障碍物检知装置的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请基于2017年4月28日申请的日本专利申请编号2017－89962号，并在此通过参照引入其记载内容。

本公开涉及被构成为通过搭载于本车辆来检知存在于上述本车辆的外侧的障碍物的障碍物检知装置。

背景技术：

日本特开2014－58247号公报所记载的装置具备具有照射部、接收部以及位置检测部的声纳、和物体判定部。声纳也可以被称为“测距传感器”。照射部向本车辆的外侧照射超声波。接收部接收来自物体的反射波。位置检测部基于超声波的往复时间来检测物体的存在位置。物体判定部根据基于反射波所确定的物体的检测状态的变化来判定与物体的高度有关的特征。

如上述那样，在这种装置中，基于探测波被障碍物反射的反射波来获取从测距传感器或者搭载测距传感器的本车辆到障碍物为止的距离。反射波的检知结果包括同测距传感器与物体之间的距离对应的信息，另一方面本质上不包括与物体的高度对应的信息。因此，根据以往的这种的装置，不能够准确地获得与物体的高度有关的信息。

另一方面，反射波的检知结果受到障碍物的高度尺寸所带来的影响。因此，关于以往的这种装置，在障碍物检知精度的方面，仍有改善的余地。即，例如，存在作为检知对象的障碍物是路缘石等从路面的突出高度较低的障碍物的情况。该情况下，有可能在获取到的距离和实际的本车辆与障碍物之间的水平距离之间，产生无法忽略的程度的误差。

技术实现要素：

本公开是鉴于上述所例示的情况等而完成的。

根据本公开的一个观点，障碍物检知装置被构成为通过搭载于本车辆来检知存在于上述本车辆的外侧的障碍物。

该障碍物检知装置具备：

至少一个测距传感器，被设置成通过朝向上述本车辆的外侧发送探测波并且接收包含上述探测波被上述障碍物反射的反射波的接收波，来输出和与上述障碍物之间的距离对应的信号；

拍摄部，被设置成获取与上述本车辆的周围的图像对应的图像信息；

车辆状态获取部，被设置成获取与上述本车辆的行驶状态对应的行驶状态信息；

位置获取部，被设置成基于上述测距传感器的输出来获取与上述障碍物相对于上述本车辆的相对位置对应的相对位置信息；

形状识别部，被设置成基于由上述拍摄部获取到的上述图像信息和由上述车辆状态获取部获取到的上述行驶状态信息来执行上述障碍物的形状识别；以及

检知处理部，被设置成基于由上述位置获取部获取到的上述相对位置信息和上述形状识别部的形状识别结果来检知上述障碍物，

上述检知处理部被构成为在上述形状识别结果中的上述障碍物的高度尺寸小于规定尺寸的情况下，废弃与该障碍物对应的上述相对位置信息。

根据本公开的另一个观点，障碍物检知装置被构成为通过搭载于本车辆来检知存在于上述本车辆的外侧的障碍物。

该障碍物检知装置具备：

至少一个测距传感器，被设置成通过朝向上述本车辆的外侧发送探测波并且接收包含上述探测波被上述障碍物反射的反射波的接收波，来输出和与上述障碍物之间的距离对应的信号；

拍摄部，被设置成获取与上述本车辆的周围的图像对应的图像信息；

距离获取部，被设置成基于上述测距传感器的输出来获取与上述障碍物距上述本车辆的距离对应的距离信息；

形状识别部，被设置成基于由上述拍摄部获取到的上述图像信息来执行上述障碍物的形状识别；以及

距离修正部，被设置成在上述形状识别部的形状识别结果中的上述障碍物的高度尺寸小于规定尺寸的情况下，基于上述测距传感器的车高方向上的搭载位置来修正与该障碍物对应的上述距离信息。

此外，对各要素标注的带括号的参照附图标记仅是表示该要素与后述的实施方式中记载的具体的结构等之间的对应关系的一个例子。

附图说明

图1是表示搭载有实施方式所涉及的障碍物检知装置的本车辆的简要结构的俯视图。

图2是图1所示的障碍物检知装置的第一实施方式的功能框图。

图3是用于说明图2所示的障碍物检知装置的动作概要的示意图。

图4a是用于说明图2所示的障碍物检知装置的动作概要的示意图。

图4b是用于说明图2所示的障碍物检知装置的动作概要的示意图。

图5是表示图2所示的障碍物检知装置的动作例的流程图。

图6是表示图2所示的障碍物检知装置的动作例的流程图。

图7是用于说明图1所示的障碍物检知装置的第二实施方式的动作概要的示意图。

图8是用于说明图1所示的障碍物检知装置的第二实施方式的动作概要的示意图。

图9是用于说明图1所示的障碍物检知装置的第三实施方式的动作概要的示意图。

图10是表示图1所示的障碍物检知装置的第三实施方式的动作例的流程图。

图11是图1所示的障碍物检知装置的第四实施方式的功能框图。

图12a是用于说明图11所示的障碍物检知装置的动作概要的示意图。

图12b是用于说明图11所示的障碍物检知装置的动作概要的示意图。

图12c是用于说明图11所示的障碍物检知装置的动作概要的示意图。

图13a是用于说明图11所示的障碍物检知装置的动作概要的示意图。

图13b是用于说明图11所示的障碍物检知装置的动作概要的示意图。

图14是表示图11所示的障碍物检知装置的动作例的流程图。

图15是表示图1所示的障碍物检知装置的第五实施方式的动作例的流程图。

图16是表示图1所示的障碍物检知装置的第五实施方式的动作例的流程图。

图17是表示图1所示的障碍物检知装置的第五实施方式的动作例的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。此外，对于能够应用于某一个实施方式的各种变形例，不在与该实施方式有关的一系列的说明的中途插入，而在一系列的说明之后汇总进行说明。

参照图1，车辆10是所谓的四轮汽车，在俯视时具备大致矩形形状的车体11。以下，将通过车辆10的车宽方向上的中心且与车辆10中的车辆全长方向平行的虚拟直线称为车辆中心轴线vl。车辆全长方向是与车宽方向正交且与车高方向正交的方向。车高方向是规定车辆10的车高的方向，是与将车辆10载置于水平面的情况下的重力作用方向平行的方向。在图1中，车辆全长方向是图中上下方向，车宽方向是图中左右方向。

如图1中箭头所示那样定义车辆10中的“前”、“后”、“左”、“右”。即，车辆全长方向与前后方向同义。另外，车宽方向与左右方向同义。并且，车高方向与上下方向同义。但是，如后述那样，关于车高方向即上下方向，根据车辆10的载置条件或者行驶条件，可能有不与重力作用方向平行的情况。

在车体11的前侧的端部亦即前面部12安装有前保险杠13。在车体11的后侧的端部亦即后面部14安装有后保险杠15。在车体11的侧面部16设置有车门板17。在图1所示的具体例中，设置有左右分别各2块、共计4块车门板17。在前侧的左右一对车门板17的每一个安装有车门后视镜18。

在车辆10搭载有障碍物检知装置20。障碍物检知装置20被构成为通过搭载于车辆10而能够检知存在于车辆10的外侧的障碍物b。以下，将搭载有障碍物检知装置20的车辆10称为“本车辆10”。

具体而言，障碍物检知装置20具备测距传感器21、拍摄部22、车速传感器23、换档位置传感器24、转向角传感器25、控制部26以及显示器27。以下，对构成障碍物检知装置20的各部的详细进行说明。此外，为了简化图示，在图1中省略构成障碍物检知装置20的各部之间的电气连接关系。

测距传感器21被设置成通过朝向本车辆10的外侧发送探测波并且接收包含探测波被障碍物b的壁面bw反射的反射波的接收波，来输出和与障碍物b之间的距离对应的信号。具体而言，在本实施方式中，测距传感器21是所谓的超声波传感器，并且被构成为发送作为超声波的探测波，并且能够接收包含超声波的接收波。

障碍物检知装置20具备至少一个测距传感器21。具体而言，在本实施方式中，多个测距传感器21被安装于车体11。多个测距传感器21分别被配置为从车辆中心轴线vl向车宽方向上的任意一侧偏移。另外，多个测距传感器21中的至少一部分被设置成沿着与车辆中心轴线vl交叉的方向发送探测波。

具体而言，在前保险杠13安装有作为测距传感器21的第一前声纳sf1、第二前声纳sf2、第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4。同样地，在后保险杠15安装有作为测距传感器21的第一后声纳sr1、第二后声纳sr2、第三后声纳sr3以及第四后声纳sr4。

