一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置的制作方法

本发明描述了一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置。

背景技术：

随着人工智能机器人以及智能制造的发展，对高精度三维位姿定位的需求日益强烈，目前能够达到亚毫米级高精度三维定位的解决方案主要为红外图像以及激光。前者以optitrack和vicon为公司代表，但是成本非常高昂，且存在严重时延。后者以游戏公司valve开发的lighthouse技术为代表，主要用于虚拟现实领域。lighthouse技术方案在水平和垂直两个方向使用两个高速旋转电机发射激光，并使用红外闪光灯进行闪光同步。这种方案存在两个问题，一是两个高速旋转的电机带来内部高频震动，使得激光转子产生滤波算法无法处理小幅高频震荡，限制了定位精度的提升。二是红外闪光同步限制了可联入基站数量的增加以及单个基站可有效作用的范围。

技术实现要素：

为了解决以上问题，本发明提供了一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置。

本发明技术方案如下：

一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置，其特征在于：包括电机、激光发射部件、控制电路板、外壳、透明挡板；

所述电机数量为三个，左右两侧为竖直放置，中间为水平方式，电机安装于外壳内部，成水平方向放置。

所述激光发射部件为3个，安装在电机上，安装方向与电机轴向平行。

所述激光发射可发射扇形激光且部件里面编入角度和激光发射装置序号的信息，可以去除同步发射红外激光的操作。

所述的一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置，其特征在于：所述透明挡板安装在外壳侧面，用于保护激光发射转动装置不受外界影响，透明外壳的曲率与电机的曲率相同，是为了避免激光发射部件发射的激光经过透明挡板是发生折射，导致定位精度出现误差。

附图说明

图1是本发明的外形结构图。

图2是本发明的内部结构图。

具体实施方式

一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置，包括电机、激光发射部件、控制电路板、外壳、透明挡板；所述电机中左右两侧电机为竖直放置、中间电机为水平放置；所述激光发射部件都放置于电机上，放置方向与电机轴向水平；

所述电路控制板放于外壳内部。

工作时，电机回到初始位置，电路控制板控制3个电机进行匀速旋转，电机带动激光发射部件同时旋转，三个激光发射部件同时向空间发射扇形激光。

技术特征：

1.一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置，其特征在于：包括电机、激光发射部件、控制电路板、外壳、透明挡板；

所述电机数量为三个，两个所述电机分别竖直固定连接在外壳的两侧，中间所述电机水平固定在外壳的中间；

所述激光发射部件数量为3个，所述激光发射部件分别安装在电机上，所述激光发射部件安装方向与电机轴向平行；

所述激光发射可发射扇形激光且部件里面编入角度和激光发射装置序号的信息，可以去除同步发射红外激光的操作。

2.根据权利要求1所述的一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置，其特征在于：所述透明挡板安装在外壳侧面，所述透明挡板用于保护激光发射转动装置不受外界影响，所述透明外壳的曲率与电机的曲率相同从而减少激光发射部件发射的激光经过透明挡板是发生折射的可能。

技术总结
本发明公开了一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置，包括旋转电机、激光发射部件、控制电路板、外壳、透明挡板；所述旋转电机数量为3个，电机安装在外壳上；所述激光发射部件为3个，分别安装在3个电机上；所述控制电路板控制电机转速，电机带动激光发射部件旋转从而实现激光360°覆盖。

技术研发人员：李宏达;程宏宝
受保护的技术使用者：李宏达
技术研发日：2019.09.24
技术公布日：2019.11.19