术方案是:提供一种导航方法,该方法包括:

在导航过程中,监测被导航的对象是否位于复杂区域;

如果所述对象不位于所述复杂区域,采用预设的第一导航模式进行导航;

如果所述对象位于所述复杂区域,采用预设的第二导航模式进行导航;其中,所述第二导航模式的导航精度大于所述第一导航模式的导航精度。

可选地,所述导航方法具体用于导盲。

可选地,所述如果所述对象位于所述复杂区域,采用预设的第二导航模式进行导航,包括:

获取所述复杂区域对应的地图;

根据所述地图,获取所述复杂区域的子导航路径;

基于所述子导航路径,采用视觉定位导航的方式,或者蓝牙定位导航的方式,或者UWB定位导航的方式进行导航。

可选地,所述采用预设的第一导航模式进行导航或者采用预设的第二导航模式进行导航,包括:

获取当前的导航路径;

基于当前的所述导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示所述对象前进的方向。

可选地,所述基于当前的所述导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示所述对象前进的方向,包括:

采集所述电子设备在所述导航路径上前进时预设范围内的场景的图像;

分析所述图像,计算所述对象相对所述导航路径的位置姿态;

根据计算出的所述位置姿态,输出所述对象的前进方向的提示信息。

为解决上述技术问题,本发明实施例采用的另一个技术方案是:提供一种导航装置,包括:

监测模块,用于在导航过程中,监测被导航的对象是否位于复杂区域;

第一导航模块,用于如果所述对象不位于所述复杂区域,采用预设的第一导航模式进行导航;

第二导航模块,用于如果所述对象位于所述复杂区域,采用预设的第二导航模式进行导航;其中,所述第二导航模式的导航精度大于所述第一导航模式的导航精度。

可选地,所述导航装置具体用于导盲。

可选地,所述第二导航模块包括:

第一获取单元,用于获取所述复杂区域对应的地图;

第二获取单元,用于根据所述地图,获取所述复杂区域的子导航路径;

导航单元,用于基于所述子导航路径,采用视觉定位导航的方式,或者蓝牙定位导航的方式,或者UWB定位导航的方式进行导航。

可选地,所述第一导航模块或者所述第二导航模块包括:第三获取单元和跟踪单元,

所述第三获取单元用于获取当前的导航路径;

所述跟踪单元用于基于当前的所述导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示所述对象前进的方向。

可选地,所述跟踪单元包括:

采集子单元,用于采集所述电子设备在所述导航路径上前进时预设范围内的场景的图像;

计算子单元,用于分析所述图像,计算所述对象相对所述导航路径的位置姿态;

输出子单元,用于根据计算出的所述位置姿态,输出所述对象的前进方向的提示信息。

为解决上述技术问题,本发明实施例采用的又一个技术方案是:提供一种电子设备,包括:至少一个处理器;以及,与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序,所述指令程序被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器执行如上所述的方法。

为解决上述技术问题,本发明实施例采用的再一个技术方案是:提供一种非易失性计算机可读存储介质,所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令,所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的方法。

为解决上述技术问题,本发明实施例采用的还一个技术方案是:提供一种计算机程序产品,所述计算机程序产品包括:非易失性计算机可读存储介质以及内嵌于所述非易失性计算机可读存储介质的计算机程序指令;所述计算机程序指令包括用以使处理器执行如上所述的方法的指令。

在本发明实施例中,通过对被导航的对象进行监测,判断其是否位于复杂区域,在其不位于复杂区域时采用第一导航模式进行导航,在其位于复杂区域时采用第二导航模式进行导航,根据该对象当前所位于的场景进行两种导航模式的切换。该实施方式能够根据具体的应用场景切换至其对应的导航模式,不仅丰富了导航方法,而且提高了导航的准确性和被导航对象的安全性。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明,这些示例性说明并不构成对实施例的限定,附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件,除非有特别申明,附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种导航方法的流程示意图;

图2是本发明实施例提供的一种导航方法中采用预设的第一导航模式进行导航的方法的流程示意图;

图3是本发明实施例提供的一种导航方法中一种基于当前的导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示对象前进的方向的方法的流程示意图;

图4是本发明实施例提供的一种导航方法中另一种基于当前的导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示对象前进的方向的方法的流程示意图;