另外，在车体11的侧面部16安装有作为测距传感器21的第一侧声纳ss1、第二侧声纳ss2、第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4。在未特别指定第一前声纳sf1、第二前声纳sf2、第三前声纳sf3、第四前声纳sf4、第一后声纳sr1、第二后声纳sr2、第三后声纳sr3、第四后声纳sr4、第一侧声纳ss1、第二侧声纳ss2、第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4中的任意一个的情况下，以下，使用“测距传感器21”这样的单数形式的表现或者“多个测距传感器21”这样的表现。

将某一个测距传感器21称为“第一测距传感器”，将另一个测距传感器称为“第二测距传感器”，如以下那样定义“直接波”以及”间接波”。将是被第一测距传感器接收的接收波、且是起因于从第一测距传感器发送的探测波被障碍物b反射的反射波的接收波称为“直接波”。与此相对，将是被第一测距传感器接收的接收波、且是起因于从第二测距传感器发送的探测波被障碍物b反射的反射波的接收波称为“间接波”。

第一前声纳sf1被设置在前保险杠13的前侧表面v1中的左端部，以向本车辆10的左前方发送探测波。第二前声纳sf2被设置在前保险杠13的前侧表面v1中的右端部，以向本车辆10的右前方发送探测波。第一前声纳sf1和第二前声纳sf2隔着车辆中心轴线vl对称地配置。

第三前声纳sf3和第四前声纳sf4在前保险杠13的前侧表面v1中的靠中央的位置沿车宽方向排列。第三前声纳sf3在车宽方向上配置在第一前声纳sf1与车辆中心轴线vl之间，以向本车辆10的大致前方发送探测波。第四前声纳sf4在车宽方向上配置在第二前声纳sf2与车辆中心轴线vl之间，以向本车辆10的大致前方发送探测波。第三前声纳sf3和第四前声纳sf4隔着车辆中心轴线vl对称地配置。

如上述那样，第一前声纳sf1和第三前声纳sf3在俯视时配置在相互不同的位置。另外，在车宽方向上相互相邻的第一前声纳sf1和第三前声纳sf3相互被设置成一方发送的探测波被障碍物b反射的反射波能够作为另一方的接收波来接收的位置关系。

即，第一前声纳sf1被配置成能够接收与自己发送的探测波对应的直接波、和与第三前声纳sf3发送的探测波对应的间接波这双方。同样地，第三前声纳sf3被配置成能够接收与自己发送的探测波对应的直接波、和与第一前声纳sf1发送的探测波对应的间接波这双方。

同样地，第三前声纳sf3和第四前声纳sf4在俯视时被配置在相互不同的位置。另外，在车宽方向上相互相邻的第三前声纳sf3和第四前声纳sf4相互被设置成一方发送的探测波被障碍物b反射的反射波能够作为另一方的接收波来接收的位置关系。

同样地，第二前声纳sf2和第四前声纳sf4在俯视时被配置在相互不同的位置。另外，在车宽方向上相互相邻的第二前声纳sf2和第四前声纳sf4相互被设置成一方发送的探测波被障碍物b反射的反射波能够作为另一方的接收波来接收的位置关系。

第一后声纳sr1被设置在后保险杠15的后侧表面v2中的左端部，以向本车辆10的左后方发送探测波。第二后声纳sr2被设置在后保险杠15的后侧表面v2中的右端部，以向本车辆10的右后方发送探测波。第一后声纳sr1和第二后声纳sr2隔着车辆中心轴线vl对称地配置。

第三后声纳sr3和第四后声纳sr4在后保险杠15的后侧表面v2中的靠中央的位置沿车宽方向排列。第三后声纳sr3在车宽方向上配置在第一后声纳sr1与车辆中心轴线vl之间，以向本车辆10的大致后方发送探测波。第四后声纳sr4在车宽方向上配置在第二后声纳sr2与车辆中心轴线vl之间，以向本车辆10的大致后方发送探测波。第三后声纳sr3和第四后声纳sr4隔着车辆中心轴线vl对称地配置。

如上述那样，第一后声纳sr1和第三后声纳sr3在俯视时被配置在相互不同的位置。另外，在车宽方向上相互相邻的第一后声纳sr1和第三后声纳sr3相互被设置成一方发送的探测波被障碍物b反射的反射波能够作为另一方的接收波来接收的位置关系。

即，第一后声纳sr1被配置成能够接收与自己发送的探测波对应的直接波、和与第三后声纳sr3发送的探测波对应的间接波这双方。同样地，第三后声纳sr3被配置成能够接收与自己发送的探测波对应的直接波、和与第一后声纳sr1发送的探测波对应的间接波这双方。

同样地，第三后声纳sr3和第四后声纳sr4在俯视时被配置在相互不同的位置。另外，在车宽方向上相互相邻的第三后声纳sr3和第四后声纳sr4相互被设置成一方发送的探测波被障碍物b反射的反射波能够作为另一方的接收波来接收的位置关系。

同样地，第二后声纳sr2和第四后声纳sr4在俯视时被配置在相互不同的位置。另外，在车宽方向上相互相邻的第二后声纳sr2和第四后声纳sr4相互被设置成一方发送的探测波被障碍物b反射的反射波能够作为另一方的接收波来接收的位置关系。

第一侧声纳ss1、第二侧声纳ss2、第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4被设置成从侧面部16的外侧表面亦即车辆侧面v3向本车辆10的侧方发送探测波。第一侧声纳ss1、第二侧声纳ss2、第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4分别被设置成仅能接收直接波。

第一侧声纳ss1在前后方向上配置在左侧的车门后视镜18与第一前声纳sf1之间，以向本车辆10的左方发送探测波。第二侧声纳ss2在前后方向上配置在右侧的车门后视镜18与第二前声纳sf2之间，以向本车辆10的右方发送探测波。第一侧声纳ss1和第二侧声纳ss2隔着车辆中心轴线vl对称地设置。

第三侧声纳ss3在前后方向上配置在左后侧的车门板17与第一后声纳sr1之间，以向本车辆10的左方发送探测波。第四侧声纳ss4在前后方向上配置在右后侧的车门板17与第二后声纳sr2之间，以向本车辆10的右方发送探测波。第三侧声纳ss3和第四侧声纳ss4隔着车辆中心轴线vl对称地设置。

多个测距传感器21分别与控制部26电连接。即，多个测距传感器21分别在控制部26的控制下发送探测波，并且产生与接收波的接收结果对应的信号并发送至控制部26。以下将与接收波的接收结果对应的信号所包含的信息称为“接收信息”。接收信息包括与接收波的接收强度相关联的信息、以及与多个测距传感器21的各个与障碍物b之间的距离相关联的信息。和与障碍物b之间的距离相关联的信息包括与从探测波的发送到接收波的接收为止的时间差相关联的信息。

拍摄部22被设置成拍摄本车辆10的周围的图像，来获取与该图像对应的图像信息。在本实施方式中，拍摄部22是数码相机装置，具备ccd等图像传感器。ccd是chargecoupleddevice(电荷耦合设备)的缩写。

在本实施方式中，在本车辆10搭载有多个拍摄部22，即，前相机cf、后相机cb、左侧相机cl以及右侧相机cr。在未特别指定前相机cf、后相机cb、左侧相机cl以及右侧相机cr中的任意一个的情况下，以下，使用“拍摄部22”这样的单数形式的表现或者“多个拍摄部22”这样的表现。

前相机cf被安装在车体11的前面部12，以获取与本车辆10的前方的图像对应的图像信息。后相机cb被安装在车体11的后面部14，以获取与本车辆10的后方的图像对应的图像信息。左侧相机cl被安装在左侧的车门后视镜18，以获取与本车辆10的左方的图像对应的图像信息。右侧相机cr被安装在右侧的车门后视镜18，以获取与本车辆10的右方的图像对应的图像信息。

多个拍摄部22分别与控制部26电连接。即，多个拍摄部22分别在控制部26的控制下获取图像信息，并且将获取到的图像信息发送至控制部26。

车速传感器23、换档位置传感器24以及转向角传感器25与控制部26电连接。车速传感器23被设置成产生与本车辆10的行驶速度对应的信号并发送至控制部26。以下将本车辆10的行驶速度简称为“车速”。换档位置传感器24被设置成产生与本车辆10的换档位置对应的信号并发送至控制部26。转向角传感器25被设置成产生与本车辆10的转向操纵角对应的信号并发送至控制部26。

