一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置的制作方法

本发明涉及口腔正畸力测量技术领域，特别涉及一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置。

背景技术：

牙齿矫正不仅能使牙齿变得美观好看，还可以预防疾病。其实，矫正牙齿对于我们的健康是很有好处的。随着生活水平的日益提高，人们的健康意识和对美的追求也越来越高，对牙齿矫正的需求也在日益增加。

在目前的解决方案中，牙齿移动方向，正畸力，力矩等主要都是根据医生经验判断，加上不断换更换弓丝，不断调整弓丝，从而达到牙齿矫正的效果，然而，对于初级医生缺乏经验，对正畸力的判断不太准确，对正畸力测量的需求也日益增加，因此，准确测量正畸过程中牙齿所受的正畸力，对口腔医学具有重大意义。

技术实现要素：

本发明提供一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置，用以解决目前初级医生缺乏经验，对正畸力的判断不太准确的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置，包括测量装置底座，所述测量装置底座上设有牙模调节台和测量调节台，所述牙模调节台位于所述测量调节台左侧，所述测量调节台上述设有正畸力测量组件，所述牙模调节台上连接有牙模。

优选的，所述测量装置底座内设有蓄电池，所述测量装置底座侧壁设有充电插口，所述充电插口与所述蓄电池电连接。

优选的，所述测量装置底座内部中空，所述测量底座内还设有第一传动装置；

所述第一传动装置包括第一驱动电机，所述第一驱动电机通过第一驱动电机座与所述测量装置底座内底面固定连接；

所述第一驱动电机输出轴通过键连接有第一锥齿轮，所述第一驱动电机与所述第一锥齿轮轴线均水平布置，所述测量装置底座内与所述第一锥齿轮轴线垂直方向设有第一传动轴，所述第一传动轴与所述测量装置底座同轴，所述第一传动轴上键连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮相互啮合。

优选的，所述测量装置底座内还设有第二传动装置；

所述第二传动装置包括圆弧齿条轨道，所述圆弧齿条轨道开设在所述测量装置底座上，所述测量装置底座上还设有传动槽，所述传动槽转动设有太阳轮和行星轮，所述太阳轮键连接在所述第一传动轴远离所述第二锥齿轮的一端，所述太阳轮与所述行星轮外啮合，所述行星轮与所述圆弧齿条轨道内啮合，所述行星轮可绕所述太阳轮转动。

优选的，所述测量调节台包括转动调节轴，所述转动调节轴一端与所述行星轮键连接，所述转动调节轴另一端连接有中转台，所述转动调节轴上还设有轴肩，所述轴肩的两侧设有第一轴承和第二轴承，所述中转台和所述转动调节轴通过所述第一轴承和所述第二轴承连接；

所述中转台上设有纵向调节轴，所述纵向调节轴一端与所述中转台上固定连接，所述纵向调节轴另一端套设有测量装置支撑台，所述纵向调节轴侧壁设有若干液压缸连接耳，所述若干液压缸连接耳沿所述纵向调节轴周向均匀布置，所述液压缸连接耳上均铰链有液压缸，所述测量装置支撑台底面设有若干滑槽，所述若干滑槽环形均匀布置在所述测量装置支撑台底面，所述若干滑槽内均设有滑块，所述滑块与所述若干滑槽滑动连接，所述液压缸远离所述液压缸连接耳的一端与所述滑块铰链连接，所述测量装置支撑台上设有所述正畸力测量组件。

优选的，所述正畸力测量组件包括测量装置支撑杆，所述测量装置支撑杆上固定连接有弧形轨道，所述弧形轨道内设有弧形导杆，所述弧形导杆上套设有三通接头，所述三通接头还固定连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸远离所述三通接头的一端固定连接有测量装置操作台，所述测量装置操作台上设有若干微调滑轨，所述若干微调滑轨竖直布置，所述若干微调滑轨内均设有微调滑块，所述微调滑块与所述若干微调滑轨滑动连接，所述若干微调滑轨上均设有六维力传感器，所述六维力传感器与所述若干微调滑轨球绞连接。