图5是本发明实施例提供的一种导航方法中采用预设的第二导航模式进行导航的方法的流程示意图;

图6是本发明实施例提供的一种导航方法中一种导航路径的示意图;

图7是本发明实施例提供的一种导航装置的结构示意图;

图8是本发明实施例提供的执行导航方法的电子设备的硬件结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。

需要说明的是,如果不冲突,本发明实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合,均在本发明的保护范围之内。另外,虽然在流程图中示出了逻辑顺序,但是在某些情况下,可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。此外,本文所采用的“第一”“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定,仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例提供了一种导航方法,该方法可以适用于手持式设备、穿戴式设备、导盲机器人、无人驾驶汽车等电子设备,其中,该手持式设备包括智能手机、平板电脑、便携式计算机等,该穿戴式设备包括智能手环、智能眼镜等。其中,所述方法可以是以智能手机或者平板电脑上运行的APP方式实现,也可以是便携式计算机中安装的软件,还可以是所述导盲机器人、无人驾驶汽车、智能手环或者智能眼镜中的系统软件功能方式实现。如图1所示,该导航方法包括:

步骤11、在导航过程中,监测被导航的对象是否位于复杂区域。

其中,该被导航的对象可以是自然人,也可以是无人驾驶汽车,还可以是其他电子设备。该复杂区域指的是地理位置复杂的区域,其是否为复杂区域可以由用户或者系统自定义,比如设置十字路口、三岔路口、天桥、地下通道等为复杂区域。还可以根据人流量或者车流量确定复杂区域,如果某一区域人流量或者车流量很大,则定义该区域为复杂区域。还可以通过其他方式定义复杂区域。

在本实施例中,可以首先进行全局路径规划,即根据用户输入的目的地,确定导航路径。所述导航路径即从所述对象当前的位置到所述目的地的全部道路,所述复杂区域为所述导航路径上的部分复杂路段。

在导航过程中,基于所述导航路径,判断所述对象当前是否位于所述复杂区域,具体判断的方法可以是,获取所述对象当前所处区域的区域特征,将该区域特征与预设的复杂区域的区域特征进行匹配,如果存在至少一个特征匹配一致,则确定所述对象当前位于复杂区域。判断所述对象当前是否位于所述复杂区域,具体判断的方法还可以是,获取当前区域的图像,通过图像处理和图像识别判断所述区域是否为复杂区域。还可以通过其他方式判断所述对象是否位于复杂区域。

步骤12、如果所述对象不位于所述复杂区域,采用预设的第一导航模式进行导航。

在本实施例中,当所述对象当前的场景不是上述复杂区域中的任意一个时,根据预设的第一导航模式进行导航。

该第一导航模式可以采用目前成熟的基于GPS的导航方式,比如通过接入百度地图、谷歌地图、高德地图等系统开放的接口来获取定位信息,从而实现所述第一导航模式;或者根据智能终端中内置的GPS定位系统提供的定位信息来实现所述第一导航模式;或者根据外置的定位装置所提供的定位信息来实现所述第一导航模式。

在本实施例中,采用第一导航模式进行导航的过程中,可以采用路径跟踪模块跟踪对象的路径,及时向偏离了导航路径的对象发出提醒,避免走错或者意外发生。具体地,如图2所示,采用预设的第一导航模式进行导航包括:

步骤201、获取当前的导航路径;

步骤202、基于当前的所述导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示所述对象前进的方向。

其中,所述当前的导航路径即所述第一导航模式下的导航路径,该导航路径不包含上述复杂区域。在该导航路径上对电子设备进行路径跟踪,该电子设备是执行所述导航方法的电子设备,并且所述电子设备的位置变化情况与所述对象的位置变化情况同步且相同,因此,对电子设备本身的行动路径进行跟踪也即是对所述对象进行路径跟踪。

在本实施例中,如图3所示,所述基于当前的所述导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示所述对象前进的方向,包括:

步骤301、采集所述电子设备在所述导航路径上前进时预设范围内的场景的图像。

可以通过所述电子设备上设置的摄像头采集所述电子设备在所述导航路径上前进时的场景的图像。

步骤302、分析所述图像,计算所述对象相对所述导航路径的位置姿态。

所述对象相对所述导航路径的方位和三维姿态是反映所述对象行走状态的重要指标,因此,获取对象相对导航路径的方位数据和三维姿态数据将能准确的判断该对象是否偏离预定的路线。其中,计算对象相对导航路径的位置姿态,即计算对象相对导航路径的方位和三维姿态,通过该方位和三维姿态数据判断该对象具体的行进方向。