控制部26被配置在车体11的内侧。控制部26是所谓的车载微型计算机，具备未图示的cpu、rom、ram、非易失性ram等。非易失性ram例如是闪存rom等。以下将控制部26的cpu、rom、ram以及非易失性ram简称为“cpu”、“rom”、“ram”以及“非易失性ram”。

控制部26被构成为通过cpu从rom或者非易失性ram读出程序并执行而能够实现各种控制动作。该程序包括与后述的各例程对应的程序。另外，在rom或者非易失性ram中预先储存有执行程序时所使用的各种数据。各种数据例如包括初始值、查询表、映射等。

控制部26被构成为基于从多个测距传感器21的各个、多个拍摄部22的各个、车速传感器23、换档位置传感器24、转向角传感器25等接收到的信号以及信息来执行障碍物检知动作。显示器27被配置在本车辆10中的车厢内。显示器27与控制部26电连接，以便在控制部26的控制下进行伴随着障碍物检知动作的显示。

(第一实施方式)

接下来，除了图1之外还参照图2，对第一实施方式中的障碍物检知装置20以及控制部26的功能模块构成进行说明。控制部26被构成为基于利用测距传感器21得到的接收波的接收结果、利用拍摄部22得到的图像的拍摄结果、从车速传感器23等各种传感器接收到的各种信号来检知障碍物b。具体而言，如图2所示，控制部26具备车辆状态获取部260、位置获取部261、形状识别部262以及检知处理部263，作为功能上的构成。

车辆状态获取部260被设置成通过从图1所示的车速传感器23、换档位置传感器24、转向角传感器25等接收各种信号，来获取与本车辆10的行驶状态对应的行驶状态信息。行驶状态信息包括车速、转向操纵角、换档位置等。行驶状态信息也包括本车辆10停止中，即车速为0km/h的情况。在本实施方式中，车辆状态获取部260是被设置在车速传感器23等各种传感器与cpu之间的接口，将从车速传感器23等各种传感器接收到的各种信号或者对相关信号实施了规定的处理后的信号发送至cpu。此外，为了简化图示，在图2中，省略车速传感器23等各种传感器的图示。

在障碍物检知装置20检知位于本车辆10的前方的障碍物b的情况下，将第一前声纳sf1、第二前声纳sf2、第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4中的相互相邻的任意两个设为第一测距传感器以及第二测距传感器。与此相对，在障碍物检知装置20检知位于本车辆10的后方的障碍物b的情况下，对于第一测距传感器以及第二测距传感器而言，将第一后声纳sr1、第二后声纳sr2、第三后声纳sr3以及第四后声纳sr4中的相互相邻的任意两个设为第一测距传感器以及第二测距传感器。

位置获取部261被设置成通过基于第一测距传感器以及第二测距传感器将第一测距传感器发送的探测波被障碍物b反射的反射波作为接收波接收的情况下的、第一测距传感器以及第二测距传感器的位置的三角测量，来获取与本车辆10和障碍物b的位置关系对应的相对位置信息。即，位置获取部261基于多个测距传感器21的各个的输出来获取相对位置信息。

相对位置信息是与基于多个测距传感器21的各个中的接收波而获取的障碍物b相对于本车辆10的相对位置对应的信息。相对位置信息包括距离信息以及方位信息。距离信息是与障碍物b距本车辆10的距离对应的信息。方位信息是与障碍物b相对于本车辆10的方位、即从本车辆10朝向障碍物b的有向线段与车辆中心轴线vl所成的角对应的信息。

形状识别部262被设置成基于由拍摄部22获取到的图像信息和由车辆状态获取部260获取到的行驶状态信息来执行障碍物b的形状识别。具体而言，在本实施方式中，形状识别部262被构成为通过基于伴随着本车辆10的移动而按时间序列获取到的多个图像信息获取图像信息中的多个特征点的三维位置，来识别障碍物b的三维形状。即，形状识别部262基于在车辆10的移动中由拍摄部22依次拍摄到的多个图像，三维识别图像中的物体等中的特征形状。

特征形状包括水平边缘、垂直边缘等直线边缘。“直线边缘”是在图像中与物体的外形线等对应地连续规定以上的长度的像素列。“水平边缘”是指在图像中与水平线平行的直线边缘。“垂直边缘”是指在图像中与垂直线平行的直线边缘。“物体的外形线等”不仅包括障碍物b的外形线，还包括划分线等显示物中的外形线。

具体而言，形状识别部262被构成为能够通过所谓的移动立体技术或者sfm技术三维识别特征形状。sfm是structurefrommotion(从运动求取结构)的缩写。对于移动立体技术以及sfm技术，在本申请的申请时，已经公知或者众所周知。因而，在本说明书中，省略与移动立体技术以及sfm技术有关的详细的说明。

检知处理部263被设置成基于由位置获取部261获取到的相对位置信息和形状识别部262的形状识别结果来检知障碍物b。具体而言，在本实施方式中，检知处理部263被构成为在形状识别部262的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸小于规定尺寸的情况下，废弃与该障碍物b对应的相对位置信息。

(动作概要)

以下，参照图1～图6，对障碍物检知装置20、即控制部26中的动作的概要进行说明。此外，在以下的动作说明中，为了避免图示以及说明的复杂化，设为本车辆10正向前方直线前进，适当地省略各部的图示。

图3、图4a以及图4b表示本车辆10检知存在于前方的障碍物b的样子。如图3所示，障碍物检知装置20使用第一前声纳sf1、第二前声纳sf2、第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4来检知存在于前方的障碍物b。另外，障碍物检知装置20使用前相机cf来识别存在于前方的障碍物b的三维形状。

此外，在本车辆10后退的情况下，障碍物检知装置20使用第一后声纳sr1、第二后声纳sr2、第三后声纳sr3以及第四后声纳sr4来检知存在于后方的障碍物b。另外，障碍物检知装置20使用后相机cb来识别存在于后方的障碍物b的三维形状。然而，后退时的障碍物检知动作基本上与前进时相同。因而，以下，以前进时的障碍物检知动作为例，对障碍物检知装置20的动作概要进行说明。

图3表示障碍物b在车宽方向上位于第三前声纳sf3与第四前声纳sf4之间的情况。该情况下，通过由第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4接收从第三前声纳sf3或者第四前声纳sf4发送的探测波ws被障碍物b的壁面bw反射的反射波，从而获取障碍物b相对于本车辆10的相对位置。以下，假设从第三前声纳sf3发送探测波ws，由第三前声纳sf3接收与该探测波ws对应的接收波wr1，并且由第四前声纳sf4接收与该探测波ws对应的接收波wr2的情况，来继续动作概要的说明。

第三前声纳sf3中的直接波亦即接收波wr1通过从第三前声纳sf3发送的探测波ws被障碍物b的壁面bw反射而被第三前声纳sf3接收。另一方面，第四前声纳sf4中的间接波亦即接收波wr2通过从第三前声纳sf3发送的探测波ws被障碍物b的壁面bw反射而被第四前声纳sf4接收。

将从第三前声纳sf3中的探测波ws的发送时刻到接收波wr1的接收时刻为止的所需时间设为t1。将从第三前声纳sf3中的探测波ws的发送时刻到第四前声纳sf4中的接收波wr2的接收时刻为止的所需时间设为t2。将音速设为c。该情况下，如果将从第三前声纳sf3到障碍物b的壁面bw为止的、沿着接收波wr1的传播方向的距离设为d1，则d1＝0.5t1×c。另外，如果将从第四前声纳sf4到障碍物b的壁面bw为止的、沿着接收波wr2的传播方向的距离设为d2，则d2＝(t2－0.5t1)×c。

如果将被推断为反射探测波ws的、障碍物b的壁面bw上的点设为“检测点p”，则d1是从第三前声纳sf3到检测点p为止的距离，d2是从第四前声纳sf4到检测点p为止的距离。本车辆10中的第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4的水平位置是固定的。因而，使用第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4的水平位置、和计算出的距离d1以及d2，并通过三角测量来获取检测点p相对于本车辆10的相对位置。

本车辆10向前方行进中的能够行进距离dc是从前侧表面v1到检测点p为止的、本车辆10的行进方向上的水平距离。如图3所示，在本车辆10直线前进中的情况下，能够行进距离dc成为前后方向上的从前侧表面v1到检测点p为止的距离。此外，能够行进距离dc在本车辆10直线前进的情况下最小。因而，从处理负荷减少等的观点来看，本车辆10向前方行进中的能够行进距离dc即使不管转向操纵角如何都设为前后方向上的从前侧表面v1到检测点p为止的距离，也毫无关系。

