一种可移动平台的控制方法及装置与流程

文档序号:19792626发布日期:2020-01-24 14:37阅读:179来源:国知局
一种可移动平台的控制方法及装置与流程
本发明涉及终端
技术领域
,尤其涉及一种可移动平台的控制方法及装置。
背景技术
:随着科学技术的不断进步,可移动平台(如智能汽车、无人机等可移动的设备)的功能不断丰富,其应用领域也在不断扩展。例如,无人机可用于专业航拍,农业灌溉,电力巡航,遥感测绘,治安监控等。可移动平台通常由控制终端(如遥控器、手机、平板电脑或穿戴式设备等)控制运行。在现有技术中,控制可移动平台对目标进行环绕的流程非常复杂,因此,如何便捷地控制可移动平台对目标进行环绕是目前亟待解决的问题。技术实现要素:本发明实施例公开了一种可移动平台的控制方法及装置,能够便捷地控制可移动平台对目标进行环绕。第一方面,本发明实施例提供了一种可移动平台的控制方法,该方法包括:接收用于进入兴趣点环绕模式的指令;进入所述兴趣点环绕模式,其中,所述兴趣点环绕模式依次包括目标确定阶段、预估目标阶段和环绕阶段;其中,所述目标确定阶段用于确定环绕目标;所述预估目标阶段用于所述可移动平台对所述环绕目标的位置进行检测;所述环绕阶段用于所述可移动平台根据所述环绕目标的位置对所述环绕目标进行环绕。第二方面,本发明实施例提供了一种可移动平台的控制装置,所述可移动平台的控制装置包括:存储器和处理器,其中:所述存储器,用于存储程序指令;所述处理器,调用所述程序指令以用于:接收用于进入兴趣点环绕模式的指令;进入所述兴趣点环绕模式,其中,所述兴趣点环绕模式依次包括目标确定阶段、预估目标阶段和环绕阶段;其中,所述目标确定阶段用于确定环绕目标;所述预估目标阶段用于所述可移动平台对所述环绕目标的位置进行检测;所述环绕阶段用于所述可移动平台根据所述环绕目标的位置对所述环绕目标进行环绕。第三方面,本发明实施例提供了一种可移动平台,所述可移动平台动力装置和第二方面描述的可移动平台的控制装置,其中,所述动力装置用于为所述可移动平台提供动力。第四方面,本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有指令,当其在计算机上运行时,使得计算机执行如第一方面所述的方法。可见,通过实施第一方面所描述的方法和第二方面所描述的装置,可以便捷地控制可移动平台对目标进行环绕。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本发明实施例提供的一种系统架构的示意图;图2是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图;图3是本发明实施例提供的一种视差的示意图。图4是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的结构示意图。图5是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。另外,在不冲突的情况下,下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的,而非限制本发明。本发明和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式,除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解的是,本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息,但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如,在不脱离本发明范围的情况下,第一信息也可以被称为第二信息,类似地,第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境,此外,所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”,或者,“当……时”,或者,“响应于确定”。本申请实施例提出了一种可移动平台的控制方法及装置。其中,该可移动平台的控制装置包括于设备中,该设备可以为可移动平台或用于对可移动平台进行控制的控制终端。其中,该可移动平台可以包括但不限于无人机、无人船、地面机器人(例如无人车)等。控制终端可以包括但不限于手机、平板电脑、遥控器、穿戴式设备(手表或手环)等。图1是本申请实施例提供的一种可移动平台与控制终端的系统架构示意图。图1以可移动平台为无人机,控制终端为手机为例。控制终端用于对无人机进行控制。可选的,无人机可包括运行主体、云台以及摄像装置。运行主体可包括多个旋翼以及驱动旋翼转动的旋翼电机,由此提供无人机1运行所需动力。摄像装置通过云台搭载于运行主体上。摄像装置用于在无人机的运行过程中进行图像或视频拍摄,可包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等。云台可以为多轴传动及增稳系统,可包括多个转动轴和云台电机。云台电机可通过调整转动轴的转动角度来对摄像装置的拍摄角度进行补偿,并可通过设置适当的缓冲机构来防止或减小摄像装置的抖动。当然,摄像装置可以直接或通过其他方式搭载于运行主体上,本发明实施例不做限定。下面对本发明实施例提供的可移动平台的控制方法的具体流程进一步进行说明。请参阅图2,图2为本发明实施例公开的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。