传感器轴调整方法与流程

本发明涉及传感器轴调整方法。更详细而言，涉及对安装于车辆的外部环境传感器的传感器轴进行调整的传感器轴调整方法。

背景技术：

为了实现自适应巡航控制、自动制动系统等的驾驶支援功能、自动驾驶功能，在车辆中搭载有雷达装置、相机等检测外部环境的外部环境传感器。上述外部环境传感器，由于存在指向性，因此为了适当地发挥上述驾驶支援功能、自动驾驶功能，需要将外部环境传感器相对于车身以适当的朝向安装。因此，在搭载外部环境传感器的车辆的制造、检查工序中，编入对安装于车身的外部环境传感器的光轴进行调整的校准工序。

例如，在雷达装置的校准工序中，在设置于检查区域内的车辆的周围的规定的位置设置目标。然后，从雷达装置朝向目标发送电磁波，测定由该目标产生的反射波，由此掌握雷达装置的光轴相对于标准方向的偏移，以消除该偏移的方式调整雷达装置的光轴。

在专利文献1中，示出了使用设置于检查室的顶棚的相机和沿着设置于检查室的地板的轨道移动自如的目标，调整雷达装置的光轴的光轴调整方法。在专利文献1的方法中，利用相机拍摄检查室内的车辆的俯视图像，基于该俯视图像确定安装于车身的雷达装置的光轴的标准方向，以使确定的标准方向和目标的面正交的方式使目标在轨道上移动。根据专利文献1的光轴调整方法，能够使用相对于检查室内的车辆设置在适当的位置的目标来调整雷达装置的光轴。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-331353号公报

发明要解决的课题

但是，近年来，搭载于车辆的雷达装置、相机等需要调整光轴的外部环境传感器的数量不断增加。与此相对，在专利文献1所记载的光轴调整方法中，每当一个雷达装置的光轴的调整结束时，需要改变车辆的位置、朝向。因此，在对搭载多个外部环境传感器的车辆应用专利文献1所记载的光轴调整方法的情况下，有可能每一台车辆的光轴的调整所需的时间与外部环境传感器的数量成比例地增加。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供能够相对于搭载有多个外部环境传感器的车辆在短时间内调整各外部环境传感器的传感器轴的传感器轴调整方法。

用于解决课题的方案

(1)本发明的传感器轴调整方法在车身安装有获取外部环境信息的第一外部环境传感器及第二外部环境传感器的车辆中对所述第一外部环境传感器及第二外部环境传感器的传感器轴进行调整，所述传感器轴调整方法包括：搬入工序，在该搬入工序中，将所述车辆配置于在检查室内确定的车辆检查位置；第一调整工序，在该第一调整工序中，将第一目标配置于相对于所述第一外部环境传感器确定的第一检查位置，对所述第一外部环境传感器的传感器轴进行调整；以及第二调整工序，在该第二调整工序中，将第二目标配置于相对于所述第二外部环境传感器确定的第二检查位置，对所述第二外部环境传感器的传感器轴进行调整，所述第一调整工序的执行期间和所述第二调整工序的执行期间至少一部分重叠。

(2)在该情况下，优选的是，所述第一外部环境传感器及所述第二外部环境传感器分别安装在隔着所述车身的俯视下的中心而对置的位置。

(3)在该情况下，优选的是，所述第一检查位置被确定在所述第一外部环境传感器的视场角内且所述第二外部环境传感器的视场角外，所述第二检查位置被确定在所述第二外部环境传感器的视场角内且所述第一外部环境传感器的视场角外。

(4)在该情况下，优选的是，所述第一外部环境传感器是通过向外部发送电磁波并测定其反射波来获取外部环境信息的雷达，所述第二外部环境传感器是通过利用摄像元件拍摄图像来获取外部环境信息的相机。

(5)在该情况下，优选的是，所述第一外部环境传感器及所述第二外部环境传感器是通过向外部发送电磁波并测定其反射波来获取外部环境信息的雷达，在所述车身安装有第三外部环境传感器，该第三外部环境传感器是通过利用摄像元件拍摄图像来获取外部环境信息的相机，所述传感器轴调整方法还包括第三调整工序，在该第三调整工序中，将第三目标配置于相对于所述第三外部环境传感器确定的第三检查位置，对所述第三外部环境传感器的传感器轴进行调整，所述第一调整工序的执行期间和所述第二调整工序的执行期间中的至少任一期间和所述第三调整工序的执行期间至少一部分重叠。

发明效果

(1)在本发明的传感器轴调整方法中，在将在车身安装有第一外部环境传感器及第二外部环境传感器的车辆配置于在检查室内确定的车辆检查位置之后，执行第一调整工序和第二调整工序。在第一调整工序中，将第一目标配置于相对于第一外部环境传感器确定的第一检查位置，对第一外部环境传感器的传感器轴进行调整，在第二调整工序中，将第二目标配置于相对于第二外部环境传感器确定的第二检查位置，对第二外部环境传感器的传感器轴进行调整。特别是，在本发明的传感器轴调整方法中，第一调整工序的执行期间和第二调整工序的执行期间至少一部分重叠。即，在本发明的传感器轴调整方法中，同时执行第一调整工序和第二调整工序。由此，能够缩短每一台车辆的安装于车身的多台外部环境传感器的传感器轴的调整所需的时间。

(2)在本发明的传感器轴调整方法中，同时执行安装在隔着车身的俯视下的中心而对置的位置的第一外部环境传感器及第二外部环境传感器的调整工序。由此，能够将第一目标配置于从第二外部环境传感器看不到的位置，另外，能够将第二目标配置于从第一外部环境传感器看不到的位置。因此，根据本发明的传感器轴调整方法，能够使第一调整工序和第二调整工序互不干扰地同时执行。

(3)在本发明的传感器轴调整方法中，在第一调整工序中，将第一目标配置于在第一外部环境传感器的视场角内且第二外部环境传感器的视场角外确定的第一检查位置，在第二调整工序中，将第二目标配置于在第二外部环境传感器的视场角内且第一外部环境传感器的视场角外确定的第二检查位置。由此，能够将第一目标配置于从第二外部环境传感器看不到的位置，另外，能够将第二目标配置于从第一外部环境传感器看不到的位置。因此，根据本发明的传感器轴调整方法，能够使第一调整工序和第二调整工序互不干扰地同时执行。