图4a表示本车辆10朝向高度尺寸较大的障碍物b行进的样子。图4b表示本车辆10朝向高度尺寸较小的障碍物b行进的样子。图4a所示那样的高度尺寸较大的障碍物b例如是墙壁等。图4b所示那样的高度尺寸较小的障碍物b、即从路面rs的突出高度较低的障碍物b例如是台阶、路缘石等。

此外，本实施方式中的障碍物b的高度尺寸相当于障碍物b从路面rs的突出高度，即车高方向上的障碍物b从路面rs的突出长度。该障碍物b的高度尺寸也可以被称为车高方向上的障碍物b的基端部与前端部之间的距离。在图4a以及图4b的例子中，基端部与下端部对应，前端部与上端部对应。

在图4a以及图4b中，表示能够行进距离dc的箭头是本车辆10与障碍物b之间的水平距离，是俯视时的本车辆10与障碍物b之间的最短距离。规定能够行进距离dc的方向与路面rs平行。但是，车高方向、即上下方向可能有根据路面rs的倾斜状态而不与重力作用方向平行的情况。

测距传感器21被安装在车体11上。车体11位于比路面rs靠上方。因而，测距传感器21的搭载高度、即测距传感器21的车高方向上的搭载位置成为车高方向上的测距传感器21距路面rs的距离。

以下，将测距传感器21的搭载高度称为“传感器搭载高度”。传感器搭载高度成为与车体11距路面rs的距离、和测距传感器21在车体11上的搭载位置对应的规定值。具体而言，传感器搭载高度是在与水平面平行的路面rs上载置本车辆10的情况下的、测距传感器21的搭载位置距路面rs的高度。

如图4a所示，在高度尺寸大于传感器搭载高度的障碍物b的情况下，在与测距传感器21相同的高度存在障碍物b的壁面bw。因而，到达测距传感器21的接收波wr与规定水平距离的方向平行地传播。因此，在这种情况下，使用测距传感器21所获取到的障碍物b的距离信息会成为与实际的本车辆10与障碍物b之间的水平距离、即能够行进距离dc对应的、基本准确的信息。

另一方面，如图4b所示，在高度尺寸小于传感器搭载高度的障碍物b的情况下，障碍物b的上端部处于比测距传感器21低的位置。即，在与测距传感器21相同的高度不存在障碍物b的壁面bw。该情况下，到达测距传感器21的接收波wr从障碍物b的下端部朝向测距传感器21向斜上方传播。因此，在高度尺寸小于传感器搭载高度的障碍物b的情况下，使用测距传感器21所获取到的障碍物b的距离信息成为包括较大的误差的不准确的信息。

另外，存在上述那样的、高度尺寸小于传感器搭载高度的障碍物b是突出高度低到本车辆10能够直接越过的程度的物体的情况。这样的物体的例子例如是5cm左右的较低的台阶、窨井的盖等。由于这样的障碍物b不会对本车辆10的行驶造成任何的妨碍，所以识别为驾驶辅助动作中的“障碍物”的必要性较低。

因此，在本实施方式中，障碍物检知装置20在使用了前相机cf的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸是规定尺寸以上的情况下，使与该障碍物b对应的相对位置信息有效化，并储存至非易失性ram。与此相对，障碍物检知装置20在使用了前相机cf的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸小于规定尺寸的情况下，使与该障碍物b对应的相对位置信息无效化，并废弃。

由此，可以尽可能地抑制将突出高度低到对本车辆10的行驶无障碍且能够直接越过的程度的物体识别为障碍物b而造成的、不必要的报告动作等。用于抑制这种物体的误识别的、上述“规定高度”例如可以设定为5～10cm左右。

(动作例)

以下，使用流程图，对根据本实施方式的结构的、与上述的动作概要对应的具体的动作例进行说明。此外，在附图以及说明书中的以下的说明中，将“步骤”简单地略记为“s”。

图5是表示基于由拍摄部22获取到的图像信息的、障碍物b的形状识别动作的一个例子的流程图。图5所示的图像识别例程与形状识别部262的动作对应。在后述的第二实施方式～第四实施方式中，也同样地执行该图像识别例程。该图像识别例程在规定的启动条件成立后，按规定时间间隔由cpu启动。

若图5所示的图像识别例程被启动，则首先，在s501中，cpu从拍摄部22获取图像信息。另外，cpu将获取到的图像信息按时间序列储存至非易失性ram。

接下来，在s502中，cpu使用移动立体技术或者sfm技术来执行形状识别部262的图像识别动作。由此，图像中的物体等的三维形状被识别。具体而言，例如，能够识别障碍物b的高度等。接着，在s503中，cpu将形状识别部262的图像识别结果储存至非易失性ram，并暂时结束本例程。

图6是表示基于由相邻的两个测距传感器21获取到的相对位置信息、和由拍摄部22获取到的图像信息的、障碍物b的检知动作的一个例子的流程图。图6所示的障碍物检知例程与位置获取部261以及检知处理部263的动作对应。在后述的第二实施方式以及第三实施方式中也同样地执行该障碍物检知例程。该障碍物检知例程在规定的启动条件成立后，按规定时间间隔由cpu启动。

若图6所示的障碍物检知例程被启动，则首先，在s601中，cpu选择相邻的两个测距传感器21，从选择出的两个测距传感器21获取接收信息。在上述的例子中，相邻的两个测距传感器21是第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4。即，在s601中，从第三前声纳sf3发送探测波，由第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4接收接收波。

接下来，在s602中，cpu判定是否相邻的两个测距传感器21中的接收波的强度都是规定的阈值以上。在相邻的两个测距传感器21中的接收波的强度都是规定的阈值以上这个条件不成立的情况下(即s602＝否)，上述的三角测量不成立。因而，该情况下，cpu全部跳过s603及其之后的处理，并暂时结束本例程。

以下，设为相邻的两个测距传感器21中的接收波的强度都是规定的阈值以上这个条件成立(即s602＝是)，继续进行本例程的说明。该情况下，cpu使处理进入s603及其之后。

在s603中，cpu基于获取到的接收信息来获取障碍物b的相对位置信息。在上述的例子中，在s603中，cpu获取与障碍物b对应的检测点p。接下来，在s604中，cpu获取到障碍物b为止的距离。在上述的例子中，在s604中，cpu获取能够行进距离dc。在s603以及s604中获取到的相对位置信息以及能够行进距离dc暂时被储存至非易失性ram。

接着，在s605中，cpu基于非易失性ram中储存的图像识别结果来获取与阈值以上的强度的接收波对应的障碍物b的高度h。另外，在s606中，cpu判定在s605中获取到的高度h是否小于规定高度hth1。规定高度hth1例如是5cm。

在高度h小于规定高度hth1的情况下(即s606＝是)，cpu使处理进入到s607后，暂时结束本例程。在s607中，cpu使在本次s603以及s604中获取到的相对位置信息以及能够行进距离dc无效化，并废弃。即，cpu消除在本次s603以及s604中获取到的相对位置信息以及能够行进距离dc的非易失性ram中的记录。

另一方面，在高度h为规定高度hth1以上的情况下(即s606＝否)，cpu跳过s607的处理，并暂时结束本例程。该情况下，同与阈值以上的强度的接收波对应且具有规定高度hth1以上的高度尺寸的障碍物b有关的、相对位置信息以及能够行进距离dc用于本车辆10的行驶辅助动作。

(第二实施方式)

以下，对第二实施方式的障碍物检知装置20进行说明。在以下的第二实施方式的说明中，以与上述的第一实施方式的不同点为主进行说明。另外，在第二实施方式和上述的第一实施方式中，对相互相同或者等同的部分附加相同的附图标记。因此，在以下的第二实施方式的说明中，关于具有与上述的第一实施方式相同的附图标记的构成要素，除非在技术上矛盾或者另有特殊的附加说明，否则能够适当地引用上述第一实施方式中的说明。在后述的第三实施方式等中也是同样的。

本实施方式的结构与上述的第一实施方式的结构相同。本实施方式与使用了第一侧声纳ss1、第二侧声纳ss2、第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4的障碍物b的检知动作对应。

参照图7，第一侧声纳ss1、第二侧声纳ss2、第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4输出和与位于本车辆10的侧方的障碍物b之间的距离对应的信号。另外，左侧相机cl以及右侧相机cr获取与本车辆10的侧方的图像对应的图像信息。在将障碍物检知装置20使用于停车辅助动作时，它们用于停车空间检测等。

