一种基于无人机测量树线距离的方法与流程

文档序号:15631492发布日期:2018-10-12 20:42阅读:1740来源:国知局

本发明涉及一种基于无人机测量树线距离的方法。



背景技术:

在电力检修过程中需要对树木和导线之间的距离进行测量,现有的测量方式主要包括:经纬仪法测距、手持激光测距仪法测距、绝缘测量尺法测距、激光雷达扫描测距、人工测量;其中经纬仪法测距和手持激光测距仪法测距均受到地形限制,不容易捕捉到树木的最顶端以及导线距离树木最近的点因此测量不确定性较大;绝缘测量尺法测距的使用受地形环境限制较大,作业难度大;激光雷达法测量树线距离精度较高,但设备昂贵,测量成本极大;由于导线与树木处在较高的区域,人工测量作业难度较大,且人工测量精度较低,地形较为险峻的区域检修人员不容易到达,同时存在较大的安全隐患,人工测量树线距离精度差,激光雷达测距成本较重。



技术实现要素:

本发明的目的在于克服现有技术之不足,提供一种基于无人机测量树线距离的方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:

一种基于无人机测量树线距离的方法,包括地面端和天空端,所述地面端包括控制模块、第一通信模块、图像检测模块和数据处理模块,所述天空端包括无人机和安装在无人机上的双目立体视觉拍摄模块和第二通信模块;并包括以下步骤:

a.地面端的控制模块通过第一通信模块无线控制无人机飞行至指定位置再通过双目立体视觉拍摄模块拍摄两幅树木与导线的图像;

b.天空端通过第二通信模块将图像无线发送至地面端;

c.地面端通过图像检测模块判断图像中是否包含导线与树木,并对两幅图像中的导线与树木进行匹配;

d.地面端通过数据处理模块计算并存储图像中导线与树木的距离。

所述无人机上还安装有一定位模块,用于记录飞行轨迹并将轨迹数据通过所述第二通信模块发送至控制模块,所述数据处理模块设定安全距离,统计导线与树木的距离小于安全距离的飞行轨迹点。

所述第一通信模块包括用以发送图像的图像回传模块。

所述第二通信模块包括用以接收图像的图像接收模块。

所述双目立体视觉拍摄模块包括设置在无人机上的两个摄像头。

所述双目立体视觉拍摄模块通过云台安装在无人机上。

所述地面端包括智能终端,所述智能终端上安装app以调用地面端的控制模块、第一通信模块、图像检测模块和数据处理模块。

本发明的有益效果是:

1、通过无人机搭载双目立体视觉拍摄模块拍摄树木和导线的图像,对图像中的树线进行判断和匹配进一步计算树线的距离,精确测量,具有较高的作业安全性、易用性及精确性,可以不受周围环境的影响准确得到树木与导线的距离,对保障电力线路安全稳定的运行有较大作用。

2、通过定位模块记录飞行轨迹,进一步辅助统计导线与树木的距离小于安全距离的飞行轨迹点,有利于分析电力线路通道树障问题。

3、通过设置图像回传模块和图像接收模块实现图像的发送与接收。

4、双目立体视觉拍摄模块通过云台安装在无人机上提高双目立体视觉拍摄模块稳定性,提高拍摄质量。

5、通过智能终端安装app以调用地面端的控制模块、第一通信模块、图像检测模块和数据处理模块,方便快捷。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明;但本发明的一种基于无人机测量树线距离的方法不局限于实施例。

附图说明

图1是本发明一较佳实施例的系统框图;

图2是本发明一较佳实施例的流程图。

具体实施方式

实施例,参见图1和图2所示,本发明的一种基于无人机测量树线距离的方法一种基于无人机测量树线距离的方法,包括地面端100和天空端200,所述地面端100包括控制模块110、第一通信模块120、图像检测模块130和数据处理模块140;所述第一通信模块120包括用以发送图像的图像回传模块121;所述天空端200包括无人机和安装在无人机上的通过云台安装在无人机上的双目立体视觉拍摄模块210、第二通信模块220和定位模块230;所述双目立体视觉拍摄模块210包括设置在无人机上的两个摄像头;所述第二通信模块220包括用以接收图像的图像接收模块221;所述定位模块230用于记录飞行轨迹,并包括以下步骤:

a.地面端100的控制模块110通过第一通信模块120无线控制无人机飞行至指定位置再通过双目立体视觉拍摄模块210拍摄两幅树木与导线的图像;

b.天空端200通过第二通信模块220将图像无线发送至地面端100;

c.地面端100通过图像检测模块130判断图像中是否包含导线与树木,并对两幅图像中的导线与树木进行匹配;

d.地面端100通过数据处理模块140计算并存储图像中导线与树木的距离。

e.定位模块230通过所述第二通信模块220发送至控制模块110,所述数据处理模块140设定安全距离,统计导线与树木的距离小于安全距离的飞行轨迹点。

所述地面端100包括智能终端,所述智能终端上安装app以调用地面端100的控制模块110、第一通信模块120、图像检测模块130和数据处理模块140,方便快捷。

上述实施例仅用来进一步说明本发明的一种基于无人机测量树线距离的方法,但本发明并不局限于实施例,凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均落入本发明技术方案的保护范围内。



技术特征:

技术总结
本发明公开了一种基于无人机测量树线距离的方法,包括地面端和天空端,所述地面端包括控制模块、第一通信模块、图像检测模块和数据处理模块,所述天空端包括无人机和安装在无人机上的双目立体视觉拍摄模块和第二通信模块;并包括以下步骤:A.地面端的控制模块通过第一通信模块无线控制无人机飞行至指定位置再通过双目立体视觉拍摄模块拍摄两幅树木与导线的图像;B.天空端通过第二通信模块将图像无线发送至地面端;C.地面端通过图像检测模块判断图像中是否包含导线与树木,并对两幅图像中的导线与树木进行匹配;D.地面端通过数据处理模块计算并存储图像中导线与树木的距离,具有精确测量树线距离,安全易用,不受环境影响等优点。

技术研发人员:胡钦俊;林火煅;陈杰;洪景阳;沈滨;张志林;孙嫱;罗珊;林财德;薛骅淳;郭奕程;刘毅;黄靖
受保护的技术使用者:国网福建省电力有限公司漳州供电公司;国网福建省电力有限公司
技术研发日:2018.07.27
技术公布日:2018.10.12
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