(4)在本发明的传感器轴调整方法中，将作为第一调整工序的调整对象的第一外部环境传感器设为雷达，将作为第二调整工序的调整对象的第二外部环境传感器设为相机。由此，根据本发明的传感器轴调整方法，能够在同一检查室调整雷达的光轴和相机的光轴。因此，根据本发明的传感器轴调整方法，不需要分别设置进行雷达的光轴的调整的检查室和进行相机的光轴的调整的检查室。因此，根据本发明的传感器轴调整方法，能够缩短每一台车辆的传感器轴的调整所需的时间，进而能够使用于进行传感器轴的调整的检查室紧凑。

(5)在本发明的传感器轴调整方法中，将作为第一及第二调整工序的调整对象的第一外部环境传感器及第二外部环境传感器设为雷达，将作为第三调整工序的调整对象的第三外部环境传感器设为相机。另外，第一调整工序的执行期间和第二调整工序的执行期间中的至少任一期间和第三调整工序的执行期间至少一部分重叠。即，在本发明的传感器轴调整方法中，同时执行第一调整工序和第二调整工序中的至少任一工序和第三调整工序。因此，根据本发明的传感器轴调整方法，能够缩短每一台车辆的传感器轴的调整所需的时间，进而能够使用于进行传感器轴的调整的检查室紧凑。

附图说明

图1是示意性地表示本发明的第一实施方式的车辆检查系统的结构的图。

图2a是对准系统的俯视图。

图2b是对准系统的侧视图。

图3是表示使用了对准系统的对准测试工序的具体步骤的流程图。

图4a是光轴调整系统的俯视图。

图4b是光轴调整系统的侧视图。

图5是表示相机检查装置的目标板的检查面的结构的图。

图6a是目标机器人的左侧视图。

图6b是目标机器人的俯视图。

图6c是目标机器人的右侧视图。

图7是表示目标机器人t中的行驶装置及姿态变更装置的结构的图。

图8是控制装置的功能框图。

图9是用于说明在雷达安装位置朝向计算单元中计算雷达装置的安装位置及光轴的朝向的步骤的图。

图10a是用于说明在标准姿态计算单元中计算调整目标的标准位置及标准姿态的步骤的图。

图10b是用于说明在标准姿态计算单元中计算调整目标的标准位置及标准姿态的步骤的图。

图11是表示使用了光轴调整系统的雷达装置的光轴调整工序的具体步骤的流程图。

图12是表示调整六台雷达装置和车载相机的光轴的校准工序的具体步骤的流程图。

图13a是示意性地表示校准工序的具体步骤的图。

图13b是示意性地表示校准工序的具体步骤的图。

图13c是示意性地表示校准工序的具体步骤的图。

图13d是示意性地表示校准工序的具体步骤的图。

图14是表示本发明的第二实施方式的车辆检查系统中的校准工序的具体步骤的流程图。

图15a是示意性地表示校准工序的具体步骤的图。

图15b是示意性地表示校准工序的具体步骤的图。

图15c是示意性地表示校准工序的具体步骤的图。

附图标记说明

s…车辆检查系统

3…光轴调整系统

rb…检查室

cb…相机

v…车辆

b…车身

q…检查基准点

r、r1、r2、r3、r4、r5、r6…雷达装置

o…光轴

6…控制装置

61…第一标记物位置姿态计算单元

62…位置姿态计算单元

63…车身位置姿态计算单元

64…目标位置姿态计算单元

65…雷达安装位置朝向计算单元

66…标准姿态计算单元

67…目标机器人控制单元

t、t1、t2、t3、t4、t5、t6…目标机器人

71…机器人主体

72…行驶装置

73…姿态变更装置

74…框架

75…角反射器

76…电磁波特性测定装置

76a…电磁波入射面

77…第一目标板

78…第二目标板

791…第一电磁波吸收体

792…第二电磁波吸收体

793…第三电磁波吸收体

具体实施方式

<第一实施方式>

以下，参照附图对本发明的第一实施方式的车辆检查系统s的结构进行详细说明。

图1是示意性地表示车辆检查系统s的结构的图。车辆检查系统s是在检查获取外部环境信息的多个外部环境传感器r、c安装于车身的车辆v时使用的设备。外部环境传感器r是向车辆v的外部发送电磁波(例如毫米波)，并通过测定其反射波而获取外部环境信息的雷达装置，以下称为雷达装置r。外部环境传感器c是通过利用未图示的摄像元件拍摄图像而获取外部环境信息的相机，以下称为车载相机c。

在图1中，示出使用车辆检查系统s进行的车辆v的多个检查工序中的、特别是对准测试工序及校准工序的执行所使用的设备即对准系统1及光轴调整系统3的结构。

在对准测试工序中，在后面参照图2a及图2b说明的设置有对准系统1的检查室ra中，调整安装于车辆v的车身的可动部件即车轮w相对于车轴的安装角、安装位置等。在校准工序中，在后面参照图4a及图4b说明的设置有光轴调整系统3的检查室rb中，对经过了对准测试工序的车辆v调整雷达装置r及车载相机c的光轴的朝向。

以下，参照附图依次对对准系统1及光轴调整系统3的详细结构进行说明。

图2a是对准系统1的俯视图，图2b是对准系统1的侧视图。

对准系统1具备：对准测定装置10，其设置于检查室ra的地面fa；多台(例如六台)相机ca，它们设置于检查室ra的顶棚；以及控制装置6，其对由上述相机ca拍摄到的图像进行处理。

对准测定装置10具备：前轮引导件11l、11r及后轮引导件12l、12r，它们设置于地面fa；前外壳13l、13r，它们设置于前轮引导件11l、11r的车宽方向外侧；以及后外壳14l、14r，它们设置于后轮引导件12l、12r的车宽方向外侧。

车辆v通过使前轮wfl、wfr及后轮wrl、wrr沿着前轮引导件11l、11r及后轮引导件12l、12r前进而停止于检查室ra内的规定的位置。

在前外壳13l、13r分别设置有前轮正对装置15l、15r及前轮传感器16l、16r，在后外壳14l、14r分别设置有后轮正对装置17l、17r及后轮传感器18l、18r。