如上述那样，第一侧声纳ss1、第二侧声纳ss2、第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4的各个能够通过直接波来检知与所对置的障碍物b之间的距离。另外，障碍物检知装置20能够通过使用第一侧声纳ss1、第二侧声纳ss2、第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4，来识别位于本车辆10的侧方的障碍物b的形状。

图7例示在第二侧声纳ss2以及右侧相机cr的右侧存在障碍物b的情况。以下，使用图7的例子，对位于本车辆10的右方的障碍物b的检知动作的概要进行说明。

如图7所示，第二侧声纳ss2通过将自己发送的探测波ws被障碍物b反射的反射波作为接收波wr接收，从而输出和与该障碍物b之间的距离对应的信号。障碍物检知装置20在本车辆10的行驶中，基于第二侧声纳ss2按规定时间间隔反复接收到的接收波wr，反复获取与障碍物b之间的距离dd。规定时间例如是数百毫秒。另外，障碍物检知装置20基于本车辆10的行驶状态信息、和探测波ws的发送时刻或者接收波wr的接收时刻来获取声纳位置、即与多个距离dd的各个对应的第二侧声纳ss2的位置。

障碍物检知装置20能够基于如上述那样获取到的多个距离dd、和与这些多个距离dd的各个对应的声纳位置概要地推断障碍物b的俯视时的外形形状。例如，障碍物检知装置20将多个距离dd识别为横轴为声纳位置、纵轴为距离dd的二维坐标上的点列。障碍物检知装置20通过针对这些点列执行基于三角测量法的规定的处理，从而推断与多个距离dd的各个对应的反射点pr。

反射点pr是被推断为反射接收波wr的障碍物b上的位置的位置。即，反射点pr是与通过一次的接收波wr的接收所获取到的距离dd对应的、虚拟的障碍物b上的位置。根据包括多个反射点pr的点列，概要地推断障碍物b的俯视时的外形形状。反射点pr是障碍物b中的、被推断为与本车辆10对置的壁面bw上的点的点，与障碍物b的相对位置信息对应。

此外，对于上述那样的、使用了直接波的、障碍物b的俯视时的外形形状的推断，在本申请的申请时已经众所周知。例如，参照美国专利第7739046号说明书、美国专利第7843767号说明书、美国专利第8130120号说明书等。

另外，障碍物检知装置20能够基于在本车辆10的行驶中的不同的时刻获取到的、第二侧声纳ss2中的声纳位置以及距离dd，并通过三角测量，来获取反射点pr。图8表示这样的反射点pr的获取例子的概要。

即，参照图8，实线所示的第二侧声纳ss2的位置表示本次的接收波wr的接收时的第二侧声纳ss2的位置。另一方面，虚线所示的第二侧声纳ss2的位置表示前一次的接收波wr的接收时的第二侧声纳ss2的位置。将本次设为第n次，将前一次设为第n－1次。另外，将前一次获取到的距离dd设为dd(n－1)，将本次获取到的距离dd设为dd(n)。

获取前一次的距离dd(n－1)的时刻与获取本次的距离dd(n)的时刻的时间间隔如上述那样足够小。因此，能够假设与距离dd(n－1)对应的反射探测波的壁面bw的位置、和与距离dd(n)对应的反射探测波的壁面bw的位置相同。因此，障碍物检知装置20获取以获取距离dd(n－1)的时刻的第二侧声纳ss2的位置为中心且半径为距离dd(n－1)的第一圆、与以获取距离dd(n)的时刻的第二侧声纳ss2的位置为中心且半径为距离dd(n)的第二圆的交点，作为反射点pr。

如上述那样，障碍物检知装置20能够通过使用第一侧声纳ss1、第二侧声纳ss2、第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4，来获取与位于本车辆10的侧方的障碍物b有关的相对位置信息以及俯视时的概要的形状。然而，关于障碍物b的高度，是不详的。

另一方面，障碍物检知装置20能够使用左侧相机cl以及右侧相机cr来获取障碍物b的高度。具体而言，如图7所示，在障碍物b存在于本车辆10的右侧的情况下，障碍物检知装置20能够使用右侧相机cr来获取障碍物b的高度。即，例如，障碍物检知装置20能够通过上述那样的移动立体技术或者sfm技术等图像处理技术来识别障碍物b的高度。

图7示出障碍物检知装置20在本车辆10的右侧搜索停车空间的状况。在该状况下，可能有障碍物b是突出高度低到本车辆10能够直接地越过的程度的物体的情况。作为这种的物体的例子，例如列举5cm左右低的台阶、窨井的盖等。

该情况下，该障碍物b在停车辅助动作中实际上不会成为障碍物。即，能够将包括该障碍物b的区域设定为停车空间。另外，即使该障碍物b存在于到停车空间的停车路径上，也没有任何妨碍。因此，无需保持与该障碍物b对应的相对位置信息。

因此，障碍物检知装置20在使用了左侧相机cl以及右侧相机cr的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸是规定尺寸以上的情况下，使与该障碍物b对应的相对位置信息有效化，并储存至非易失性ram。与此相对，障碍物检知装置20在使用了左侧相机cl以及右侧相机cr的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸小于规定尺寸的情况下，使与该障碍物b对应的相对位置信息无效化，并废弃。根据本实施方式，能够实现更适当的停车辅助动作，并且能够减少cpu中的计算负荷以及非易失性ram中的存储容量。

(第三实施方式)

以下，对第三实施方式的障碍物检知装置20进行说明。在以下的第三实施方式的说明中，也以与上述的第一实施方式的不同点为主进行说明。

本实施方式的结构与上述的第一实施方式的结构相同。如图9所示，本实施方式与本车辆10一边接近以相对于车辆中心轴线vl倾斜的方式竖立设置的壁状的障碍物b一边行进的情况下的、障碍物b的检知动作对应。以下，将该情况下的障碍物b称为“倾斜壁”。

此外，在图9的例子中，为了简化说明，假设本车辆10正向前方直线前进，作为倾斜壁的障碍物b存在于本车辆10的右前方。另外，在图中，用双点划线表示第二前声纳sf2以及第四前声纳sf4的能够检知范围。

在图9的例子中，倾斜壁中的物体中心轴bl与车辆中心轴线vl交叉。在俯视时，物体中心轴bl是沿着车辆行进方向的障碍物b的中心轴。在该例子中，在俯视时，物体中心轴bl与障碍物b中的与本车辆10对置的壁面bw平行。

如图9所示，可能有由于物体中心轴bl与车辆中心轴线vl所成的角度变小，而作为倾斜壁的障碍物b仅存在于第二前声纳sf2的能够检知范围的情况。该情况下，能接收第二前声纳sf2中的直接波，而不能接收第二前声纳sf2以及第四前声纳sf4中的间接波。即，该情况下，利用第二前声纳sf2以及第四前声纳sf4的三角测量不成立。

在图9所示的例子中，基于第二前声纳sf2中的直接波来获取与障碍物b对应的相对位置信息。该直接波是由第二前声纳sf2接收的接收波wr，起因于从第二前声纳sf2发送的探测波ws被障碍物b反射的反射波。

具体而言，例如，障碍物检知装置20能将第二前声纳sf2的能够检知范围中的、俯视时最右侧的位置推断为检测点p。或者，例如，障碍物检知装置20能将探测波ws的中心轴线上的位置推断为检测点p。或者，例如，障碍物检知装置20能够与上述的第二实施方式同样地基于不同的时刻的第二前声纳sf2的位置和检知距离来推断检测点p。

这样的相对位置信息不是基于第一间接波而获取的，该第一间接波是由第二前声纳sf2接收的接收波并起因于从第四前声纳sf4发送的探测波被障碍物b反射的反射波。另外，该相对位置信息不是基于第二间接波而获取的，该第二间接波是由第四前声纳sf4接收的接收波并起因于从第二前声纳sf2发送的探测波被障碍物b反射的上述反射波。因而，以下，将这样的相对位置信息表现为“仅基于第二前声纳sf2中的直接波”。

仅基于第二前声纳sf2中的直接波的、与障碍物b的壁面bw之间的检知距离其本身有可能无法利用于本车辆10的驾驶辅助。但是，可以基于基于由前相机cf获取到的图像信息的形状识别结果、和仅基于第二前声纳sf2中的直接波的检知距离，来推断作为倾斜壁的障碍物b中的行进方向前方的端部be的相对位置信息。因而，即使基于由拍摄部22获取到的图像信息的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸是规定尺寸以上，在检测点p是仅基于第二前声纳sf2中的直接波的点的情况下，障碍物检知装置20也识别出障碍物b是倾斜壁。