优选的，所述牙模调节台包括T形调节台底座，所述T形调节台底座一端固定连接在所述测量装置底座上，所述T形调节台底座另一端固定连接有连接柱，所述连接柱上设有齿槽，所述T形调节台底座固定连接有传动电机，所述传动电机输出轴键连接有带轮，所述带轮啮合有齿轮带，所述齿轮带另一端与所述齿槽相互啮合，所述连接柱远离所述T形调节台底座的一端设有第一调节平台；

所述第一调节平台包括两对称布置的丝杠槽，所述丝杠槽内均设有传动丝杠，所述传动丝杠一端与所述第一调节平台转动连接，所述传动丝杠另一端设有丝杠驱动电机，所述传动丝杠上套设有丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述传动丝杠螺纹连接，所述丝杠螺母铰链连接有调节连杆，所述调节连杆铰链连接有连杆连接耳，所述连杆连接耳固定连接在第二调节平台底部；

所述第二调节平台上固定连接有L形支撑架，所述L形支撑架上固定连接有牙模固定台，所述牙模固定台上可拆卸连接有牙模。

优选的，所述牙模分为上牙模和下牙模，所述上牙模和所述下牙模均包括牙龈和牙齿。

优选的，所述一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置其使用方法包括以下步骤：

步骤一：将待测所述牙模2033安装在所述牙模调节台上；

步骤二：调节所述牙模调节台和测量调节台的高度和转角，使得所述六维力传感器与所述牙模位置适配；

步骤三：将所述六维力传感器与所述牙齿一一对应可拆卸连接在一起；

步骤四：将用于矫正牙齿的矫正器带到所述牙模2033上，等待测量结果。

优选的，还包括：

计数器，所述计数器设置在所述蓄电池上，用于检测所述蓄电池的使用次数；

温度传感器，所述温度传感器设置在所述蓄电池上，用于检测所述蓄电池的温度；

功率传感器，所述功率传感器设置在所述蓄电池上，用于检测所述蓄电池在某一时刻的充放电功率；

控制器，报警器，所述控制器与所述计数器、所述温度传感器、所述功率传感器和所述报警器电连接，所述控制器基于所述计数器、所述温度传感器和所述功率传感器控制所述报警器报警基于以下步骤：

步骤一：基于所述计数器、所述温度传感器、所述功率传感器和公式(1)，计算所述蓄电池的荷电状态：

其中，C(σ)为所述蓄电池在σ时刻的荷电状态，C(σ-1)所述蓄电池在(σ-1)时刻的荷电状态，τ为所述蓄电池的自放电率，γi为所述蓄电池的充电效率，Wr(σ)为所述蓄电池在σ时刻的充放电功率，其中充电为正，放电为负，即所述功率传感器的检测值，表示为对Wr(σ)求积分，dσ为对自变量时间σ的微分，Sr为所述蓄电池的额定容量，γo为所述蓄电池的放电效率，n为所述计数器的检测值，Ts为所述温度传感器的检测值，log10表示以10为底的对数，T0为所述蓄电池的预设温度；

步骤二：基于所述计数器、所述温度传感器、步骤一和公式(2)，计算所述蓄电池的实际能量吞吐量：

其中，Sot所述蓄电池的实际能量吞吐量，表示对|Wr(σ)|*C(σ)求积分，dσ为对自变量时间σ的微分，Wr(σ)为所述蓄电池在σ时刻的充放电功率，其中充电为正，放电为负，即所述功率传感器的检测值，C(σ)为所述蓄电池在σ时刻的荷电状态；

步骤三：所述控制器比较所述蓄电池的实际能量吞吐量和所述蓄电池的预设能量吞吐量，若所述蓄电池的实际能量吞吐量大于所述蓄电池的预设能量吞吐量，则所述报警器报警。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明测量装置底座结构示意图。