如图2所示,该可移动平台的控制方法可包括步骤201和202。其中:201、接收用于进入兴趣点环绕模式的指令。具体地,设备接收用于进入兴趣点环绕模式的指令。其中,该设备可以为控制终端或可移动平台。可选的,该设备为控制终端时,该用于进入兴趣点环绕模式的指令可以是用户在控制终端输入的。例如,用户可在控制终端的显示界面点击用于进入兴趣点环绕模式的功能按钮,以输入用于进入兴趣点环绕模式的指令。可选的,该设备为可移动平台时,该用于进入兴趣点环绕模式的指令可以是控制终端发送给可移动平台的。可选的,该兴趣点环绕模式具体可以为兴趣点环绕延时拍摄模式,即在对环绕目标进行环绕时,对环绕目标进行延时拍摄。当然该兴趣点环绕模式也可以为兴趣点环绕普通拍摄模式,即在对环绕目标进行环绕时,对环绕目标进行普通拍摄的模式。该普通拍摄指非延时拍摄。202、进入兴趣点环绕模式,其中,该兴趣点环绕模式依次包括目标确定阶段、预估目标阶段和环绕阶段。具体地,设备进入兴趣点环绕模式。其中,该目标确定阶段用于确定环绕目标;该预估目标阶段用于可移动平台对环绕目标的位置进行检测;该环绕阶段用于可移动平台根据环绕目标的位置对环绕目标进行环绕。也就是说,该设备只需进入兴趣点环绕模式之后,就可控制可移动平台对环绕目标进行环绕。因此,通过实施图2所描述的方法,可以便捷地控制可移动平台对目标进行环绕。作为一种可选的实施方式,该设备进入兴趣点环绕模式之前,还可确定第一参数是否满足第一预设条件,该第一参数包括可移动平台的全球定位系统(globalpositioningsystem,gps)信息、可移动平台的运行参数以及可移动平台与控制终端的连接状态中的至少一种。相应地,设备进入兴趣点环绕模式的具体实施方式为:若第一参数满足第一预设条件,则进入兴趣点环绕模式。在该实施方式中,该设备可以为控制终端或可移动平台。在该实施方式中,该设备接收用于进入兴趣点环绕模式的指令之后,获取第一参数,并确定第一参数是否满足第一预设条件。若第一参数满足第一预设条件,则进入兴趣点环绕模式。在该实施方式中,当设备为控制终端,该第一参数包括可移动平台的gps信息或可移动平台的运行参数时,控制终端可以从可移动平台获取可移动平台的gps信息或可移动平台的运行参数。在第一参数满足第一预设条件时,设备才适宜进入兴趣点环绕模式。在第一参数不满足第一预设条件时,设备不适宜进入兴趣点环绕模式。例如,第一参数包括可移动平台的gps信号等级,第一预设条件为可移动平台的gps信号等级大于预设等级。当可移动平台的gps信号等级不满足第一预设条件时,即可移动平台的gps信号等级较低时,可移动平台可能不能准确地确定环绕目标的位置,从而导致可移动平台不能准确地对目标进行环绕。因此,当可移动平台的gps信号等级不满足第一预设条件时,设备不适宜进入兴趣点环绕模式控制可移动平台对目标进行环绕。再如,第一参数为可移动平台与控制终端的连接状态,第一预设条件为可移动平台与控制终端的连接状态为连通状态。当可移动平台与控制终端的连接状态不满足第一预设条件时,即可移动平台失控时,可移动平台应该返航。因此,此时设备也不适宜进入兴趣点环绕模式控制可移动平台对目标进行环绕。因此,通过实施该实施方式,设备能够在合适的时机进入兴趣点环绕模式,进而控制可移动平台对目标进行环绕。作为一种可选的实施方式,设备还可在兴趣点环绕模式下,确定第一参数是否满足第一预设条件,该第一参数包括可移动平台的gps信息、可移动平台的运行参数以及可移动平台与控制终端的连接状态中的至少一种;若第一参数不满足第一预设条件,则退出兴趣点环绕模式。在该实施方式中,该设备可以为控制终端或可移动平台。在该实施方式中,设备进入兴趣点环绕模式之后,设备在兴趣点环绕模式下获取第一参数,并确定第一参数是否满足第一预设条件。若第一参数不满足第一预设条件,则退出兴趣点环绕模式。在该实施方式中,当设备为控制终端,第一参数包括可移动平台的gps信息或可移动平台的运行参数时,控制终端可以从可移动平台获取可移动平台的gps信息或可移动平台的运行参数。在第一参数不满足第一预设条件时,可移动平台不适宜对目标进行环绕。因此,通过实施该实施方式,设备能够在合适的时机及时退出兴趣点环绕模式。作为一种可选的实施方式,可移动平台的gps信息包括可移动平台的gps信号等级、导航坐标系和可移动平台的gps位置中的至少一种。例如,可移动平台的gps信息仅包括可移动平台的gps信号等级、导航坐标系和可移动平台的gps位置中的一个。或可移动平台的gps信息包括可移动平台的gps信号等级、导航坐标系和可移动平台的gps位置中的任意两个。或可移动平台的gps信息包括可移动平台的gps信号等级、导航坐标系和可移动平台的gps位置。在可移动平台的gps信号等级过低或导航坐标系无效时,可移动平台可能不能准确地确定环绕目标的位置,从而导致可移动平台不能准确地对目标进行环绕。可移动平台的gps位置异常或可移动平台的gps位置达到限制区域(如机场附近等)时,此时可移动平台不适宜环绕目标。因此设备根据可移动平台的gps信号等级、导航坐标系和可移动平台的gps位置中的至少一种可准确地确定当前是否适合进入兴趣点环绕模式或是否应该退出兴趣点环绕模式。作为一种可选的实施方式,该第一参数包括可移动平台的gps信号等级时,该第一预设条件包括可移动平台的gps信号等级大于或等于预设等级;该第一参数包括导航坐标系时,该第一预设条件包括导航坐标系有效;该第一参数包括可移动平台的gps位置时,该第一预设条件包括可移动平台的gps位置无异常和/或可移动平台的gps位置未达到限制区域。