本发明涉及智能设备的移动定位领域及智能监控开发领域，特别涉及一种智能设备移动轨迹偏差的报警方法，从而可实现智能设备的自主矫正功能。
背景技术：
目前，数字地球技术日臻完善，各种的特种智能移动设备广泛应用于日常生活生产环境中，如智能巡检机器人及当下火热的无人驾驶等。这对地理定位，路径规划，和地理围栏区域巡检技术提出了更高的要求。随之而来的问题就是单一大而全的地理定位技术无法满足多样化的应用场景。如何轻便快速、准确地实现路径规划和轨迹偏离报警，成为了不可回避的技术难题。
传统的方法，主要是集成第三方地图sdk，如高德地图，百度地图等，在获取到设备gps坐标后，通过查询网络或预装离线地图来判定设备是否偏离预定区域。该方法存在如下问题：
1）受限于第三方sdk，无法使用其他卫星导航系统，如国产北斗系统、俄罗斯格洛纳斯和欧洲伽利略卫星导航系统；
2）集成第三方sdk，对操作系统有明确限制，无法满足专用嵌入式小系统的工作需求，且增加了系统运行开销；
3）网络查询存在延时，在网络信号差时，无法满足实时响应功能；
4）查询离线地图则需要下载大文件的离线数据包，对运行轨迹既定的设备而言，存在设计过度，降低了响应效率。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于地理坐标的新型轨迹偏离报警方法，实现更加快速、更加准确且低运行开销的轨迹偏离报警策略。
本发明要求处理的目标系统需满足条件：设备硬件包含卫星定位模组，且系统支持实时查询当前地理坐标。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
1）设备由预存的轨迹地理坐标点，根据算法，生成多段地理围栏，缓存到应用本地；
2）系统查询的实时地理坐标，通过对比轨迹坐标，获取到锚点围栏区域；
3）通过算法，可确定实时地理坐标是否在锚点围栏区域内，从而判定设备是否已经发生了轨迹偏离。
本发明的有益效果是：移动设备可快速且准确的判定是否发生了轨迹偏离进入，进而对路线或移动姿态做出一定的矫正。本发明一种基于地理坐标的新型轨迹偏离报警方法，相较于传统方法，突破了单一的卫星导航系统，摆脱了操作系统平台的限制，降低了系统的复杂度，节约了系统的运行开销。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1：本发明的轨迹区域围栏示意图。
图2：本发明的地理（gps）定位示意图。
图3：本发明的偏离判定示意图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明披露了一种基于地理坐标的新型轨迹偏离报警方法，如图1所示：设备预存轨迹坐标点a(lnga,lata)，b(lngb,latb)，c(lngc,latc)，d(lngd,latd)，根据最大偏差值x，生成地理区域围栏。
本发明披露了一种基于地理坐标的新型轨迹偏离报警方法，图2展示了设备在gps定位系统获取当前所在围栏的过程：当设备实时gps坐标为x1时，通过对比预存轨迹坐标点a，b，c，d，可知当前最近地理围栏区域为锚点a对应的a到b围栏区域；当设备实时gps坐标为x2时，通过对比预存轨迹坐标点a，b，c，d，可知当前最近地理围栏区域为锚点b对应的b到c围栏区域。
本发明披露了一种基于地理坐标的新型轨迹偏离报警方法，图3展示了在设备在gps定位系统获取到围栏区域后，判定设备实时gps是否在围栏区域内的过程。根据射线法可知，当点在多边形内部时，其引出的射线与多边形有奇数个交点，如点x2(lng2,lat2);当点在多边形外部时，其引出的射线与多边形有偶数个交点，如点x1(lng1,lat1)，x3(lng3,lat3)。
通过本发明，一种基于地理坐标的新型轨迹偏离报警方法，兼容了gps、北斗等多种卫星定位系统坐标，摆脱第三方地图sdk对操作系统平台的限制，大幅降低了系统的复杂度，拓展了嵌入式定制系统的应用场景，促进了开发和生产效率。
上述说明示出并描述了本发明的优越实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。