在本实施方式中，第二前声纳sf2以及第四前声纳sf4被设置在本车辆10的行进方向侧的面亦即前面部12。另外，障碍物检知装置20、即图2所示的检知处理部263在使用了前相机cf的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸是规定尺寸以上、且获取到的相对位置信息仅基于第二前声纳sf2中的直接波的情况下，识别出障碍物b是倾斜壁。该倾斜壁具有与本车辆10的车辆中心轴线vl交叉的壁面bw，有可能伴随着本车辆10的行驶而壁面bw接近本车辆10。

在识别出障碍物b是倾斜壁的情况下，障碍物检知装置20执行规定的处理。规定的处理例如是与上述的第一实施方式同样地使与障碍物b对应的相对位置信息无效化并废弃的处理。或者，规定的处理例如是通过显示器27等向本车辆10的驾驶员报告前方的倾斜壁的存在的处理。或者，规定的处理例如是在基于图像信息的形状识别结果中搜索通过检测点p的附近且向前方延伸的直线边缘，形成从检测点p沿着该直线边缘的延长线，将与该延长线交叉的垂直边缘的相对位置推断为端部be的相对位置。

(动作例)

图10是表示与本实施方式对应的具体的动作例的流程图。图10所示的障碍物识别例程在规定的启动条件成立后，按规定时间间隔由cpu启动。此外，作为图10所示的障碍物识别例程被启动的前提，设为已经执行图5所示的图像识别例程以及图6所示的障碍物检知例程。

并且，在本实施方式中，图6所示的障碍物检知例程中的s602的判定内容成为选择的相邻的两个测距传感器21中的任意一方的接收波的强度是否是规定的阈值以上的判定。即，在本实施方式中，在仅选择的相邻的两个测距传感器21中的一方的直接波具有规定的阈值以上的强度的情况下，也执行s603以及s604的处理。因而，在这种情况下，也如上述那样，基于直接波来获取包括到障碍物b为止的距离的障碍物b的相对位置信息。

若图10所示的障碍物识别例程被启动，则首先，在s1001中，cpu判定是否有效地获取到与障碍物b之间的距离。即，在s1001中，cpu针对获取到相对位置信息的障碍物b，判定是否高度h为规定高度hth1以上且相对位置信息暂时被有效化。

在没有有效地获取到与障碍物b之间的距离的情况下(即s1001＝否)，cpu全部跳过s1002以后的处理，并暂时结束本例程。另一方面，在有效地获取到与障碍物b之间的距离的情况下(即s1001＝是)，cpu使处理进入s1002及其之后。

在s1002中，cpu判定获取到的距离是否仅基于第一前声纳sf1或者第二前声纳sf2中的直接波。在仅基于第二前声纳sf2中的直接波获取到与障碍物b之间的距离的情况下，如图9所示，障碍物b是位于本车辆10的左前方的倾斜壁。另一方面，在仅基于第一前声纳sf1中的直接波获取到与障碍物b之间的距离的情况下，障碍物b是位于本车辆10的左前方的倾斜壁。

在获取到的距离仅基于直接波的情况下(即s1002＝是)，cpu使处理进入s1003后，暂时结束本例程。在s1003中，cpu识别为本次检知到的障碍物b是倾斜壁，执行上述那样的规定的处理。另一方面，在获取到的距离基于间接波的情况下(即s1002＝否)，cpu跳过s1003的处理，暂时结束本例程。

(第四实施方式)

接下来，参照图11，对第四实施方式的障碍物检知装置20以及控制部26的功能模块构成进行说明。在以下的第四实施方式的说明中，也以与上述的第一实施方式的不同点为主进行说明。此外，在第一实施方式和第四实施方式中，图1的结构是共用的。因而，在以下的第四实施方式的说明中，可以适当地参照图1以及图3。

如图1所示，本实施方式的障碍物检知装置20也被构成为通过搭载于本车辆10来检知存在于本车辆10的外侧的障碍物b。参照图1，本实施方式的障碍物检知装置20具备测距传感器21、拍摄部22、车速传感器23、换档位置传感器24、转向角传感器25、控制部26以及显示器27。测距传感器21以及拍摄部22与上述的第一实施方式相同。

障碍物检知装置20具备至少一个测距传感器21。控制部26被构成为基于利用测距传感器21得到的接收波的接收结果、利用拍摄部22得到的图像的拍摄结果、从车速传感器23等各种传感器接收到的各种信号，来检知障碍物b。具体而言，如图11所示，控制部26具备车辆状态获取部260、距离获取部264、形状识别部265以及距离修正部266，作为功能上的构成。

距离获取部264被设置成基于测距传感器21的输出来获取与障碍物b距本车辆10的距离对应的距离信息。具体而言，距离获取部264与上述的各实施方式同样地被构成为能够获取与障碍物b之间的距离。

形状识别部265被设置成基于由拍摄部22获取到的图像信息来执行障碍物b的形状识别。即，形状识别部265与上述的第一实施方式中的形状识别部262同样地具有从按时间序列获取到的多个图像信息识别物体的三维形状的功能。

距离修正部266被设置成在形状识别部265的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸小于规定尺寸的情况下，基于传感器搭载高度对与该障碍物b对应的距离信息进行修正。上述“规定尺寸”如后述那样例如可以设定为10～25cm左右。

(动作概要)

图12a表示本车辆10朝向高度尺寸较大的障碍物b、即从路面rs的突出高度比测距传感器21的搭载高度足够高的障碍物b行进的样子。

图12a所示那样的、高度尺寸较大的障碍物b例如是墙壁等。如图12a所示，在障碍物b的高度尺寸较大，在与测距传感器21相同的高度存在障碍物b的壁面bw的情况下，使用了测距传感器21的障碍物b的距离信息会成为与实际的本车辆10与障碍物b之间的水平距离对应的、基本准确的信息。

图12b以及图12c表示使图12a中的障碍物b的高度低于传感器搭载高度的情况下的样子。图12b以及图12c所示那样的、高度尺寸较小的障碍物b例如是台阶、车挡、路缘石等。图12c表示与图12b所示的状态相比，本车辆10更接近障碍物b的状态。

如图12b所示，在障碍物b的高度尺寸较小，在与测距传感器21相同的高度不存在障碍物b的壁面bw的情况下，使用了测距传感器21的障碍物b的距离信息可能包括相对于实际的本车辆10与障碍物b之间的水平距离不能够忽略的程度的误差。并且，从图12b和图12c的对比可知，障碍物b距本车辆10的实际的水平距离越小，则距离信息的误差越大。

因此，在本实施方式中，距离修正部266在形状识别部265的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸小于规定尺寸的情况下，对由距离获取部264获取到的与障碍物b之间的距离进行修正。由此，能够更准确地进行从路面rs的突出高度较低的障碍物b相对于本车辆10的相对位置的识别。作为这种障碍物b的例子，例如列举车挡、路缘石等。因此，为了修正这种障碍物b中的距离信息的上述“规定高度”例如可以设定为10～25cm左右。

图13a以及图13b表示距离修正部266的距离修正的概要。此外，在该例子中，假设障碍物b在车宽方向上位于第三前声纳sf3与第四前声纳sf4之间。以下，使用图13a以及图13b的例子，对检知距离的获取以及修正的概要进行说明。

距离获取部264通过使用了第三前声纳sf3和第四前声纳sf4的三角测量获取从安装有与障碍物b对置的测距传感器21的本车辆10的端面到障碍物b之间的水平距离。在该例子中，本车辆10的端面是前保险杠13的前侧表面v1。获取的水平距离是能够行进距离dc。

假设，在如图12a所示那样，障碍物b中的上端部的高度比第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4的传感器搭载高度足够高的情况下，由距离获取部264获取到的能够行进距离dc成为准确的水平距离。与此相对，在如图13b所示那样，障碍物b中的上端部的高度低于传感器搭载高度的情况下，由距离获取部264获取到的能够行进距离不能成为准确的水平距离，在侧视时，成为倾斜方向的距离dc0。将该dc0称为“修正前距离”。

修正前距离dc0相当于将与应获取的修正后的能够行进距离dc相当的长度设为底边、将高度设为sh的直角三角形的斜边。sh是车高方向上的、障碍物b的基端部位置与第三前声纳sf3以及第四前声纳sf4的传感器搭载位置之间的距离。sh可以同样看待为传感器搭载高度。距离修正部266在形状识别部265的形状识别结果中的障碍物b的高度尺寸小于规定尺寸的情况下，对获取到的水平距离、即能够行进距离dc进行修正。即，距离修正部266可以通过算式dc＝(dc0²－sh²)^1/2计算修正后的能够行进距离dc。