图3为本发明纵向调节轴结构示意图。

图4为本发明的测量调节台结构示意图。

图5为本发明的测量装置支撑台底部结构示意图。

图6本发明弧形轨道结构示意图。

图7为本发明测量装置操作台结构示意图。

图8为本发明牙模调节台结构示意图。

图9为本发明上牙模结构示意图。

图10为本发明下牙模结构示意图。

图中：1、测量装置底座；100、蓄电池；101、充电插口；102、第一驱动电机；1021、第一驱动电机座；1022、第一锥齿轮；1023、第一传动轴；1024、第二锥齿轮；103、圆弧齿条轨道；1031、太阳轮；1032、行星轮；2、牙模调节台；200、T形调节台底座；201、连接柱；202、第一调节平台；2021、传动丝杠；2022、丝杠驱动电机；2023、丝杠螺母；2024、调节连杆；2025、连杆连接耳；203、第二调节平台；2031、L形支撑架；2032、牙模固定台；2033、牙模；2034、上牙模；2035、下牙模；2036、牙龈；2037、牙齿；3、测量调节台；300、转动调节轴；301、中转台；302、轴肩；3020、第一轴承；3021、第二轴承；303、纵向调节轴；3031、液压缸连接耳；3032、液压缸；3033、滑槽；3034、滑块；304、测量装置支撑台；3041、测量装置支撑杆；3042、弧形轨道；3043、弧形导杆；3044、三通接头；3045、伸缩气缸；3046、测量装置操作台；3047、微调滑轨；3048、微调滑块；3079、六维力传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供如下实施例。

实施例1

一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置包括测量装置底座1，所述测量装置底座1上设有牙模调节台2和测量调节台3，所述牙模调节台2位于所述测量调节台3左侧，所述测量调节台3上述设有正畸力测量组件，所述牙模调节台2上连接有牙模2033。

所述一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置其使用方法包括以下步骤：

步骤一：将待测所述牙模2033(上牙模2034或下牙模2035)安装在所述牙模调节台2上；

步骤二：调节所述牙模调节台2和测量调节台3的高度和转角，使得所述六维力传感器3049与所述牙模2033位置适配；

步骤三：将所述六维力传感器3049与所述牙齿2037一一对应可拆卸连接在一起(可选的，可以粘黏在一起或捆绑在一起)；

步骤四：将用于矫正牙齿的矫正器带到所述牙模2033上，等待测量结果。

上述实施例的工作原理为：调节所述牙模调节台2和测量调节台3的高度和转角，使得待测所述牙模2033与所述六维力传感器3049在同一高度上，且若干所述六维力传感器3049的工作端面与所述牙模2033的牙齿2037的外表面基本平行，之后人工将若干所述六维力传感器的工作端面与若干所述牙齿2037的外表面一一依次可拆卸连接在一起(可选的，可以粘黏在一起或捆绑在一起)，连接完毕后，校准若干所述六维力传感器3049，校准完毕后将所述矫正器(可选的，如正畸弓丝的与牙齿接触面积较小的矫正器)固定在待测所述牙模2033上，固定完毕后等待若干所述六维力传感器3049的测量结果。

上述实施例的有益效果为：所述六维力传感器3049与所述牙齿2037一一对应可拆卸连接在一起，一一对应提高了测量结果的精确性，可拆卸连接保证了所述六维力传感器3049可以多次利用，降低了所述一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置的使用成本；

此种方法测量正畸力，不仅可以测量出某个牙齿各个方向所受的力，还可以测出其各个方向所受的力矩，测量结果更加的精确，可测量的值更多，为医生的后续工作的展开提供了极大的帮助；

所述牙模调节台2的设计使得所述牙模2033的角度和高度可以随意调节，所述测量调节台3的设计使得所述正畸力测量组件的位置可随意调节，所述牙模2033和所述正畸力测量组件位置可随意调节，提高了两者之间的适配度，使得后续的测量结果更为精确。

实施例2

在实施例1的基础上，如图1所示，

所述测量装置底座1内设有蓄电池100，所述测量装置底座1侧壁设有充电插口101，所述充电插口101与所述蓄电池100电连接。

上述技术方案的有益效果为：所述充电插口101与所述蓄电池100的设计，使得所述一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置不仅在断电时可以正常使用，而且可以将所述一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置随意移动到任何没有电源的地方都可以正常使用，增加了测量装置本身的适应性和使用范围。