在本实施例中,可以根据该导航路径上区域的特征,分割出路径区域,进而计算该对象相对所述路径区域中心的位置姿态。还可以通过预定的算法获取所述位置姿态,以判断所述对象的前进方向,比如,利用端到端深度神经网络系统获取所述对象的位置姿态,其中,网络输入为所述图像,输出为所述对象可能前进的几个方向的概率,可以选择概率最大的方向为所述对象最终前进的方向。

步骤303、根据计算出的所述位置姿态,输出所述对象的前进方向的提示信息。

获取所述对象的前进方向后,向对象输出提示信息。例如,当检测到该对象的前进方向相对所述导航路径偏右时,向该对象输出左转的提示信息;当检测到该对象的前进方向相对所述导航路径偏左时,向该对象输出右转的提示信息;当检测到该对象的前进方向在所述导航路径上并且居中时,向该对象输出直行的提示信息。

此外,在向所述对象输出转动方向的同时还可以提示对象具体需要转动的角度。

在所述第一导航模式下,除了跟踪所述对象的路径之外,还可以实时检测所述对象前进的道路上是否存在障碍物,从而帮助该对象避障。具体地,如图4所示,采用所述第一导航模式进行导航还包括:

步骤304、检测所述对象前进的方向上是否存在障碍物;

步骤305、如果检测到存在所述障碍物,输出所述障碍物的提示信息,或者引导所述对象进行避障。

在本实施例中,可以采用单个超声波传感器或者多个超声波传感器阵列进行障碍物检测。还可以采用深度摄像头进行障碍物检测,比如基于结构光的深度摄像头或者基于飞行时间(Time of Flight,TOF)原理的深度摄像头进行障碍物检测。还可以采用双目立体视觉系统进行障碍物检测。其中,采用上述方法进行障碍物检测的具体过程可以参考相关技术中的叙述,在此不做限定。

当检测到障碍物后,向所述对象输出该障碍物的提示信息,该提示信息包括该障碍物的方位、障碍物的类别(比如可移动的物体或者不可移动的物体等)、障碍物的大小等。可以通过语音的方式向所述对象反馈该提示信息,或者通过立体空间声反馈该提示信息,或者通过蜂鸣器向所述对象反馈该提示信息。

此外,当检测到障碍物后,可以直接指导所述对象进行避障,比如,通过上述语音或者立体空间声或者蜂鸣器的方式向对象输出“停止行走”、“向左转”、“向右转”、“直行”等指示命令。

在一些实施例中,所述对象可以在导航过程中主动发出判断前方是否存在障碍物的请求,因此,所述对象可以根据自己的意向随时向电子设备发出障碍物检测请求,从而主动的判断其周围是否存在障碍物。在这里,所述步骤305具体为:如果检测到存在所述障碍物,语音输出所述障碍物的提示信息,或者输出语音引导所述对象进行避障。

步骤13、如果所述对象位于所述复杂区域,采用预设的第二导航模式进行导航。

在本实施例中,所述第二导航模式指的是针对复杂区域采用的一种高精度的定位导航方式,其导航精度大于所述第一导航模式的导航精度。通过该第二导航模式的导航精度可以提高对象在复杂区域时的安全性和导航的准确性。

如图5所示,所述如果所述对象位于所述复杂区域,采用预设的第二导航模式进行导航,包括:

步骤401、获取所述复杂区域对应的地图。

所述复杂区域对应的地图用于精确的展示所述复杂区域中的建筑物、道路、桥梁、电梯等信息。该地图可以通过高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant Systems,ADAS)采集所述复杂区域的高精度地图数据后得到。还可以通过其他方式制作所述复杂区域的地图。制作好该地图后可以直接将其保存在所述电子设备,也可以保存在云端服务器,电子设备通过访问云端服务器来获取所述地图。

步骤402、根据所述地图,获取所述复杂区域的子导航路径。

可以理解的是,所述复杂区域是预先规划的导航路径上的部分路段,在这里,可以根据所述导航路径确定用户在复杂区域中行走时的终点,再结合所述地图,确定用户在复杂区域中行走的路径,该路径即所述子导航路径。