例如,设备接收用于进入兴趣点环绕模式的指令之后,设备获取第一参数。该第一参数包括可移动平台的gps信号等级、导航坐标系和可移动平台的gps位置。该第一预设条件包括可移动平台的gps信号等级大于或等于预设等级、导航坐标系有效、可移动平台的gps位置无异常和可移动平台的gps位置未达到限制区域。若第一参数中的gps信号等级大于或等于预设等级,并且第一参数中的导航坐标系有效,并且第一参数中的gps位置无异常并且未达到限制区域,则设备进入兴趣点环绕模式。再如,设备进入兴趣点环绕模式之后,设备在兴趣点环绕模式下获取第一参数。该第一参数包括可移动平台的gps信号等级、导航坐标系和可移动平台的gps位置。该第一预设条件包括可移动平台的gps信号等级大于或等于预设等级、导航坐标系有效、可移动平台的gps位置无异常和可移动平台的gps位置未达到限制区域。若第一参数中的gps信号等级小于预设等级,或第一参数中的导航坐标系无效,或第一参数中的gps位置异常,或第一参数中的gps位置达到限制区域,则设备退出兴趣点环绕模式。通过实施该实施方式,设备可准确地确定当前是否适合进入兴趣点环绕模式或是否应该退出兴趣点环绕模式。作为一种可选的实施方式,可移动平台的运行参数包括可移动平台的运行距离和/或可移动平台的运行高度。当可移动平台不为可以飞行的设备时,可移动平台的运行参数包括可移动平台的运行距离。当可移动平台为可以飞行的设备时,可移动平台的运行参数包括可移动平台的运行距离,或可移动平台的运行参数包括可移动平台的运行高度,或可移动平台的运行参数包括可移动平台的运行距离和可移动平台的运行高度。在可移动平台的运行较远或较高时,可移动平台不适宜对目标进行环绕。因此,设备根据可移动平台的运行距离和/或可移动平台的运行高度可准确地确定当前是否适合进入兴趣点环绕模式或是否应该退出兴趣点环绕模式。作为一种可选的实施方式,该第一参数包括可移动平台的运行距离时,第一预设条件包括可移动平台的运行距离小于或等于限制距离;第一参数包括可移动平台的运行高度时,该第一预设条件包括可移动平台的运行高度大于或等于预设高度。例如,设备接收用于进入兴趣点环绕模式的指令之后,设备获取第一参数。该第一参数包括可移动平台的运行距离和可移动平台的运行高度。该第一预设条件包括可移动平台的运行距离小于或等于限制距离和可移动平台的运行高度大于或等于预设高度。若第一参数中的运行距离小于或等于限制距离,并且第一参数中的运行高度大于或等于预设高度,则设备进入兴趣点环绕模式。再如,设备进入兴趣点环绕模式之后,设备在兴趣点环绕模式下获取第一参数。该第一参数包括可移动平台的运行距离和可移动平台的运行高度。该第一预设条件包括可移动平台的运行距离小于或等于限制距离和可移动平台的运行高度大于或等于预设高度。若第一参数中的运行距离大于限制距离,或者第一参数中的运行高度小于预设高度,则设备退出兴趣点环绕模式。通过实施该实施方式,设备可准确地确定当前是否适合进入兴趣点环绕模式或是否应该退出兴趣点环绕模式。作为一种可选的实施方式,该第一参数包括可移动平台与控制终端的连接状态时,该第一预设条件包括可移动平台与控制终端的连接状态为连通状态。当可移动平台与控制终端的连接状态为不连通时,即可移动平台失控时,可移动平台应该返航,此时可移动平台不适宜对目标进行环绕。因此,设备根据可移动平台与控制终端的连接状态可准确地确定当前是否适合进入兴趣点环绕模式或是否应该退出兴趣点环绕模式。举例来说,以第一参数包括可移动平台的gps信号等级、导航坐标系和所述可移动平台的gps位置、可移动平台的运行距离、可移动平台的运行高度和可移动平台与控制终端的连接状态为例。如下表1所示,当可移动平台的gps信号等级大于或等于预设等级,并且导航坐标系有效,并且gps位置无异常和gps位置未达到限制区域,并且运行距离小于或等于限制距离,并且运行高度大于或等于预设高度,并且连接状态为连通状态时,设备可以进入兴趣点环绕模式。在兴趣点环绕模式下,可移动平台的gps信号等级小于预设等级,或航坐标系无效,或gps位置异常或gps位置达到限制区域,或运行距离大于限制距离,或运行高度小于预设高度或连接状态为未连通状态时,设备退出兴趣点环绕模式。表1作为一种可选的实施方式,在兴趣点环绕模式下,可移动平台的运行高度大于或等于第一阈值,且小于或等于第二阈值。其中,第一阈值可以等于上述表1中的预设高度。例如,第一阈值为5米,第二阈值为15米,第一阈值等于预设高度。设备判断可移动平台的运行高度大于或等于5米之后,设备进入兴趣点环绕模式,在兴趣点环绕模式下可移动平台的运行高度保持大于或等于5米,且小于或等于15米。在兴趣点环绕模式下可移动平台的运行高度维持大于或等于预设高度,因此,在兴趣点环绕模式下设备不需要再判断可移动平台的运行高度是否小于预设高度。通过实施该实施方式,在进入兴趣点环绕模式之后,能够使可移动平台的运行高度维持在一个合理的高度,以便可移动平台能够正常对环绕目标进行环绕。作为一种可选的实施方式,在兴趣点环绕模式下,当可移动平台的高度达到第一阈值或第二阈值时,设备推送告警信息。该告警信息用于提示可移动平台的高度达到第一阈值或第二阈值。在该实施方式中,该可移动平台为具有飞行功能的设备。通过当可移动平台的高度达到第一阈值或第二阈值时,推送告警信息,可及时提示用户可移动平台的运行高度已经达到限制的高度。当设备为控制终端时,控制终端可直接向用户推送该告警信息。例如,控制终端可直接在显示屏中输出用于提示可移动平台的高度达到第一阈值或第二阈值的告警信息。当设备为可移动平台时,可移动平台可向控制终端推送告警信息。控制终端接收该告警信息之后,控制终端可向用户推送该告警信息。