前轮传感器16l、16r及后轮传感器18l、18r分别对前轮wfl、wfr及后轮wrl、wrr的束角、后倾角等进行测定。前轮正对装置15l、15r分别通过按压前轮wfl、wfr而将车身b的前部的位置固定于规定的位置。后轮正对装置17l、17r分别通过按压后轮wrl、wrr而将车身b的后部的位置设置于规定的位置。需要说明的是，以下，将通过使用前轮正对装置15l、15r及后轮正对装置17l、17r而在检查室ra中实现的车身b的姿态称为正对姿态。另外，在这样通过正对装置15l、15r、17l、17r确保了正对姿态的状态下，前轮wfl、wfr的车轴sh在检查室ra中的位置及姿态被固定，因此能够高精度地确定其位置及姿态。因此，以下，在车轴sh的中央、即车轴sh与在车身b的车宽方向中央沿着前后方向延伸的车身中央轴sc的交点定义检查基准点q。

在车身b的上部的顶板安装有第一标记物m1。第一标记物m1具有规定的立体形状。更具体而言，第一标记物m1通过在相互正交的三根轴体x1、y1、z1的端部安装四个球状的反射标记物而构成。第一标记物m1以轴体x1与车身b的车宽方向大致平行、轴体y1与车身b的铅垂方向大致平行、且轴体z1与车身b的行进方向大致平行的方式，通过未图示的带安装于车身b的顶板。

六台相机ca在划分检查室ra的侧壁中的顶棚侧的部分，以包围通过正对装置15l、15r、17l、17r确保了正对姿态的状态下的车身b的方式，以规定的间隔设置。上述相机ca根据来自控制装置6的指令，对确保了正对姿态的状态下的车身b及安装于其顶板的第一标记物m1进行拍摄，并将由此得到的图像数据发送到控制装置6。如后面参照图8所说明的那样，控制装置6通过使用由上述相机ca得到的图像数据，计算以车身b的检查基准点q为基准的第一标记物m1的位置及姿态。

图3是表示使用以上那样的对准系统1的对准测试工序的具体步骤的流程图。

首先，在s1中，操作者使预先安装了第一标记物m1的车辆v移动到设置有对准系统1的检查室ra中。在s2中，操作者开始利用正对装置15l、15r、17l、17r对车身b进行约束。之后，直至由正对装置15l、15r、17l、17r进行的约束被解除为止，车身b维持正对姿态。在s3中，操作者通过使用对准测定装置10来测定对准，在s4中，使用s3的测定结果来调整对准。

在s5中，操作者通过使用六台相机ca来对调整对准后的车身b及第一标记物m1进行拍摄。在s6中，控制装置6通过使用由六台相机ca得到的图像数据，来计算以车身b的检查基准为基准的第一标记物m1的位置及姿态。在s7中，操作者解除由正对装置15l、15r、17l、17r对车身b的约束。在s8中，操作者使车辆v从检查室ra退出。

图4a是光轴调整系统3的俯视图，图4b是光轴调整系统3的侧视图。

在光轴调整系统3中，搬入通过使用上述的对准系统1而调整了对准的车辆v。以下，对在车辆v的车身b安装有六台雷达装置r和一台车载相机c、在光轴调整系统3中调整上述六台雷达装置r及一台车载相机c各自的光轴的朝向的情况进行说明。如图4a所示，雷达装置r在车身b的前方侧的中央部、左方部和右方部分别各安装一个，在车身b的后方侧的左方部和右方部分别各安装一个。另外，车载相机c安装于车身b的前玻璃。

光轴调整系统3具备：未图示的前轮正对装置及后轮正对装置；多台(例如与搭载于车身b的雷达装置的台数相同为六台)目标机器人t，它们在检查室rb的地面fb上移动自如；相机检查装置8，其设置于检查室rb的顶棚；多台(例如六台)相机cb，其设置于检查室rb的顶棚；控制装置6，其对由上述六台相机cb拍摄到的图像进行处理，并且控制目标机器人t及相机检查装置8；以及车辆检查装置5，其能够与车辆v通信。如上述那样在车身b的顶板安装有第一标记物m1。

前轮正对装置及后轮正对装置与设置于对准系统1的前轮正对装置15l、15r及后轮正对装置17l、17r为相同的结构，因此在图4a及图4b中省略图示及详细说明。上述前轮正对装置及后轮正对装置使检查室rb中的车身b的姿态成为规定的正对姿态。

相机检查装置8具备板状的目标板81和支承该目标板81的板支承部82。如图5例示那样，在目标板81的车辆v侧的面即检查面81a描绘有多个方格图案。车载相机c的光轴通过用车载相机c拍摄在固定于规定的检查位置的目标板81的检查面81a描绘的方格图案来调整。

板支承部82固定于检查室rb的顶棚。在板支承部82形成有沿着铅垂方向延伸的滑轨83。如图4b中箭头所示，目标板81被滑轨83支承为沿着铅垂方向滑动自如。相机检查装置8在调整车载相机c的光轴时，通过使目标板81沿着滑轨83下降，从而将目标板81固定于检查位置，使目标板81的检查面81a与车载相机c对置。另外，相机检查装置8在车载相机c的光轴的调整结束后，通过使目标板81沿着滑轨83上升，从而将目标板81固定于预先确定的退避位置。

接着，参照图6及图7对目标机器人t的结构进行说明。

图6a是目标机器人t的左侧视图，图6b是目标机器人t的俯视图，图6c是目标机器人t的右侧视图。

目标机器人t具备：行驶装置72；角反射器75，其反射从雷达装置r发送的电磁波；电磁波特性测定装置76，其测定从雷达装置r发送的电磁波的特性；第一目标板77及第二目标板78，它们是针对与雷达装置r不同的外部环境传感器的目标；框架74，其支承上述角反射器75、电磁波特性测定装置76及目标板77、78；以及姿态变更装置73，其变更该框架74相对于行驶装置72的姿态。

图7是表示目标机器人t中的行驶装置72及姿态变更装置73的结构的立体图。

行驶装置72具备箱状的主体721、支承于该主体721的驱动轮722以及使驱动轮722旋转的驱动装置723。在主体721的上部设置有姿态变更装置73。

驱动装置723通过使用从未图示的电池供给的电力使驱动轮722旋转，从而使主体721及设置于该主体721的姿态变更装置73在地面fb上移动。驱动装置723能够使主体721及姿态变更装置73沿着与地面fb平行的x轴平移、或者沿着与地面fb平行且与x轴垂直的z轴平移。另外，驱动装置723除了能够使主体721及姿态变更装置73沿着上述x轴及z轴平移以外，还能够使主体721及姿态变更装置73以与y轴平行的主体721的中心轴or为中心而旋转。