(动作例)

图14是表示与本实施方式对应的具体的动作例的流程图。图14所示的障碍物检知例程在规定的启动条件成立后，按规定时间间隔由cpu启动。此外，作为图14所示的障碍物识别例程被启动的前提，设为已经执行图5所示的图像识别例程。即，图14所示的障碍物检知例程是变更图6所示的障碍物检知例程的一部分而得到的。

图14所示的障碍物检知例程在规定的启动条件成立后，按规定时间间隔由cpu启动。在图14所示的障碍物检知例程中，s601～s603与图6所示的障碍物检知例程中的处理相同。因而，省略与s601～s603有关的说明。

在s603的处理之后，cpu执行s1404的处理。在s1404中，cpu获取能够行进距离dc。此外，在后述的s1406的判定为是且执行s1407的修正处理的情况下，在s1404中获取到的能够行进距离dc相当于上述的修正前距离dc0。

在s1404的处理之后，cpu执行s1405的处理。在s1405中，cpu基于非易失性ram中储存的图像识别结果来获取与阈值以上的强度的接收波对应的障碍物b的高度h。即，s1405的处理内容与图6所示的障碍物检知例程中的s605的处理相同。

在s1405的处理之后，cpu执行s1406的处理。在s1406中，cpu判定在s1405中获取到的高度h是否小于规定高度hth2。规定高度hth2例如是20cm。即，本实施方式中的处理是在障碍物b具有的高度尺寸低于传感器搭载高度且另一方面是本车辆10不能够越过的程度的高度尺寸的情况下进行能够行进距离dc的修正的处理。因此，成为s1406的判定的阈值的规定高度hth2是考虑到传感器搭载高度而设定的，通常为大于s606中的阈值hth1的值。

在s1405中获取到的高度h小于规定高度hth2的情况下(即s1406＝是)，cpu执行s1407的处理后，暂时结束本例程。在s1407中，cpu将s1404中获取到的能够行进距离作为修正前距离dc0，并通过算式dc＝(dc0²－sh²)^1/2计算修正后的能够行进距离dc。另一方面，在s1405中获取到的高度h为规定高度hth2以上的情况下(即s1406＝否)，cpu跳过s1407的处理，并暂时结束本例程。

(第五实施方式)

接下来，对第五实施方式的障碍物检知装置20进行说明。本实施方式相当于同使用了移动立体技术或者sfm技术的第四实施方式相比，减少图像识别的处理负荷的方式。

本实施方式的功能模块构成与第四实施方式相同。因而，在本实施方式的结构的说明中，可以适当地参照图1以及图11、及与这些图有关的说明。另外，在本实施方式的动作概要的说明中，可以适当地参照图12a～图13b、及与这些图有关的说明。在以下的第五实施方式的说明中，也以与上述的第四实施方式的不同点为主进行说明。

形状识别部265被设置成基于由拍摄部22获取到的图像信息来执行障碍物b的形状识别。但是，在本实施方式中，形状识别部265与第一实施方式～第四实施方式不同，具有从与一枚图像对应的图像信息提取物体的特征形状的功能、和识别纹理图像中的模样的功能。

即，形状识别部265提取与由距离获取部264获取到的距离信息对应的直线边缘。另外，形状识别部265基于提取出的直线边缘的周围的纹理图像来识别与上述的直线边缘对应的障碍物b。具体而言，形状识别部265通过对隔着一条直线边缘而相邻的两个图像区域中的纹理图像进行对比，来判定与上述的直线边缘对应的障碍物b是否是高度尺寸较小的台阶。以下，将该台阶称为“低台阶”。

这样，在本实施方式中，形状识别部265能够基于由拍摄部22获取到的图像信息简单地判定障碍物b是否是低台阶。在由形状识别部265识别为障碍物b是低台阶的情况下，距离修正部266对与该障碍物b对应的距离信息进行修正。距离信息的修正与上述的第四实施方式相同。

(动作例)

图15～图17是表示与本实施方式对应的具体的动作例的流程图。图15所示的距离获取例程与距离获取部264的动作对应。该距离获取例程在规定的启动条件成立后，按规定时间间隔由cpu启动。

若图15所示的距离获取例程被启动，则首先，在s1501中，cpu选择相邻的两个测距传感器21，并从选择出的两个测距传感器21获取接收信息。接下来，在s1502中，cpu判定相邻的两个测距传感器21中的接收波的强度是否都是规定的阈值以上。

在相邻的两个测距传感器21中的接收波的强度都是规定的阈值以上这个条件不成立的情况下(即s1502＝否)，上述的三角测量不成立。因而，该情况下，cpu跳过s1503以及s1504的处理，并暂时结束本例程。另一方面，在相邻的两个测距传感器21中的接收波的强度都是规定的阈值以上这个条件成立的情况下(即s1502＝是)，cpu执行s1503以及s1504的处理后，暂时结束本例程。

在s1503中，cpu基于获取到的接收信息来获取障碍物b的相对位置信息。具体而言，如图13a所示，cpu获取与障碍物b对应的检测点p。接下来，在s1504中，cpu获取与障碍物b对应的距离信息。即，在s1504中，cpu获取能够行进距离dc。另外，cpu在s1503以及s1504中将获取结果储存至非易失性ram。

图16所示的图像识别例程与形状识别部265的动作的一部分对应。该图像识别例程在规定的启动条件成立后，按规定时间间隔由cpu启动。

若图16所示的图像识别例程被启动，则首先，在s1601中，cpu从拍摄部22获取图像信息。另外，cpu将获取到的图像信息储存至非易失性ram。接下来，在s1602中，cpu提取储存的图像信息中的直线边缘等特征形状、和纹理图像中的模样。接着，在s1603中，cpu将s1602的提取结果储存至非易失性ram，并暂时结束本例程。

图17所示的碍物检知例程与形状识别部265的动作的一部分以及距离修正部266的动作对应。该障碍物检知例程在规定的启动条件成立后，按规定时间间隔由cpu启动。

若图17所示的障碍物检知例程被启动，则首先，cpu在s1701中从非易失性ram读出通过图15所示的距离获取例程的执行而获取到的相对位置信息。由此，获取由测距传感器21获得到的检测点p的二维图。接下来，在s1702中，cpu从非易失性ram读出通过图16所示的图像识别例程的执行而获取到的直线边缘。

接着，在s1703中，cpu判定是否存在与检测点p对应的直线边缘。当不存在与检测点p对应的直线边缘的情况下(即s1703＝否)，cpu全部跳过s1704及其之后的处理，并暂时结束本例程。另一方面，当存在与检测点p对应的直线边缘的情况下(即s1703＝是)，cpu使处理进入s1704以及s1705。

在s1704中，cpu对隔着直线边缘而相邻的两个图像区域中的纹理图像进行对比，来识别与直线边缘对应的障碍物b是否是低台阶。具体而言，在隔着直线边缘而相邻的两个图像区域中的纹理一致的情况下，cpu识别为障碍物b是低台阶。另一方面，在隔着直线边缘而相邻的两个图像区域中的纹理不一致的情况下，cpu识别为障碍物b是高度尺寸大于低台阶的立体物。

在s1705中，cpu判定障碍物b的识别结果是否是低台阶。在障碍物b的识别结果是低台阶的情况下(即s1705＝是)，cpu执行s1706的处理后，暂时结束本例程。在s1706中，cpu与上述的第四实施方式同样地，将在s1504中获取到的能够行进距离作为修正前距离dc0，并通过dc＝(dc0²－sh²)^1/2计算修正后的能够行进距离dc。在障碍物b的识别结果是高度尺寸较大的立体物的情况下(即s1705＝否)，cpu跳过s1706的处理，并暂时结束本例程。

(效果)

基于由测距传感器21获取到的相对位置信息的障碍物b的检知结果直接与以往技术同样地受到障碍物b的高度尺寸所带来的影响。但是，如上述的日本特开2014－58247号公报那样，基于测距传感器21的检知结果本身来获取障碍物b的高度尺寸，误差也变大。这是因为测距传感器21的基本的功能是输出和与障碍物b之间的距离对应的信号，在该输出中本质上不包括与障碍物b的高度有关的信息。

另一方面，根据基于由拍摄部22获取到的图像信息的图像识别结果，能够获得与障碍物b的高度方向有关的信息。因此，在上述的各实施方式中，障碍物检知装置20综合基于由测距传感器21获取到的相对位置信息的障碍物b的检知结果、和基于由拍摄部22获取到的图像信息的图像识别结果，来检知障碍物b。由此，能够更适当地进行存在于本车辆10的外侧的障碍物b的检知。