作为一种可选的实施方式,目标确定阶段包括空闲阶段,该空闲阶段用于等待接收对环绕目标的框选信息,以及用于接收框选信息。具体地,该空闲阶段用于控制终端或可移动平台等待接收对环绕目标的框选信息,以及用于接收框选信息。也就是说,在空闲阶段用户可对环绕目标进行框选。通过实施该实施方式,用户能够灵活地框选环绕目标。并且现有技术中,若可移动平台要对环绕目标进行环绕,需要遥控可移动平台至环绕目标所在位置。可移动平台运行到环绕目标所在位置才可通过gps等技术确定环绕目标的地理位置,进而可移动平台才能根据环绕目标的地理位置对环绕目标进行环绕。然而通过实施该实施方式,用户在空闲阶段在显示画面中框选环绕目标之后,可移动平台根据框选信息就可自动检测出环绕目标的地理位置,不需要可移动平台运行至环绕目标所在位置。因此,通过实施该实施方式,有利于快速地便捷地检测出环绕目标所在位置。作为一种可选的实施方式,如下表2所示,在空闲阶段,设备检测到暂停指令或检测到障碍物,设备可不对该暂停指令和障碍物进行响应,即可忽略暂停指令和障碍物。作为一种可选的实施方式,如下表2所示,在空闲阶段和环绕阶段,用户可自由遥控可移动平台。表2作为一种可选的实施方式,目标确定阶段还包括观测阶段,观测阶段处于空闲阶段之后,该观测阶段用于对框选信息对应的框选区域进行修正。通过对框选区域进行修正能够准确地确定框选的环绕目标。作为一种可选的实施方式,在观测阶段,若该框选区域纹理不足或该框选区域小于预设尺寸,则设备推送用于提示对环绕目标重新框选的告警信息。在该实施方式中,该设备可以为控制终端或可移动平台。可选的,在观测阶段若框选区域纹理不足或框选区域小于预设尺寸,则设备除推送该告警信息之外,还需重新等待接收对环绕目标的框选信息。也即是说,在观测阶段若框选区域纹理不足或框选区域小于预设尺寸,还需返回空闲阶段,以便用户对环绕目标重新框选。以设备具体为控制终端为例,在观测阶段若框选区域纹理不足或框选区域小于预设尺寸,控制终端可直接向用户推送该告警信息,以提示用户对环绕目标重新框选,并且控制终端重新等待接收对环绕目标的框选信息。在该实施方式中,若框选区域纹理不足或框选区域小于预设尺寸,则可能导致可移动平台无法准确地对环绕目标的位置进行检测。因此,需要用户重新框选需要环绕的目标。因此,通过实施该实施方式,有利于可移动平台准确地对环绕目标的位置进行检测。作为一种可选的实施方式,在观测阶段,设备可控制可移动平台转动偏航角,使环绕目标显示于控制终端的显示界面的中间位置,以便在等待确认阶段对环绕目标进行确认操作。在该实施方式中,该设备可以为控制终端或可移动平台。通过实施该实施方式,使环绕目标显示于控制终端的显示界面的中间位置,能够便于在等待确认阶段用户对环绕目标进行确认操作。作为一种可选的实施方式,如上表2所示,在观测阶段,若设备检测到暂停指令和/或检测到对可移动平台进行遥控的遥控指令,则重新等待接收对环绕目标的框选信息。也就是说,在观测阶段,若设备检测到暂停指令和/或检测到对可移动平台进行遥控的遥控指令,则返回空闲阶段。在该实施方式中,该设备可以为控制终端或可移动平台。在该实施方式中,该遥控指令可以为遥控可移动平台向相任意方向运动的遥控指令。可选的,设备检测到对可移动平台进行遥控指令时,除等待重新对环绕目标进行框选,还可输出当前任务已退出的提示信息。若在观测阶段对可移动平台进行遥控,则控制终端当前的显示画面中可能已经不存在框选的环绕目标,因此需要回到空闲阶段,重新对环绕目标进行框选。因此,通过实施该实施方式能够在恰当的时机及时返回到空闲状态。并且通过实施该实施方式中,在观测阶段,用户想要重新对环绕目标进行选择时,可点击暂停按钮返回到空闲阶段。因此,通过实施该实施方式中,能够便捷地返回到空闲阶段。作为一种可选的实施方式,如上表2所示,在观测阶段,若设备检测到障碍物,则忽略障碍物,即不对障碍物进行响应。作为一种可选的实施方式,如上表2所示,在空闲阶段和环绕阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为解锁状态,在观测阶段、预估目标阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态。在观测阶段和预估目标阶段可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态,可移动平台才能在预估目标阶段准确地测量出环绕目标的位置。因此,通过实施该实施方式,有利于可移动平台在预估目标阶段准确地测量出环绕目标的位置。值得一提的是,该实施方式中的该兴趣点环绕模式为兴趣点环绕普通拍摄模式,即该实施方式中的该兴趣点环绕模式为在对环绕目标进行环绕时,对环绕目标进行普通拍摄的模式。作为一种可选的实施方式,如上表2所示,该兴趣点环绕模式为兴趣点环绕延时拍摄模式,在空闲阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为解锁状态,在观测阶段、预估目标阶段和环绕阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态。同理,在观测阶段、预估目标阶段可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态,可移动平台才能在预估目标阶段准确地测量出环绕目标的位置。并且延时拍摄要与观测阶段、等待确认阶段、预估目标阶段保持一致的曝光参数、焦距视场角,因此,在环绕阶段摄像装置的焦距还是锁定状态。