姿态变更装置73具备：板状的第一载物台731，其安装有框架74；第二载物台732，其支承该第一载物台731；以及升降装置733，其支承该第二载物台732。

升降装置733设置于行驶装置72的主体721的上部。升降装置733例如如图7例示那样，通过将多个连杆构件的两端部及中央部相互连结而构成的起重机构，使第一载物台731及第二载物台732沿着中心轴or升降。

第二载物台732经由第二转动轴735而相对于升降装置733以转动自如的方式连结。第二转动轴735相对于中心轴or垂直交叉且与z轴平行。由此，在姿态变更装置73中，能够使第一载物台731及第二载物台732绕z轴转动。

第一载物台731经由第一转动轴734而相对于第一载物台731以转动自如的方式连结。第一转动轴734相对于中心轴or垂直交叉且与x轴平行。由此，在姿态变更装置73中，能够使第一载物台731绕x轴转动。姿态变更装置73以第一载物台731及第二载物台732与上述的主体721的中心轴or在各自的中央点处交叉的方式设置于行驶装置72。

如上那样，在目标机器人t中，通过使用行驶装置72及姿态变更装置73，能够使框架74及由该框架74支承的角反射器75、电磁波特性测定装置76及目标板77、78沿着x轴、z轴及y轴平移或者绕上述x轴、z轴及y轴转动。

返回图6a～图6c，框架74具备：板状的主框架741，其安装于姿态变更装置73的第一载物台731；反射器支承框架742，其设置于主框架741的正面侧(图6b的左侧)的端部；以及板支承框架743，其设置于主框架741的背面侧(图6b的右侧，即与反射器支承框架742相反的一侧)的端部。

在主框架741的左侧的端部设置有电磁波特性测定装置76(参照图6a)。电磁波特性测定装置76测定入射到朝向主框架741的外侧的电磁波入射面76a的电磁波的特性(例如电磁波的强度分布、相位等)，将由此得到的特性数据通过无线向控制装置6发送。

在主框架741的右侧的端部设置有板状的第二目标板78(参照图6c)。例如如图6c所示，第二目标板78以其检查面78a朝向与电磁波特性测定装置76的电磁波入射面76a相反的一侧的方式设置于主框架741。如图6c例示那样，在第二目标板78的检查面78a描绘有多个黑色圆点图案。该第二目标板78在调整设置于车辆v的车门上后视镜的盲区显示相机(lanewatchcamera)(未图示)的光轴时使用。即，该盲区显示相机的光轴通过利用盲区显示相机拍摄在固定于规定的检查位置的第二目标板78的检查面78a描绘的黑色圆点图案来进行调整。以下，省略使用该第二目标板78来调整搭载于车辆v的盲区显示相机的光轴的具体步骤的说明。

在主框架741的上部的预先确定的位置安装有第二标记物m2。第二标记物m2具有与第一标记物m1相同的立体形状。更具体而言，第二标记物m2通过在相互正交的三根轴体x2、y2、z2的端部安装四个球状的反射标记物而构成。第二标记物m2以轴体x2与电磁波特性测定装置76的电磁波入射面76a大致平行、轴体y2与铅垂方向大致平行、且轴体z2相对于电磁波入射面76a大致垂直的方式，通过未图示的带安装于主框架741的上部。

反射器支承框架742为板状，且设置于主框架741的正面侧的端部。在反射器支承框架742的大致中央设置有反射从雷达装置r发送的电磁波的三角锥状的角反射器75。角反射器75以其反射面75a成为与电磁波特性测定装置76的电磁波入射面76a及第二目标板78的检查面78a不同的朝向、更具体而言成为相对于电磁波入射面76a及检查面78a大致垂直的朝向的方式设置于反射器支承框架742。

板支承框架743为板状，且设置于主框架741的背面侧的端部。在板支承框架743设置有板状的第一目标板77(参照图6a)。例如如图6a所示，第一目标板77在比角反射器75高的位置处，以其检查面77a朝向与角反射器75的反射面75a相反的一侧的方式设置于板支承框架743。在第一目标板77的检查面77a描绘有如图5例示那样的多个方格图案。该第一目标板77在调整车载相机c的光轴时使用。即，车载相机c的光轴通过用车载相机c拍摄在固定于规定的检查位置的第一目标板77的检查面77a描绘的方格图案来进行调整。以下，对使用相机检查装置8调整车载相机c的光轴的情况进行说明，省略使用第一目标板77调整车载相机c的光轴的具体步骤的说明。

在以上那样的目标机器人t中，支承角反射器75、电磁波特性测定装置76等的机器人主体71由行驶装置72、姿态变更装置73及框架74构成。

在使用角反射器75调整雷达装置r的光轴时，为了防止从雷达装置r发送的电磁波从角反射器75以外的构件反射而影响到雷达装置r的光轴的调整，在机器人主体71设置有吸收从雷达装置r发送的电磁波并抑制反射波的多个电磁波吸收体791、792、793。

如图6a～图6c所示，电磁波吸收体791、792、793分别为板状，在朝向以机器人主体71中的角反射器75为对象的雷达装置r的情况下，设置于与该雷达装置r对置的面。

第一电磁波吸收体791以覆盖行驶装置72的正面侧的方式安装于主体721。第二电磁波吸收体792以覆盖反射器支承框架742的正面侧中的角反射器75以外的面的方式安装于反射器支承框架742。如图6b所示，电磁波特性测定装置76以如下方式设置于机器人主体71：在朝向以角反射器75为对象的雷达装置r的状态下，从该雷达装置r观察时，被第二电磁波吸收体792遮挡。第三电磁波吸收体793以覆盖板支承框架743的正面侧的方式安装于板支承框架743。

通过相对于机器人主体71如上那样设置多个电磁波吸收体791～793，从而在使角反射器75朝向雷达装置r的状态下，构成目标机器人t的构件除了角反射器75以外全部被电磁波吸收体791～793遮挡。

返回图4a及图4b，六台相机cb在划分检查室rb的侧壁中的顶棚侧的部分，以包围设置在检查室rb内的车身b的方式，以规定的间隔设置。上述相机cb对车身b及安装于其顶板的第一标记物m1和六台目标机器人t及安装于其上部的规定的位置的第二标记物m2进行拍摄，将由此得到的图像数据发送到控制装置6。