例如,如图6所示,虚线圆形区域表示一复杂区域,可以根据所述导航路径确定在该圆形区域行走的终点,在所述复杂区域对应的地图中输入该终点的信息后,可以获取在该复杂区域的行走路径,即图中折线部分,该折线部分表示所述子导航路径。

其中,该子导航路径的精度比规划的所述导航路径的精度高。

步骤403、基于所述子导航路径,采用视觉定位导航的方式,或者蓝牙定位导航的方式,或者UWB定位导航的方式进行导航。

在第二导航模式下,基于所述子导航路径导航,具体地,可以采用视觉定位导航的方式,或者蓝牙定位导航的方式,或者无载波通信技术(U ltra-Wideband,UWB)定位导航的方式进行导航。需要说明的是,通过视觉定位导航的方式,或者蓝牙定位导航的方式,或者UWB定位导航的方式进行导航的具体过程可参考相关技术中的叙述,在此不做限定。

需要说明的是,在一些实施例中,在上述步骤401-403的基础上,采用预设的第二导航模式进行导航,还包括:获取当前的导航路径;基于当前的所述导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示所述对象前进的方向。

其中,所述基于当前的所述导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示所述对象前进的方向,包括:采集所述电子设备在所述导航路径上前进时预设范围内的场景的图像;分析所述图像,计算所述对象相对所述导航路径的位置姿态;根据计算出的所述位置姿态,输出所述对象的前进方向的提示信息。

上述过程具体可参考上述步骤201-201,步骤301-303的叙述,在此不再赘述。因此,根据实际应用场景,在采用所述第二导航模式进行导航时,还可以执行所述第一导航模式对应的操作。

在上述实施例基础上,所述方法还包括:检测到所述对象到达目的地,结束导航。

在这里,可以是检测到所述对象在预设时间内不再移动了,认为所述对象到达目的地。或者,通过GPS导航地图判断所述对象是否到达目的地。或者接收到所述对象输入的关闭导航指令后,认为所述对象到达目的地。此时,结束导航。

在一些实施例中,上述导航方法应用于无人驾驶,该被导航的对象即汽车,可以通过所述汽车上安装的导航系统执行上述导航方法。当所述汽车不位于所述复杂区域时,采用所述第一导航模式进行导航,当所述汽车位于所述复杂区域时,采用所述第二导航模式进行导航。

在一些实施例中,上述导航方法应用于导盲,该被导航对象即盲人,可以通过所述盲人佩戴的智能眼镜或者智能手环或者其他智能设备执行上述导航方法。当所述盲人不位于所述复杂区域时,采用所述第一导航模式进行导航,当所述盲人位于所述复杂区域时,采用所述第二导航模式进行导航。

本发明实施例提供了一种导航方法,该方法通过对被导航的对象进行监测,判断其是否位于复杂区域,在其不位于复杂区域时采用第一导航模式进行导航,在其位于复杂区域时采用第二导航模式进行导航,根据该对象当前所位于的场景进行两种导航模式的切换。该实施方式能够根据具体的应用场景切换至其对应的导航模式,不仅丰富了导航方法,而且提高了导航的准确性和被导航对象的安全性。此外,由于不是一直采用精度较高的导航模式,从而节约了电量和网络流量的消耗,降低了出行成本。

请参阅图7,图7是本发明实施例提供的一种导航装置的结构示意图。如图7所示,该装置20包括:监测模块21、第一导航模块22以及第二导航模块23。

其中,监测模块21,用于在导航过程中,监测被导航的对象是否位于复杂区域;第一导航模块22,用于如果所述对象不位于所述复杂区域,采用预设的第一导航模式进行导航;第二导航模块23,用于如果所述对象位于所述复杂区域,采用预设的第二导航模式进行导航;其中,所述第二导航模式的导航精度大于所述第一导航模式的导航精度。

其中,所述第一导航模块22包括:第三获取单元221和跟踪单元222。所述第三获取单元221用于获取当前的导航路径;所述跟踪单元222用于基于当前的所述导航路径对电子设备进行路径跟踪,以提示所述对象前进的方向。