实施例3

在上述实施例1或2的基础上，如图1-2所示，所述测量装置底座1内部中空，所述测量底座内还设有第一传动装置；

所述第一传动装置包括第一驱动电机102，所述第一驱动电机102通过第一驱动电机座1021与所述测量装置底座1内底面固定连接；

所述第一驱动电机102输出轴通过键连接有第一锥齿轮1022，所述第一驱动电机102与所述第一锥齿轮1022轴线均水平布置，所述测量装置底座1内与所述第一锥齿轮1022轴线垂直方向设有第一传动轴1023，所述第一传动轴1023与所述测量装置底座1同轴，所述第一传动轴1023上键连接有第二锥齿轮1024，所述第一锥齿轮1022与所述第二锥齿轮1024相互啮合。

上述技术方案的工作原理为：工作时，所述第一驱动电机102转动带动所述第一锥齿轮1022转动，所述第一锥齿轮1022转动带动所述第二锥齿轮1024转动。

上述技术方案的有益效果为：所述第一驱动电机102与所述蓄电池100电连接，方便了所述蓄电池100给所述第一驱动电机102随时供电，所述第一锥齿轮1022和所述第二锥齿轮1024的设计，将水平方向的转动巧妙的转化为竖直方向的转动。

实施例4

在实施例3的基础上，如图1-2所示，所述测量装置底座1内还设有第二传动装置；

所述第二传动装置包括圆弧齿条轨道103，所述圆弧齿条轨道103开设在所述测量装置底座1上，所述测量装置底座1上还设有传动槽，所述传动槽转动设有太阳轮1031和行星轮1032，所述太阳轮1031键连接在所述第一传动轴1023远离所述第二锥齿轮1024的一端，所述太阳轮1031与所述行星轮1032外啮合，所述行星轮1032与所述圆弧齿条轨道103内啮合，所述行星轮1032可绕所述太阳轮1031转动。

上述技术方案的工作原理为：所述第二锥齿轮1024转动带动所述第一传动轴1023转动，所述第一传动轴1023转动带动所述太阳轮1031转动，所述太阳轮1031转动带动所述行星轮1032沿所述圆弧齿条轨道103转动，所述行星轮1032沿所述圆弧齿条轨道103转动从而调节了所述测量调节台3的测量角度。

实施例5

在实施例4的基础上，如图4-7所示，所述测量调节台3包括转动调节轴300，所述转动调节轴300一端与所述行星轮1032键连接，所述转动调节轴300另一端连接有中转台301，所述转动调节轴300上还设有轴肩302，所述轴肩302的两侧设有第一轴承3020和第二轴承3021，所述中转台301和所述转动调节轴300通过所述第一轴承3020和所述第二轴承3021连接；

所述中转台301上设有纵向调节轴303，所述纵向调节轴303一端与所述中转台301上固定连接，所述纵向调节轴303另一端套设有测量装置支撑台304，所述纵向调节轴303侧壁设有若干液压缸连接耳3031，所述若干液压缸连接耳3031沿所述纵向调节轴303周向均匀布置，所述液压缸连接耳3031上均铰链有液压缸3032，所述测量装置支撑台304底面设有若干滑槽3033，所述若干滑槽3033环形均匀布置在所述测量装置支撑台304底面，所述若干滑槽3033内均设有滑块3034，所述滑块3034与所述若干滑槽3033滑动连接，所述液压缸3032远离所述液压缸连接耳3031的一端与所述滑块3034铰链连接，所述测量装置支撑台304上设有所述正畸力测量组件；