车辆检查装置5经由通信线与搭载于车身b的车辆ecu(未图示)连接，能够与车辆ecu通信。车辆ecu根据从车辆检查装置5发送的指令信号，从搭载于车身b的各雷达装置r发送电磁波(例如毫米波)或者调整各雷达装置r的光轴的朝向。

图8是控制装置6的功能框图。控制装置6是由cpu、rom、ram及无线通信接口等构成的计算机。控制装置6按照保存于rom的程序，在cpu中执行各种运算处理，由此作为以下说明的第一标记物位置姿态计算单元61、位置姿态计算单元62、雷达安装位置朝向计算单元65、标准姿态计算单元66及目标机器人控制单元67发挥功能。

第一标记物位置姿态计算单元61通过使用在参照图3说明的对准测试工序中从六台相机ca发送的图像数据，从而在通过正对装置15l、15r、17l、17r确保了正对姿态的状态下计算以在车身b的车轴sh上确定的检查基准点q为基准的第一标记物m1的位置及姿态。如上所述，在车身b中，安装第一标记物m1的位置、姿态按照每个车辆v稍微不同。因此，第一标记物位置姿态计算单元61针对每个车辆v计算确保了正对姿态的状态下的以检查基准点q为基准的第一标记物m1的位置及姿态。

位置姿态计算单元62具备车身位置姿态计算单元63及目标位置姿态计算单元64，通过使用它们来计算车身b及目标机器人t在检查室rb中的位置及姿态。

车身位置姿态计算单元63通过使用从设置于检查室rb的六台相机cb发送的图像数据和由第一标记物位置姿态计算单元61计算出的以检查基准点q为基准的第一标记物m1的位置及姿态，来计算检查室rb中的车身b的位置及姿态。更具体而言，车身位置姿态计算单元63通过使用从六台相机cb发送的图像数据来检测检查室rb中的第一标记物m1的位置及姿态，并且通过使用该第一标记物m1的位置及姿态的检测结果和第一标记物位置姿态计算单元61的计算结果，来计算检查室rb中的车身b的位置及姿态。由车身位置姿态计算单元63计算出的车身b的位置及姿态被发送到雷达安装位置朝向计算单元65、标准姿态计算单元66及目标机器人控制单元67。

目标位置姿态计算单元64通过使用从设置于检查室rb的六台相机cb发送的图像数据，来计算检查室rb中的六台目标机器人t的位置及姿态。如上所述，第二标记物m2安装于目标机器人t的预先确定的位置，与该第二标记物m2的安装位置及安装姿态相关的信息保存于目标位置姿态计算单元64。目标位置姿态计算单元64通过使用从六台相机cb发送的图像数据来检测检查室rb中的各目标机器人t的第二标记物m2的位置及姿态，并且使用上述第二标记物m2的位置及姿态的计算结果和与预先确定的第二标记物m2的安装位置及安装姿态相关的信息，来计算检查室rb中的目标机器人t的位置及姿态。由目标位置姿态计算单元64计算出的车身b的位置及姿态被发送到雷达安装位置朝向计算单元65、标准姿态计算单元66及目标机器人控制单元67。

目标机器人控制单元67对目标机器人t进行控制，以使由目标位置姿态计算单元64计算出的目标机器人t的位置及姿态与由雷达安装位置朝向计算单元65按照后面说明的步骤计算出的目标机器人t的目标位置或由目标姿态或由标准姿态计算单元66按照后面说明的步骤计算出的目标机器人t的标准检查位置及标准检查姿态一致。

雷达安装位置朝向计算单元65通过使用由位置姿态计算单元62计算出的车身b及各目标机器人t的位置及姿态和从设置于各目标机器人t的电磁波特性测定装置76发送的电磁波的特性数据，来计算安装于车身b的各雷达装置r的安装位置及各雷达装置r的光轴的朝向。

图9是用于说明在雷达安装位置朝向计算单元65中计算雷达装置r的安装点p的位置及光轴o的朝向的步骤的图。

如图9所示，雷达安装位置朝向计算单元65使目标机器人t的位置在第一位置tp1和距车身b的距离比第一位置tp1远的第二位置tp2变化，并且使用由设置于各位置tp1、tp2的目标机器人t得到的雷达装置r的电磁波的特性数据，来计算雷达装置r的车身b的安装点p在三维空间中的位置及光轴o在三维空间中的朝向。

更具体而言，雷达安装位置朝向计算单元65将目标机器人t的目标位置设定为第一位置tp1，并且使用目标机器人控制单元67使目标机器人t移动到第一位置tp1，进而根据由设置于该第一位置tp1的目标机器人t的电磁波特性测定装置76得到的电磁波的特性数据来计算例如电磁波强度成为最大的点的位置。这样由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的电磁波强度的最大点的位置相当于光轴o与设置于第一位置tp1的目标机器人t的电磁波特性测定装置76的电磁波入射面76a的交点o1。

另外，雷达安装位置朝向计算单元65将目标机器人t的目标位置设定为第二位置tp2，并且使用目标机器人控制单元67使目标机器人t移动到第二位置tp2，进而根据由设置于该第二位置tp2的目标机器人t的电磁波特性测定装置76得到的电磁波的特性数据来计算例如电磁波强度成为最大的点的位置。这样由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的电磁波强度的最大点的位置相当于光轴o与设置于第二位置tp2的目标机器人t的电磁波特性测定装置76的电磁波入射面76a的交点o2。

在雷达安装位置朝向计算单元65中，通过使用如上那样得到的两个交点o1、o2的位置而计算出通过上述两个交点o1、o2的线段来作为光轴o的朝向。另外，雷达安装位置朝向计算单元65根据这样计算出的通过交点o1、o2的线段的延长线与车身b的交点来计算雷达装置r的安装点p的位置。由此，雷达安装位置朝向计算单元65计算安装于车身b的雷达装置r的安装点p在三维空间中的位置及光轴o在三维空间中的朝向。

返回图8，标准姿态计算单元66基于由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的雷达装置r的安装位置及光轴的朝向，计算目标机器人t相对于角反射器75的标准检查位置及标准检查姿态。目标机器人控制单元67使目标机器人t以成为由标准姿态计算单元66计算出的标准位置及标准姿态的方式移动。在此，标准检查位置及标准检查姿态相当于为了将雷达装置r的光轴的朝向调整为光轴的朝向成为标准方向而应该设置的目标机器人t的角反射器75的位置及姿态。