通过实施该实施方式,有利于可移动平台在预估目标阶段准确地测量出环绕目标的位置。作为一种可选的实施方式,目标确定阶段还包括等待确认阶段,该等待确认阶段处于空闲阶段之后,该等待确认阶段对框选的环绕目标进行确认。通过用户再次确认环绕目标,有利于准确地确定环绕目标。若目标确定阶段包括空闲阶段、观测阶段和等待确认阶段,则空闲阶段处于观测阶段之前,观测阶段处于等待确认阶段之前。作为一种可选的实施方式,在等待确认阶段,若设备检测到暂停指令和/或检测到对可移动平台进行遥控的遥控指令,则设备重新等待接收对环绕目标的框选信息。也就是说,在等待确认阶段,若设备检测到暂停指令和/或检测到对可移动平台进行遥控的遥控指令,则返回空闲阶段。在该实施方式中,该设备为控制终端或可移动平台。在该实施方式中,该遥控指令可以为遥控可移动平台向相任意方向运动的遥控指令。可选的,设备检测到对可移动平台进行遥控指令时,除等待重新对环绕目标进行框选,还可输出当前任务已退出的提示信息。若在观测阶段对可移动平台进行遥控,则控制终端当前的显示画面中可能已经不存在框选的环绕目标,因此需要回到空闲阶段,重新对环绕目标进行框选。因此,通过实施该实施方式能够在恰当的时机及时返回到空闲状态。并且通过实施该实施方式中,在等待确认阶段,用户想要重新对环绕目标进行选择时,可点击暂停按钮返回到空闲阶段。因此,通过实施该实施方式中,能够便捷地返回到空闲阶段。作为一种可选的实施方式,如上表2所示,在等待确认阶段,若设备检测到障碍物,则忽略障碍物,即不对障碍物进行响应。作为一种可选的实施方式,如上表2所示,在空闲阶段和环绕阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为解锁状态,在等待确认阶段、预估目标阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态。在等待确认阶段和预估目标阶段可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态,可移动平台才能在预估目标阶段准确地测量出环绕目标的位置。因此,通过实施该实施方式,有利于可移动平台在预估目标阶段准确地测量出环绕目标的位置。值得一提的是,该实施方式中的该兴趣点环绕模式为兴趣点环绕普通拍摄模式,即该实施方式中的该兴趣点环绕模式为在对环绕目标进行环绕时,对环绕目标进行普通拍摄的模式。作为一种可选的实施方式,如上表2所示,该兴趣点环绕模式为兴趣点环绕延时拍摄模式,在空闲阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为解锁状态,在等待确认阶段、预估目标阶段和环绕阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态。同理,在等待确认阶段、预估目标阶段可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态,可移动平台才能在预估目标阶段准确地测量出环绕目标的位置。并且延时拍摄要与等待确认阶段、等待确认阶段、预估目标阶段保持一致的曝光参数、焦距视场角,因此,在环绕阶段摄像装置的焦距还是锁定状态。通过实施该实施方式,有利于可移动平台在预估目标阶段准确地测量出环绕目标的位置。作为一种可选的实施方式,如上表2所示,在预估目标阶段,若设备检测到暂停指令和/或检测到存在障碍物和/或检测到用于遥控可移动平台在目标轴向与运动方向相反的方向翻滚的遥控指令,则设备重新等待接收对环绕目标的框选信息。也就是说,在预估目标阶段,若设备检测到暂停指令和/或检测到存在障碍物和/或检测到用于遥控可移动平台在目标轴向与运动方向相反的方向翻滚的遥控指令,则返回空闲阶段。在该实施方式中,该设备可以为控制终端或可移动平台。可选的,在预估目标阶段,若检测到暂停指令,设备除等待重新对环绕目标进行框选之外,设备还可输出用于提示测算环绕目标位置的任务终止的提示信息。通过实施该实施方式中,在预估目标阶段,用户想要重新对环绕目标进行选择时,可点击暂停按钮返回到空闲阶段。因此,通过实施该实施方式中,能够便捷地返回到空闲阶段。在预估目标阶段,可移动平台首先需要粗略估算可移动平台距环绕目标的第一距离。或者,该第一距离也可以是一个默认值。然后可移动平台再根据该第一距离对环绕目标进行环绕,并在环绕的过程中测量环绕目标的位置。若在预估目标阶段检测到存在障碍物,则可移动平台在预估目标阶段对目标进行环绕可能导致可移动平台碰撞障碍物。因此,在预估目标阶段当检测到障碍物时,可返回到空闲状态,重新选择环绕目标,避免在环绕过程中碰撞障碍物。可见,在检测到存在障碍物时,重新等待接收对环绕目标的框选信息,有利于提高可移动平台的安全性。可选的,在预估目标阶段,若设备检测到存在障碍物,设备除重新等待接收对环绕目标的框选信息之外,还可输出用于位置测算中遇到障碍物,当前任务已终止的提示信息。其中,上述目标轴可以是任意轴。例如,当可移动平台为具有飞行功能的设备时,目标轴可以为横滚轴。在预估目标阶段,若遥控可移动平台在目标轴向与运动方向相反的方向翻滚,则可移动平台可能不能准确地测量出环绕目标的位置,因此需要返回到空闲阶段,重新对环绕目标进行框选。因此,通过实施该实施方式,有利于准确测量出环绕目标的位置。作为一种可选的实施方式,在预估目标阶段,若检测到可移动平台丢失环绕目标和/或可移动平台定位不准确,则设备重新等待接收对环绕目标的框选信息。也就是说,在预估目标阶段,若可移动平台丢失环绕目标和/或可移动平台定位不准确,则返回到空闲阶段。在该实施方式中,该设备可以为控制终端或可移动平台。