所述正畸力测量组件包括测量装置支撑杆3041，所述测量装置支撑杆3041上固定连接有弧形轨道3042，所述弧形轨道3042内设有弧形导杆3043，所述弧形导杆3043上套设有三通接头3044，所述三通接头3044还固定连接有伸缩气缸3045，所述伸缩气缸3045远离所述三通接头3044的一端固定连接有测量装置操作台3046，所述测量装置操作台3046上设有若干微调滑轨3047，所述若干微调滑轨3047竖直布置，所述若干微调滑轨3047内均设有微调滑块3048，所述微调滑块3048与所述若干微调滑轨3047滑动连接，所述若干微调滑轨3047上均设有六维力传感器3049，所述六维力传感器3049与所述若干微调滑轨3047球绞连接。

上述技术方案的工作原理为：首先所述液压缸3032伸长或缩短，带动所述滑块3034沿所述若干滑槽3033左右滑动使得所述测量装置支撑台304上下移动，从而调节所述测量调节台3的高度到合适位置，之后，所述三通接头3044沿所述弧形导杆3043滑动，从而调节所述测量装置操作台3046的角度到合适位置，然后，所述伸缩气缸3045启动，调节所述测量装置操作台3046的伸长的长度，之后，所述微调滑块3048沿所述微调滑轨3047滑动，调节所述微调滑块3048的高度到合适位置，最后，将所述六维力传感器3049与所述牙模2033可拆卸连接。

上述技术方案的有益效果为：所述第一轴承3020和所述第二轴承3021的设计使得所述转动调节轴300的转动不会带动所述纵向调节轴303转动，为后续的操作提供了基础，同时，所述第一轴承3020和所述第二轴承3021的设计减小了所述转动调节轴300和所述纵向调节轴303之间的摩擦，延长了两者的使用寿命，节约了成本，所述六维力传感器3049与所述若干微调滑轨3047球绞连接，球绞连接使得所述六维力传感器3049与所述牙模2033之间的连接不会受到自由度的干涉，提高了所述六维力传感器3049的灵活性。

实施例6

在实施例1-5中任一项的基础上，如图8所示，所述牙模调节台2包括T形调节台底座200，所述T形调节台底座200一端固定连接在所述测量装置底座1上，所述T形调节台底座200另一端固定连接有连接柱201，所述连接柱201上设有齿槽，所述T形调节台底座200固定连接有传动电机2001，所述传动电机2001输出轴键连接有带轮2002，所述带轮2002啮合有齿轮带2003，所述齿轮带2003另一端与所述齿槽相互啮合，所述连接柱201远离所述T形调节台底座200的一端设有第一调节平台202；

所述第一调节平台202包括两对称布置的丝杠槽，所述丝杠槽内均设有传动丝杠2021，所述传动丝杠2021一端与所述第一调节平台202转动连接，所述传动丝杠2021另一端设有丝杠驱动电机2022，所述传动丝杠2021上套设有丝杠螺母2023，所述丝杠螺母2023与所述传动丝杠2021螺纹连接，所述丝杠螺母2023铰链连接有调节连杆2024，所述调节连杆2024铰链连接有连杆连接耳2025，所述连杆连接耳2025固定连接在第二调节平台203底部；

所述第二调节平台203上固定连接有L形支撑架2031，所述L形支撑架2031上固定连接有牙模固定台2032，所述牙模固定台2032上可拆卸连接有牙模2033。

上述技术方案的工作原理为：首先所述传动电机2001转动带动所述带轮2002转动，所述带轮2002转动带动所述齿轮带2003传动，所述齿轮带2003传动带动所述连接柱201转动，所述连接柱201转动从而调节所述第一调节平台202的角度，之后所述丝杠驱动电机2022驱动所述传动丝杠2021转动，所述传动丝杠2021转动带动所述丝杠螺母2023沿所述传动丝杠2021移动，所述传动丝杠2021移动在所述调节连杆2024的作用下带动所述第二调节平台203上下移动，从而调节所述第二调节平台203的高度，使得所述牙模固定台2032和所述牙模2033的高度和角度与所述六维力传感器3049适配。

上述技术方案的有益效果为：选择齿轮带2003而不是其他传送带提高了所述第一调节平台202角度调节的精确性，避免了所述齿轮带2003与所述连接柱201或所述带轮2002直接的打滑，同时起到了缓冲吸振的作用，所述第二调节平台203高度的调节采用传动丝杠2021和丝杠螺母2023相互配合，提高了高度调节的精确性。