图10a及图10b是用于说明在标准姿态计算单元66中计算角反射器75的标准检查位置及标准检查姿态的步骤的图。需要说明的是，在上述图10a～图10b中，为了便于说明，图示了雷达装置r相对于车身b安装在从设计上的安装点pn沿着左右方向极端偏移的位置的情况。但是，实际上，雷达装置r安装在从设计上的安装点pn不仅沿着左右方向而且沿着上下方向也偏移的位置，但关于该沿着上下方向的偏移省略图示。

首先，如图10a～图1ob所示，雷达装置r的最长目标检测点pm被设定在从雷达装置r的设计上的安装点pn分离了规定的最大检测距离(例如100m)的位置。需要说明的是，该设计上的安装点pn在三维空间中的位置能够基于由车身位置姿态计算单元63计算出的检查室rb中的车身b的位置及姿态来计算。因此，最长目标检测点pm在三维空间中的位置也能够基于由车身位置姿态计算单元63计算出的检查室rb中的车身b的位置及姿态来计算。

如图10a所示，雷达装置r安装于远离车身b的设计上的安装点pn的安装点p，并且光轴o的朝向也未被调整，因此光轴o不通过原本的最长目标检测点pm。

因此，如图10b所示，标准姿态计算单元66通过使用雷达安装位置朝向计算单元65的计算结果，来计算连结安装点p和最长目标检测点pm的标准光轴on。另外，标准姿态计算单元66以使角反射器75在标准光轴on上与雷达装置r相对的方式计算角反射器75的标准检查位置及标准检查姿态。更具体而言，标准姿态计算单元66以设置于目标机器人t的角反射器75的反射面75a相对于标准光轴on垂直且标准光轴on在反射面75a的中央交叉的方式，计算角反射器75的标准检查位置及标准检查姿态。由此，标准姿态计算单元66能够以在安装点p处安装的雷达装置r与最长目标检测点pm之间与雷达装置r相对的方式计算角反射器75的标准检查位置及标准检查姿态。

图11是表示使用以上那样的光轴调整系统3的雷达装置r的光轴调整工序的具体步骤的流程图。如上述那样，在车身b安装有总计六台雷达装置r。图11中示出将上述六台雷达装置r中的一台作为对象来调整其光轴的步骤。

首先，在s11中，控制装置6的雷达安装位置朝向计算单元65使相对于作为对象的雷达装置r预先确定的目标机器人t移动到预先确定的第一位置tp1，在该第一位置tp1处，使设置于目标机器人t的电磁波特性测定装置76的电磁波入射面76a与雷达装置r对置。

接着，在s12中，操作者通过操作车辆检查装置5，而从雷达装置r发送电磁波，并且由电磁波特性测定装置76接收该电磁波。另外，雷达安装位置朝向计算单元65此时使用从电磁波特性测定装置76发送的电磁波的特性数据，来计算电磁波强度成为最大的点即交点o1的位置。

接着，在s13中，雷达安装位置朝向计算单元65使目标机器人t远离雷达装置r，移动到第二位置tp2。接着，在s14中，操作者通过操作车辆检查装置5，而从雷达装置r发送电磁波，并且由电磁波特性测定装置76接收该电磁波。另外，雷达安装位置朝向计算单元65此时使用从电磁波特性测定装置76发送的电磁波的特性数据，来计算电磁波强度成为最大的点即交点o2的位置。

在s15中，雷达安装位置朝向计算单元65通过使用两个交点o1、o2的位置，来计算安装于车身b的雷达装置r的安装点p在三维空间中的位置及光轴o在三维空间中的朝向。

在s16中，标准姿态计算单元66基于由雷达安装位置朝向计算单元65计算出的各雷达装置r的安装点p的位置及光轴o的朝向，来计算目标机器人t的角反射器75的标准检查位置及标准检查姿态。

在s17中，目标机器人控制单元67对目标机器人t进行控制，以使由目标位置姿态计算单元64计算出的目标机器人t的角反射器75的位置及姿态与由标准姿态计算单元66计算出的角反射器75的标准检查位置及标准检查姿态一致。由此，目标机器人t的角反射器75设置为根据作为对象的雷达装置r的安装位置及光轴的朝向而确定的标准检查位置及标准检查姿态。

在s18中，操作者通过使用如上述那样设置为标准检查位置及标准检查姿态的角反射器75，来调整雷达装置r的光轴o的朝向。更具体而言，从雷达装置r发送电磁波，并且由雷达装置r接收由角反射器75反射的电磁波，从而掌握雷达装置r的光轴o与标准光轴on的偏移，以消除该偏移的方式调整雷达装置r的光轴o的朝向。

如上那样，使用目标机器人t来调整雷达装置r的光轴的工序被分为：前半工序，在该前半工序中，使用目标机器人t来计算雷达装置r的安装位置及光轴的朝向(参照图11的s11～s15)；以及后半工序，在该后半工序中，基于计算结果计算目标机器人t相对于角反射器75的标准检查位置及标准检查姿态，并且以角反射器75成为标准检查位置及标准检查姿态的方式控制目标机器人t，使用该角反射器75来调整雷达装置r的光轴的朝向(参照图11的s16至s18)。

接着，对使用光轴调整系统3调整搭载于车辆v的六台雷达装置r和车载相机c各自的光轴的校准工序的具体步骤进行说明。图12是表示校准工序的具体步骤的流程图，图13a～图13d是示意性地表示校准工序的具体步骤的图。

如图13a所示，在车辆v的车身b上，作为需要调整光轴的外部环境传感器，安装有六台雷达装置r1、r2、r3、r4、r5、r6和一台车载相机c。车载相机c安装于车身b的俯视下的大致中央，更具体而言安装于前玻璃。

第一雷达装置r1设置于车身b的前方侧的左方部，第二雷达装置r2设置于车身b的后方侧的右方部。即，上述第一雷达装置r1及第二雷达装置r2分别安装在隔着车身b的俯视下的中心而对置的位置。

第三雷达装置r3设置于车身b的前方侧的右方部，第四雷达装置r4设置于车身b的后方侧的左方部。即，上述第三雷达装置r3及第四雷达装置r4分别安装在隔着车身b的俯视下的中心而对置的位置。