可选的,在预估目标阶段,若可移动平台丢失环绕目标,设备除重新等待接收对环绕目标的框选信息,还可输出当前任务已退出的提示信息。可选的,在预估目标阶段,若可移动平台定位不准确,设备除重新等待接收对环绕目标的框选信息,还可输出当前任务已退出的提示信息。在预估目标阶段,若可移动平台丢失环绕目标和/或可移动平台定位不准确,则可移动平台无法测量出环绕目标的位置。因此,此时需要返回空闲阶段,重新框选环绕目标。因此,通过实施该实施方式,有利于准确测量出环绕目标的位置。作为一种可选的实施方式,在预估目标阶段,估算与环绕目标的第一距离;根据距离与视差数量的对应关系,确定第一距离对应的第一视差数量;若可移动平台拍摄的当前图像与可移动平台在预估目标阶段拍摄的第一张图像之间的视差数量达到第一视差数量时,未检测出环绕目标的位置,则设备终止当前测量环绕目标位置的任务,并重新等待接收对环绕目标的框选信息。在该实施方式中,视差是同一个物体在不同的时间拍摄的两张图像上相差的距离。例如,如图3所示,图像1为在时间t1拍摄的图像,图像2为在时间t2拍摄的图像。图像1和图像2都具有物体1,因此,图1和图2的视差为d1,即100个像素。在该实施方式中,设备可以为可移动平台。在预估目标阶段,可移动平台首先需要粗略估算可移动平台距环绕目标的第一距离。或者,可移动平台可以认为可移动平台距环绕目标为默认距离,即第一距离可以是一个默认值。然后再根据该第一距离对环绕目标进行环绕,并在环绕的过程中测量环绕目标的位置。可移动平台得到第一距离之后,根据距离与视差数量的对应关系,确定该第一距离对应的第一视差数量。在预估目标阶段,在环绕过程中可移动平台会拍摄多张图像。在每次拍摄图像之后,可移动平台可检测当前拍摄的图像与在预估目标阶段拍摄的第一张图像之间的视差数量是否达到第一视差数量。若达到第一视差数量还未检测出环绕目标的位置,则终止当前测量环绕目标位置的任务。可移动平台终止当前测量环绕目标位置的任务之后,控制终端可等待重新对环绕目标进行框选,即返回空闲状态。可移动平台可预先设置距离与视差数量的对应关系。若环绕目标距离较远,则每个视差对应的实际距离很大,较小的视差变化就对应着较大的实际距离。同理若环绕目标距离较近,则每个视差对应的实际距离很小,较大的视差变化就对应着较小的实际距离。因此,在环绕目标距离较远时,在较小的视差范围内就可测量出环绕目标的位置。在环绕目标距离较近时,在较大的视差范围内可测量出环绕目标的位置。因此,可设置越大的距离对应越小的视差数量,越小的距离对应越大的视差数量。例如,该对应关系可如下表3所示。与环绕目标的距离为0<d2<300米时,在视差为100个像素以内可测量出环绕目标的位置。因此,与环绕目标的距离为0<d2<300米时,当前拍摄的图像与在预估目标阶段拍摄的第一张图像之间的视差数量达到100个像素还未测量出环绕目标的位置时,可能由于某些因素导致不能检测出环绕目标的位置,此时应该终止当前测量环绕目标位置的任务,并重新选择环绕目标。同理,与环绕目标的距离为300<d2<1000米时,在视差为[(-9/70)*d2+970/7]个像素以内可测量出环绕目标的位置。因此,与环绕目标的距离为300<d2<1000米时,当前拍摄的图像与在预估目标阶段拍摄的第一张图像之间的视差数量达到[(-9/70)*d2+970/7]个像素还未测量出环绕目标的位置时,可能由于某些因素导致不能检测出环绕目标的位置,此时应该终止当前测量环绕目标位置的任务,并重新选择环绕目标。同理,与环绕目标的距离为大于1000米时,在视差为10个像素以内就可测量出环绕目标的位置。因此,与环绕目标的距离为大于1000米时,当前拍摄的图像与在预估目标阶段拍摄的第一张图像之间的视差数量达到10个像素还未测量出环绕目标的位置时,可能由于某些因素导致不能检测出环绕目标的位置,此时应该终止当前测量环绕目标位置的任务,并重新选择环绕目标。可见,通过实施该实施方式,能够根据与环绕目标的距离灵活地确定视差数量,以便能够及时确定可移动平台是否能够检测出环绕目标的位置。表3视差数量d1与环绕目标的距离d21000<d2<300米(-9/70)*d2+970/7300<d2<1000米10>1000米作为一种可选的实施方式,如上表2所示,在环绕阶段,若设备检测到暂停指令和/或检测到存在障碍物,则设备暂停可移动平台当前的环绕任务。在该实施方式中,该设备可以为控制终端或可移动平台。若设备为控制终端,在环绕阶段,若控制终端检测到暂停指令,则控制终端向可移动平台发送暂停环绕指令,以暂停可移动平台当前的环绕任务。当设备为可移动平台时,控制终端接收到暂停指令之后,可发送该暂停指令给可移动平台。可移动平台接收在环绕阶段接收到该暂停指令之后,可移动平台暂停可移动平台当前的环绕任务。可选的,在环绕阶段,若检测到暂停指令,设备除暂停可移动平台当前的环绕任务之外,设备还可输出用于提示环绕任务终止的提示信息。具体地,若设备为控制终端,则控制终端可直接向用户输出用于提示环绕任务终止的提示信息。若设备为可移动平台,则可移动平台向控制终端输出用于提示环绕任务终止的提示信息。控制终端接收该提示信息之后,向用户输出该提示信息。通过实施该实施方式,在环绕阶段用户想要暂停可移动平台当前环绕任务时,点击暂停按钮即可暂停可移动平台当前环绕任务。因此,通过实施该实施方式,能够便捷地暂停可移动平台当前环绕任务。在该实施方式中,若设备为控制终端,则可由可移动平台提示控制终端是否存在障碍物。在控制终端接收到可移动平台发送的用于提示存在障碍物的提示信息之后,控制终端暂停可移动平台当前的环绕任务。