实施例7

在实施例1-6中任一项的基础上，所述牙模2033分为上牙模2034和下牙模2035，所述上牙模2034和所述下牙模2035均包括牙龈2036和牙齿2037。

上述技术方案的有益效果为：所述上牙模2034和所述下牙模2035均包括牙龈2036和牙齿2037使得所述牙模2033更为真实，测量出的结果更为精确。

实施例8

在一个实施例中，在上述实施例1-7中任一项的基础上，还包括：

计数器，所述计数器设置在所述蓄电池100上，用于检测所述蓄电池100的使用次数；

温度传感器，所述温度传感器设置在所述蓄电池100上，用于检测所述蓄电池100的温度；

功率传感器，所述功率传感器设置在所述蓄电池100上，用于检测所述蓄电池100在某一时刻的充放电功率；

控制器，报警器，所述控制器与所述计数器、所述温度传感器、所述功率传感器和所述报警器电连接，所述控制器基于所述计数器、所述温度传感器和所述功率传感器控制所述报警器报警基于以下步骤：

步骤一：基于所述计数器、所述温度传感器、所述功率传感器和公式(1)，计算所述蓄电池100的荷电状态：

其中，C(σ)为所述蓄电池100在σ时刻的荷电状态，C(σ-1)所述蓄电池100在(σ-1)时刻的荷电状态，τ为所述蓄电池100的自放电率，γi为所述蓄电池100的充电效率，Wr(σ)为所述蓄电池100在σ时刻的充放电功率，其中充电为正，放电为负，即所述功率传感器的检测值，表示为对Wr(σ)求积分，dσ为对自变量时间σ的微分，Sr为所述蓄电池100的额定容量，γo为所述蓄电池100的放电效率，n为所述计数器的检测值，Ts为所述温度传感器的检测值，log10表示以10为底的对数，T0为所述蓄电池100的预设温度；

步骤二：基于所述计数器、所述温度传感器、步骤一和公式(2)，计算所述蓄电池100的实际能量吞吐量：

其中，Sot所述蓄电池100的实际能量吞吐量(实际能量吞吐量为所述蓄电池100实际工作过程中充电和放电吞入和释放的总能量)，表示对|Wr(σ)|*C(σ)求积分，dσ为对自变量时间σ的微分，Wr(σ)为所述蓄电池100在σ时刻的充放电功率，其中充电为正，放电为负，即所述功率传感器的检测值，C(σ)为所述蓄电池100在σ时刻的荷电状态；

步骤三：所述控制器比较所述蓄电池100的实际能量吞吐量和所述蓄电池100的预设能量吞吐量，若所述蓄电池100的实际能量吞吐量大于所述蓄电池100的预设能量吞吐量，则所述报警器报警。

上述技术方案的工作原理为：先基于所述计数器、所述温度传感器、所述功率传感器和公式(1)，计算所述蓄电池100的荷电状态，之后基于步骤一和公式(2)，计算所述蓄电池100的实际能量吞吐量，最后所述控制器比较所述蓄电池100的实际能量吞吐量和所述蓄电池100的预设能量吞吐量，若所述蓄电池100的实际能量吞吐量大于所述蓄电池100的预设能量吞吐量，则所述报警器报警。

上述技术方案的有益效果为：对所述蓄电池100的实际能量吞吐量的检测有利于所述一种用于牙齿矫正的正畸力测量装置的正常工作，计算所述蓄电池100的荷电状态时引入Ts(所述蓄电池100的温度)排除了温度对所述蓄电池100的荷电状态的影响，使得计算结果更为精确，计算所述蓄电池100的实际能量吞吐量时，不仅引入Cr(σ)(所述蓄电池100在σ时刻的荷电状态)，还引入Wr(σ)(所述蓄电池100在σ时刻的充放电功率)，并将其每一时刻的值求和，使得计算结果更为精确。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。