第五雷达装置r5设置于车身b的前方侧的中央部，第六雷达装置r6设置于车身b的后方侧的中央部。即，上述第五雷达装置r5及第六雷达装置r6分别安装在隔着车身b的俯视下的中心而对置的位置。

另外，如图13a所示，在检查室rb设置有：针对第一雷达装置r1的第一目标机器人t1；针对第二雷达装置r2的第二目标机器人t2；针对第三雷达装置r3的第三目标机器人t3；针对第四雷达装置r4的第四目标机器人t4；针对第五雷达装置r5的第五目标机器人t5；针对第六雷达装置r6的第六目标机器人t6；以及针对车载相机c的相机检查装置8。

在图12的流程图中，首先，在s21中，操作者将经过了图3的对准测试工序的车辆v移动到检查室rb内，并且通过正对装置将该车辆v定位到规定的车辆检查位置。

在s22中，如图13b所示，同时执行如下三个校准工序：使用相机检查装置8调整车载相机c的光轴的相机校准工序；使用第一目标机器人t1调整第一雷达装置r1的光轴的第一校准工序；以及使用第二目标机器人t2调整第二雷达装置r2的光轴的第二校准工序，在上述三个校准工序中的至少第一校准工序及第二校准工序结束之后，转移至s23。

在相机校准工序中，首先，通过使目标板81沿着滑轨83下降，而将目标板81固定于规定的检查位置之后，通过利用车载相机c拍摄固定于该检查位置的目标板81的检查面81a，而调整车载相机c的光轴。

另外，在第一校准工序中，组合使用第一目标机器人t1和第一雷达装置r1来执行参照图11说明的光轴调整工序，由此调整第一雷达装置r1的光轴。另外，在第二校准工序中，组合使用第二目标机器人t2和第二雷达装置r2来执行参照图11说明的光轴调整工序，由此调整第二雷达装置r2的光轴。

在此，第一校准工序和第二校准工序不一定必须同时开始或者同时结束，但优选的是，上述第一校准工序的执行期间和第二校准工序的执行期间至少一部分重叠。

另外，相机校准工序和上述第一校准工序及第二校准工序不一定必须同时开始或者同时结束，但优选的是，上述第一校准工序的执行期间和第二校准工序的执行期间中的至少任一期间和相机校准工序的执行期间至少一部分重叠。

另外，如图13b所示，优选的是，在第一校准工序中，设置第一目标机器人t1的位置被确定在第一雷达装置r1的视场角内且第二雷达装置r2的视场角外，在第二校准工序中，设置第二目标机器人t2的位置被确定在第二雷达装置r2的视场角内且第一雷达装置r1的视场角外。

接着，在s23中，如图13c所示，在使用了相机检查装置8的车载相机c的光轴的调整未完成的情况下继续执行该调整，并且同时执行使用第三目标机器人t3调整第三雷达装置r3的光轴的第三校准工序和使用第四目标机器人t4调整第四雷达装置r4的光轴的第四校准工序，在上述三个校准工序中的至少第三校准工序及第四校准工序结束之后，转移至s24。

在此，在第三校准工序中，组合使用第三目标机器人t3和第三雷达装置r3来执行参照图11说明的光轴调整工序，由此调整第三雷达装置r3的光轴。另外，在第四校准工序中，组合使用第四目标机器人t4和第四雷达装置r4来执行参照图11说明的光轴调整工序，由此调整第四雷达装置r4的光轴。

在此，第三校准工序和第四校准工序不一定必须同时开始或者同时结束，但优选的是，上述第三校准工序的执行期间和第四校准工序的执行期间至少一部分重叠。

另外，如图13c所示，优选的是，在第三校准工序中，设置第三目标机器人t3的位置被确定在第三雷达装置r3的视场角内且第四雷达装置r4的视场角外，在第四校准工序中，设置第四目标机器人t4的位置被确定在第四雷达装置r4的视场角内且第三雷达装置r3的视场角外。

接着，在s24中，如图13d所示，同时执行使用第五目标机器人t5调整第五雷达装置r5的光轴的第五校准工序和使用第六目标机器人t6调整第六雷达装置r6的光轴的第六校准工序，在上述第五校准工序及第六校准工序结束之后，转移至s25。

在此，在第五校准工序中，组合使用第五目标机器人t5和第五雷达装置r5来执行参照图11说明的光轴调整工序，由此调整第五雷达装置r5的光轴。另外，在第六校准工序中，组合使用第六目标机器人t6和第六雷达装置r6来执行参照图11说明的光轴调整工序，由此调整第六雷达装置r6的光轴。

在此，第五校准工序和第六校准工序不一定必须同时开始或者同时结束，但优选的是，上述第五校准工序的执行期间和第六校准工序的执行期间至少一部分重叠。

另外，如图13d所示，优选的是，在第五校准工序中，设置第五目标机器人t5的位置被确定在第五雷达装置r5的视场角内且第六雷达装置r6的视场角外，在第六校准工序中，设置第六目标机器人t6的位置被确定在第六雷达装置r6的视场角内且第五雷达装置r5的视场角外。

在s25中，操作者解除利用正对装置对车辆v的约束，将该车辆v从检查室rb搬出，结束图12所示的处理。

<第二实施方式>

接着，参照附图对本发明的第二实施方式的车辆检查系统进行说明。本实施方式的车辆检查系统与第一实施方式的车辆检查系统s主要是校准工序的步骤不同。需要说明的是，在以下的说明中，对与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记，并省略其详细说明。

图14是表示在本实施方式的车辆检查系统中调整搭载于车辆v的六台雷达装置r和车载相机c各自的光轴的校准工序的具体步骤的流程图。图15a～图15c是示意性地表示校准工序的具体步骤的图。

在图14的流程图中，首先，在s31中，操作者将经过了图3的对准测试工序的车辆v移动到检查室rb内，并且通过正对装置将该车辆v定位在规定的车辆检查位置。

在s32中，如图15a所示，同时执行如下五个校准工序：使用相机检查装置8调整车载相机c的光轴的相机校准工序；使用第一目标机器人t1调整第一雷达装置r1的光轴的第一校准工序；使用第二目标机器人t2调整第二雷达装置r2的光轴的第二校准工序；使用第三目标机器人t3调整第三雷达装置r3的光轴的第三校准工序；以及使用第四目标机器人t4调整第四雷达装置r4的光轴的第四校准工序。另外，在s32中，在第一校准工序～第四校准工序中，计算第一雷达装置～第四雷达装置r1～r4的安装位置及光轴的朝向的前半工序完成，并且相机校准工序完成之后，转移至s33。