具体地,控制终端向可移动平台发送暂停环绕指令,以暂停可移动平台当前的环绕任务。通过实施该实施方式,有利于提高可移动平台的安全性。作为一种可选的实施方式,在环绕阶段,若检测到第一遥控指令,则设备调节可移动平台的环绕半径。在该实施方式中,该设备可以为可移动平台或控制终端。通过实施该实施方式,在环绕阶段用户可以对可移动平台的环绕半径进行调节。作为一种可选的实施方式,在环绕阶段,若检测到第二遥控指令,则设备调节可移动平台的环绕线速度。在该实施方式中,该设备可以为可移动平台或控制终端。通过实施该实施方式,在环绕阶段用户可以对可移动平台的环绕线速度进行调节。请参阅图4,图4是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的结构示意图。该可移动平台的控制装置可用于实现上述方法实施例中设备的功能。如图4所示,该可移动平台的控制装置包括存储器401和处理器402。其中,存储器401、处理器402可通过总线系统403相连。可选的,还可包括通信装置,该通信装置用于与其他设备进行通信。通信装置、存储器401、处理器402可通过总线系统403相连。存储器401,用于存储程序指令。存储器401可以包括易失性存储器(volatilememory),例如随机存取存储器(random-accessmemory,ram);存储器401也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory),例如快闪存储器(flashmemory),固态硬盘(solid-statedrive,ssd)等;存储器401还可以包括上述种类的存储器的组合。处理器402可以包括中央处理器(centralprocessingunit,cpu)。处理器402还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit,asic),可编程逻辑器件(programmablelogicdevice,pld)等。上述pld可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray,fpga),通用阵列逻辑(genericarraylogic,gal)等。其中,处理器402调用存储器401中的程序指令用于执行以下步骤:接收用于进入兴趣点环绕模式的指令;进入兴趣点环绕模式,其中,该兴趣点环绕模式依次包括目标确定阶段、预估目标阶段和环绕阶段;其中,该目标确定阶段用于确定环绕目标;该预估目标阶段用于可移动平台对环绕目标的位置进行检测;该环绕阶段用于可移动平台根据环绕目标的位置对环绕目标进行环绕。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在进入兴趣点环绕模式之前,确定第一参数是否满足第一预设条件,该第一参数包括可移动平台的gps信息、可移动平台的运行参数以及可移动平台与控制终端的连接状态中的至少一种;处理器402进入兴趣点环绕模式的方式具体为:若第一参数满足第一预设条件,则进入兴趣点环绕模式。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在兴趣点环绕模式下,确定第一参数是否满足第一预设条件,该第一参数包括可移动平台的gps信息、可移动平台的运行参数以及可移动平台与控制终端的连接状态中的至少一种;若第一参数不满足第一预设条件,则退出兴趣点环绕模式。作为一种可选的实施方式,可移动平台的gps信息包括可移动平台的gps信号等级、导航坐标系和可移动平台的gps位置中的至少一种。作为一种可选的实施方式,第一参数包括可移动平台的gps信号等级时,第一预设条件包括可移动平台的gps信号等级大于或等于预设等级;第一参数包括导航坐标系时,第一预设条件包括导航坐标系有效;第一参数包括可移动平台的gps位置时,第一预设条件包括可移动平台的gps位置无异常和/或可移动平台的gps位置未达到限制区域。作为一种可选的实施方式,可移动平台的运行参数包括可移动平台的运行距离和/或可移动平台的运行高度。作为一种可选的实施方式,第一参数包括可移动平台的运行距离时,第一预设条件包括可移动平台的运行距离小于或等于限制距离;第一参数包括可移动平台的运行高度时,第一预设条件包括可移动平台的运行高度大于或等于预设高度。作为一种可选的实施方式,第一参数包括可移动平台与控制终端的连接状态时,第一预设条件包括可移动平台与控制终端的连接状态为连通状态。作为一种可选的实施方式,在兴趣点环绕模式下,可移动平台的运行高度大于或等于第一阈值,且小于或等于第二阈值。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在兴趣点环绕模式下,当可移动平台的运行高度达到第一阈值或第二阈值时,推送告警信息。作为一种可选的实施方式,目标确定阶段包括空闲阶段,空闲阶段用于等待接收对环绕目标的框选信息,以及用于接收框选信息。作为一种可选的实施方式,目标确定阶段还包括观测阶段,观测阶段处于空闲阶段之后,观测阶段用于对框选信息对应的框选区域进行修正。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在观测阶段,若框选区域纹理不足和/或框选区域小于预设尺寸,则推送用于提示对环绕目标重新框选的告警信息。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在观测阶段,控制可移动平台转动偏航角,使环绕目标显示于控制终端的显示界面的中间位置。