(变形例)

本公开并不限于上述的各实施方式。因而，能够适当地对上述的实施方式进行变更。以下，对代表的变形例进行说明。在以下的变形例的说明中，以与上述的实施方式的不同点为主进行说明。

本公开并不限于在上述的各实施方式中所示的具体的装置结构。即，例如，车辆10并不限于四轮汽车。具体而言，车辆10也可以是三轮汽车，也可以是货车等六轮或者八轮汽车。另外，车辆10的种类也可以是仅具备内燃机的汽车，也可以是不具备内燃机的电动汽车或者燃料电池车，也可以是混合动力汽车。车体11的形状也不限于箱状、即俯视时的大致矩形形状。对于车门板17的数量，也没有特殊的限定。

测距传感器21为超声波传感器的情况下的测距传感器21的配置以及个数并不限于上述的具体例。即，例如，参照图1，在第三前声纳sf3配置于车宽方向上的中央位置的情况下，省略第四前声纳sf4。同样地，在第三后声纳sr3配置于车宽方向上的中央位置的情况下，省略第四后声纳sr4。可以省略第三侧声纳ss3以及第四侧声纳ss4。

测距传感器21并局限于超声波传感器。即，例如，测距传感器21也可以是激光雷达传感器、或者毫米波雷达传感器。同样地，构成拍摄部22的图像传感器并不限于ccd传感器。即，例如，也可以代替ccd传感器，而使用cmos传感器。cmos是complementarymos的缩写。

拍摄部22的配置以及个数并不限于上述的例子。即，例如，前相机cf也可以配置于车厢内。具体而言，例如，前相机cf也可以在车厢内例如安装于车室后视镜。前相机cf可以是一个，也可以是两个。即，障碍物检知装置20也可以具有复眼立体相机结构。例如，左侧相机cl以及右侧相机cr可以配置于与车门后视镜18不同的位置。或者，可以省略左侧相机cl以及右侧相机cr。

在上述的各实施方式中，控制部26是cpu从rom等读出程序并启动的结构。然而，本公开并不限于这样的结构。即，例如，控制部26也可以是被构成为能够进行上述那样的动作的数字电路、例如门阵列等asic。asic是applicationspecificintegratedcircuit(专用集成电路)的缩写。

本公开并不限于上述实施方式中所示的具体的动作例以及处理方式。例如，识别结果等的储存场所也可以是非易失性ram以外的存储介质，例如，ram以及/或者磁存储介质。

在上述的具体例中，专门对本车辆10的前进时的处理进行了说明。然而，本公开也可以适当地应用于本车辆10的后退时。即，对于后退时的处理内容而言，除了使用设置在本车辆10的后面部14侧的测距传感器21以及拍摄部22以外，本质上与上述的前进时的处理内容相同。

形状识别部262中的处理内容并不限于上述的例子。即，例如，可以使用复眼立体处理或者sfm和复眼立体的综合处理。对于复眼立体处理或者sfm和复眼立体的综合处理，在本申请的申请时，已经公知或者众所周知。例如，参照日本特开2007－263657号公报、日本特开2007－263669号公报等。

在s607中的相对位置信息以及能够行进距离dc的无效化时，也可以不废弃这些被无效化的数据。即，例如，s607中的相对位置信息以及能够行进距离dc的无效化也可以是将本次在s603以及s604中获取到的相对位置信息以及能够行进距离dc储存至非易失性ram，并也将这些已被无效化的主旨的信息储存至非易失性ram的处理。

也可以在s1406的判定之前执行s606的判定。在该变形例中，cpu在s1406的判定之前，判定在s1405中获取到的高度h是否小于规定高度hth1。

在该变形例中，cpu在高度h小于规定高度hth1的情况下，执行s607的处理。即，使相对位置信息以及能够行进距离dc的获取结果无效化。之后，暂时结束例程。另一方面，在高度h为规定高度hth1以上的情况下，cpu使处理进入s1406。即，在障碍物b的高度为hth1以上且小于hth2的情况下，cpu通过s1407的处理对能够行进距离dc进行修正。

规定高度hth1和规定高度hth2也可以是相同的值。

s1407等中的能够行进距离dc的修正并不限于使用上述的算式的计算。具体而言，例如，可以如以下那样进行能够行进距离dc的修正。

如上述那样，障碍物b与本车辆10之间的实际的水平距离越小，则距离信息的误差越大。另外，高度h的值越小，则距离信息的误差越大。

因此，能够预先通过适当试验等创建将在s1404中获取的能够行进距离dc的值和在s1405中获取的高度h的值作为参数的修正值映射dc_amd(dc，h)。另外，通过利用使用该修正值映射所获取到的修正值dc_amd、和在s1404中获取到的修正前的能够行进距离dc的值来进行规定的运算，可以获取修正后的能够行进距离dc。具体而言，例如，可以将修正值dc_amd和在s1404中获取到的修正前的能够行进距离dc的值相加或者累计。

可能有图4a、图4b、图12a、图12b以及图12c中的障碍物b被配置在从天花板向下方延伸配置的墙壁、或者能上下移动的翻板闸门窗等比路面rs更靠上方的状况。在该状况下，在障碍物b与路面rs之间形成空间。以下，将该空间称为“下方空间”。

在对该状况应用上述的各例的情况下，例如，在s605中获取的高度h被设为上述的下方空间的高度，即，与障碍物b的下端对应的水平边缘距路面rs的高度。另外，例如，s606中的判定成为下方空间的高度h是否是规定高度hth3以下的判定。

在下方空间的高度h超过规定高度hth3的情况下，由于障碍物b的下端过度高于传感器搭载高度，所以产生与上述相同的检知距离误差。因此，该情况下，对能够行进距离dc进行修正。另一方面，在下方空间的高度h为规定高度hth3以下的情况下，障碍物b的壁面bw与测距传感器21良好地对置。因此，该情况下，不修正能够行进距离dc。

例如，根据搭载有障碍物检知装置20的本车辆10的车高，可能有无法通过从天花板向下方延伸配置的墙壁的下方空间的情况。或者，例如，可能有搭载有障碍物检知装置20的本车辆10无法通过在上升中途一直停止而处于故障中的翻板闸门亦即障碍物b的下方的情况。对于这一点，根据本变形例，能够更准确地获取这些情况下的、不能通过下方空间的障碍物b与本车辆10之间的距离。

此外，可能有图4a等中的障碍物b是从天花板向下方突出设置的梁的状况。在该状况下，本车辆10不会与该障碍物b相干扰。因而，不需要修正与该障碍物b对应的相对位置信息以及能够行进距离dc，而且即使无效化，也不妨碍。因此，cpu也可以在下方空间的高度h超过规定高度hth4的情况下，执行与s607相同的无效化处理。

cpu也可以将修正处理方式按情况分类为障碍物b从路面rs向上方突出设置的情况、和从天花板向下方延伸配置的情况。即，在障碍物b从路面rs向上方突出设置的情况下，修正处理方式与图14(即s1406以及s1407)相同。与此相对，在障碍物b从天花板向下方延伸配置的情况下，将s1406设为“h＞hth3？”的判定处理。另外，也可以在该判定处理之后适当地进行“h＞hth4？”的判定处理。

上述的情况分类可以由cpu基于图像处理结果来进行。即，cpu可以基于图像处理结果来判定与提取出的水平边缘对应的障碍物b是从路面rs向上方突出设置还是从天花板向下方延伸配置。

对于规定高度hth3以及hth4，规定值可以预先储存至rom或者非易失性ram。或者，可以根据搭载障碍物检知装置20的本车辆10的车高来变更规定高度hth3。即，在障碍物检知装置20中，可以将与所搭载的本车辆10的车高对应的值的规定高度hth3可重写地储存至非易失性ram。规定高度hth3的重写可以由本车辆10或者障碍物检知装置20的制造者、销售者、管理者或者使用者来适当地进行。

“获取”可以适当地变更为“推断”、“检测”、“检知”、“计算”等类似的表现。各判定处理中的不等号可以是带等号，也可以是无等号。即，例如，“小于规定尺寸”可以变更为“规定尺寸以下”。同样地，“规定尺寸以上”可以变更为“超过规定尺寸”。同样地，“小于规定高度”可以变更为“规定高度以下”。同样地，“阈值以上”可以变更为“超过阈值”。

变形例也不限于上述的例示。另外，可以相互组合多个变形例。进一步，可以相互组合上述的各实施方式。