在相机校准工序中，首先，使目标板81沿着滑轨83下降，将目标板81固定到规定的检查位置后，利用车载相机c拍摄固定于该检查位置的目标板81的检查面81a，由此调整车载相机c的光轴。

另外，如图15a所示，在第一校准工序～第四校准工序中，通过使第一目标机器人～第四目标机器人t1～t4各自的电磁波测定装置76朝向第一雷达装置～第四雷达装置r1～r4，从而执行参照图11说明的光轴调整工序的s11～s15的处理。

在此，在第一校准工序～第四校准工序不一定必须全部同时开始，但优选的是，上述第一校准工序～第四校准工序的执行期间至少一部分相互重叠。

另外，相机校准工序和上述第一校准工序～第四校准工序不一定必须同时开始或者同时结束，但优选的是，上述第一校准工序～第四校准工序的执行期间中的至少任一期间和相机校准工序的执行期间至少一部分重叠。

另外，如图15a所示，优选的是，在第一校准工序中，设置第一目标机器人t1的位置被确定在第一雷达装置r1的视场角内且第二雷达装置～第四雷达装置r2～r4的视场角外。优选的是，在第二校准工序中，设置第二目标机器人t2的位置被确定在第二雷达装置r2的视场角内、第一雷达装置r1的视场角外且第三雷达装置～第四雷达装置r3～r4的视场角外。优选的是，在第三校准工序中，设置第三目标机器人t3的位置被确定在第三雷达装置r3的视场角内、第一雷达装置～第二雷达装置r1～r2的视场角外且第四雷达装置r4的视场角外。另外，优选的是，在第四校准工序中，设置第四目标机器人t4的位置被确定在第四雷达装置r4的视场角内且第一雷达装置～第三雷达装置r1～r3的视场角外。

接着，在s33中，如图15b所示，同时执行第一校准工序～第六校准工序。另外，在s33中，在第一校准工序～第四校准工序中，调整第一雷达装置～第四雷达装置r1～r4的光轴的朝向的后半工序完成，并且在第五校准工序～第六校准工序中，计算第五雷达装置～第六雷达装置r5～r6的安装位置及光轴的朝向的前半工序完成之后，转移至s34。

另外，如图15b所示，在第一校准工序～第四校准工序中，通过使第一目标机器人～第四目标机器人t1～t4各自的角反射器75朝向第一雷达装置～第四雷达装置r1～r4，从而执行参照图11说明的光轴调整工序的s16～s18的处理。另外，在第五校准工序～第六校准工序中，通过使第五目标机器人～第六目标机器人t5～t6各自的电磁波测定装置76朝向第五雷达装置～第六雷达装置r5～r6，从而执行参照图11说明的光轴调整工序的s11～s15的处理。

在此，第一校准工序～第六校准工序不一定必须同时开始，但优选的是，上述第一校准工序～第六校准工序的执行期间至少一部分相互重叠。

另外，如图15b所示，优选的是，在第一校准工序中，设置第一目标机器人t1的位置被确定在第一雷达装置r1的视场角内且第二雷达装置～第六雷达装置r2～r6的视场角外。优选的是，在第二校准工序中，设置第二目标机器人t2的位置被确定在第二雷达装置r2的视场角内、第一雷达装置r1的视场角外且第三雷达装置～第六雷达装置r3～r6的视场角外。优选的是，在第三校准工序中，设置第三目标机器人t3的位置被确定在第三雷达装置r3的视场角内、第一雷达装置～第二雷达装置r1～r2的视场角外且第四雷达装置～第六雷达装置r4～r6的视场角外。优选的是，在第四校准工序中，设置第四目标机器人t4的位置被确定在第四雷达装置r4的视场角内、第一雷达装置～第三雷达装置r1～r3的视场角外且第五雷达装置～第六雷达装置r5～r6的视场角外。优选的是，在第五校准工序中，设置第五目标机器人t5的位置被确定在第五雷达装置r5的视场角内、第一雷达装置～第四雷达装置r1～r4的视场角外且第六雷达装置r6的视场角外。优选的是，在第六校准工序中，设置第六目标机器人t6的位置被确定在第六雷达装置r6的视场角内且第一雷达装置～第五雷达装置r1～r5的视场角外。

接着，在s34中，如图15c所示，同时执行第五校准工序～第六校准工序。另外，在s34中，在第五校准工序～第六校准工序中，调整第五雷达装置～第六雷达装置r5～r6的光轴的朝向的后半工序完成之后，转移至s35。

另外，如图15c所示，在第五校准工序～第六校准工序中，通过使第五目标机器人～第六目标机器人t5～t6各自的角反射器75朝向第五雷达装置～第六雷达装置r5～r6，从而执行参照图11说明的光轴调整工序的s16～s18的处理。

在此，第五校准工序～第六校准工序不一定必须同时开始，但优选的是，上述第五校准工序～第六校准工序的执行期间至少一部分相互重叠。

另外，如图15c所示，优选的是，在第五校准工序中，设置第五目标机器人t5的位置被确定在第五雷达装置r5的视场角内且第六雷达装置rr6的视场角外。优选的是，在第六校准工序中，设置第六目标机器人t6的位置被确定在第六雷达装置r6的视场角内且第五雷达装置r5的视场角外。

接着，在s35中，操作者解除利用正对装置对车辆v的约束，将该车辆v从检查室rb搬出，结束图14所示的处理。

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于此。在本发明的主旨的范围内，也可以适当变更细微部分的结构。

例如，在上述实施方式中，对在校准工序中使用相机检查装置8的目标板81调整车载相机c的光轴的情况进行了说明，但本发明并不限于此。对于车载相机c的光轴，也可以代替相机检查装置8的目标板81，使用搭载于目标机器人t的第一目标板77进行调整。另外，在该情况下，使目标机器人t移动到基于检查室rb中的车身b的检查基准点q的位置而确定的位置，以使第一目标板77和车载相机c隔开规定的间隔正对。在这样使用在检查室rb内移动自如的第一目标板77的情况下，由于车身b不一定需要维持正对姿态，因此能够在不使用正对装置的情况下调整车载相机c的光轴。