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在观测阶段,若检测到暂停指令和/或检测到对可移动平台进行遥控的遥控指令,则重新等待接收对环绕目标的框选信息。作为一种可选的实施方式,在空闲阶段和环绕阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为解锁状态,在观测阶段、预估目标阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态。作为一种可选的实施方式,兴趣点环绕模式为兴趣点环绕延时拍摄模式,在空闲阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为解锁状态,在观测阶段、预估目标阶段和环绕阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态。作为一种可选的实施方式,目标确定阶段还包括等待确认阶段,等待确认阶段处于空闲阶段之后,等待确认阶段对框选的环绕目标进行确认。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在等待确认阶段,若检测到暂停指令和/或检测到对可移动平台进行遥控的遥控指令,则重新等待接收对环绕目标的框选信息。作为一种可选的实施方式,在空闲阶段和环绕阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为解锁状态,在等待确认阶段、预估目标阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态。作为一种可选的实施方式,兴趣点环绕模式为兴趣点环绕延时拍摄模式,在空闲阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为解锁状态,在等待确认阶段、预估目标阶段和环绕阶段,可移动平台的摄像装置的焦距为锁定状态。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在预估目标阶段,若检测到暂停指令和/或检测到存在障碍物和/或检测到用于遥控可移动平台在目标轴向与运动方向相反的方向翻滚的遥控指令,则重新等待接收对环绕目标的框选信息。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在预估目标阶段,若可移动平台丢失环绕目标和/或可移动平台定位不准确,则重新等待接收对环绕目标的框选信息。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在预估目标阶段,估算与环绕目标的第一距离;根据距离与视差数量的对应关系,确定第一距离对应的第一视差数量;若可移动平台拍摄的当前图像与可移动平台在预估目标阶段拍摄的第一张图像之间的视差数量达到第一视差数量时,未检测出环绕目标的位置,则终止当前测量环绕目标位置的任务,并重新等待接收对环绕目标的框选信息。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在环绕阶段,若检测到暂停指令和/或检测到存在障碍物,则暂停可移动平台当前的环绕任务。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在环绕阶段,若检测到第一遥控指令,则调节可移动平台的环绕半径。作为一种可选的实施方式,处理器402,调用程序指令还用于:在环绕阶段,若检测到第二遥控指令,则调节可移动平台的环绕线速度。基于同一发明构思,本申请实施例中提供的可移动平台的控制装置解决问题的原理与本申请方法实施例相似,因此可移动平台的控制装置的实施可以参见方法的实施,可移动平台的控制装置的有益效果可以参见方法的有益效果,为简洁描述,在这里不再赘述。请参阅图5,图5是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。如图5所示,可移动平台动力装置501和图4所描述的任意一种可移动平台的控制装置502,其中,该动力装置501用于为该可移动平台提供动力。本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有指令,当其在计算机上运行时,使得计算机执行上述方法实施例中任一项所述的方法。本领域技术人员应该可以意识到,在上述一个或多个示例中,本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时,可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质,其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。以上所述的具体实施方式,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施方式而已,并不用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的技术方案的基础之上,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包括在本发明的保护范围之内。当前第1页1 2 3 
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