所述跟踪单元222包括:采集子单元2221、计算子单元2222以及输出子单元2223。采集子单元2221,用于采集所述电子设备在所述导航路径上前进时预设范围内的场景的图像;计算子单元2222,用于分析所述图像,计算所述对象相对所述导航路径的位置姿态;输出子单元2223,用于根据计算出的所述位置姿态,输出所述对象的前进方向的提示信息。

其中,所述第二导航模块23包括:第一获取单元231、第二获取单元232以及导航单元233。第一获取单元231,用于获取所述复杂区域对应的地图;第二获取单元232,用于根据所述地图,获取所述复杂区域的子导航路径;导航单元233,用于基于所述子导航路径,采用视觉定位导航的方式,或者蓝牙定位导航的方式,或者UWB定位导航的方式进行导航。

在一些实施例中,所述第二导航模块23还包括上述第三获取单元221和跟踪单元222,此时,所述第二导航模块23能够执行所述第一导航模式22的全部功能。

在一些实施例中,所述导航装置具体用于导盲。

需要说明的是,本发明实施例中的导航装置中的各个模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容,由于与本发明方法实施例基于同一构思,具体内容同样适用于导航装置。本发明实施例中的各个模块能作为单独的硬件或软件来实现,并且可以根据需要使用单独的硬件或软件来实现各个单元的功能的组合。

本发明实施例提供了一种导航装置,该装置通过对被导航的对象进行监测,判断其是否位于复杂区域,在其不位于复杂区域时采用第一导航模式进行导航,在其位于复杂区域时采用第二导航模式进行导航,根据该对象当前所位于的场景进行两种导航模式的切换。该实施方式能够根据具体的应用场景切换至其对应的导航模式,不仅丰富了导航方法,而且提高了导航的准确性和被导航对象的安全性。此外,由于不是一直采用精度较高的导航模式,从而节约了电量和网络流量的消耗,降低了出行成本。

请参考图8,图8是本发明实施例提供的执行导航方法的电子设备的硬件结构示意图,如图8所示,该电子设备30包括:

一个或多个处理器31以及存储器32,图8中以一个处理器31为例。

处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接,图8中以通过总线连接为例。

存储器32作为一种非易失性计算机可读存储介质,可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块,如本发明实施例中的导航方法对应的程序指令/模块(例如,附图7所示的监测模块21、第一导航模块22以及第二导航模块23)。处理器31通过运行存储在存储器32中的非易失性软件程序、指令以及模块,从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理,即实现上述方法实施例导航方法。

存储器32可以包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序;存储数据区可存储根据导航装置的使用所创建的数据等。此外,存储器32可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中,存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接至导航装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器32中,当被所述一个或者多个处理器31执行时,执行上述任意方法实施例中导航方法,例如,执行以上描述的图1中的方法步骤11至步骤13,图2中的方法步骤201至步骤202,图3中的方法步骤301至步骤303,图4中的方法步骤301至步骤305,图5中的方法步骤401至步骤403,实现图7中的模块21-23、单元221-222、单元231-233、子单元2221-2223的功能。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法,具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节,可参见本发明实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在,包括但不限于:

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能,并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机、多媒体手机、功能性手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴,有计算和处理功能,一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等。

(3)便携式穿戴设备:这类设备用于导盲。该类设备包括:智能手环、智能眼镜。

(4)导盲机器人。

(5)无人驾驶汽车。

(6)其他具有数据交互功能的电子装置。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质,所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令,该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的导航方法,例如,执行以上描述的图1中的方法步骤11至步骤13,图2中的方法步骤201至步骤202,图3中的方法步骤301至步骤303,图4中的方法步骤301至步骤305,图5中的方法步骤401至步骤403,实现图7中的模块21-23、单元221-222、单元231-233、子单元2221-2223的功能。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品,包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序,所述计算机程序包括程序指令,当所述程序指令被计算机执行时时,使所述计算机执行上述任意方法实施例中的导航方法,例如,执行以上描述的图1中的方法步骤11至步骤13,图2中的方法步骤201至步骤202,图3中的方法步骤301至步骤303,图4中的方法步骤301至步骤305,图5中的方法步骤401至步骤403,实现图7中的模块21-23、单元221-222、单元231-233、子单元2221-2223的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述,本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现,当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。其中,所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;在本发明的思路下,以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合,步骤可以以任意顺序实现,并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化,为了简明,它们没有在细节中提供;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

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