一种激光雷达隐藏结构及机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种激光雷达隐藏结构及机器人。

背景技术：

现有技术中，足式机器人在使用将激光雷达时，通常是将激光雷达凸出布置于在机身上部。但是，该种布置方式通常存在以下几个问题：第一，需要设置防滚架等防护装置来保护激光雷达，否则在机器人摔倒或者与其他物体有刚性碰撞的时候容易造成激光雷达损坏。第二，由于激光雷达凸出在机器人的上部，机器人的动作受到限制，例如在完成翻身等动作的时候自身零件之间容易发生碰撞从而产生损坏。第三，由于激光雷达凸出存在，使得机身的结构和造型设计受到限制，裸露在外的激光雷达使机器的造型整体性缺失，对与人交互的仿生设计上造成严重困难。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提供一种激光雷达隐藏结构，该激光雷达隐藏结构能够将激光雷达隐藏起来，避免了激光雷达裸露在外，不仅增强了对激光雷达的保护，还避免了对机器人活动空间的限制以及对机器人造型设计的约束。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种激光雷达隐藏结构，包括：容置腔，所述容置腔开设于机身上，激光雷达安装于所述容置腔中；光路转换装置，所述光路转换装置包括第一反射组件和第二反射组件，所述第一反射组件和所述第二反射组件均安装于所述容置腔中，且所述第二反射组件罩设于所述激光雷达上，所述第一反射组件包括第一反射镜，所述第二反射组件包括所述第二反射镜，所述激光雷达发射的激光能够经过所述第一反射镜和第二反射镜的反射后到达障碍物，所述障碍物反射的激光能够经所述第二反射镜和第一反射镜的反射后回传至所述激光雷达。

作为一种激光雷达隐藏结构的优选方案，所述第一反射组件还包括第一固定座，所述第一固定座连接于所述容置腔的内壁上，所述第一反射镜连接于所述第一固定座上，且所述第一反射镜间隔套设于所述激光雷达。

作为一种激光雷达隐藏结构的优选方案，所述第一反射镜包括第一连接部，所述第一反射镜通过所述第一连接部连接于所述第一固定座上。

作为一种激光雷达隐藏结构的优选方案，所述第二反射组件连接于所述容置腔的内壁上且间隔套设于所述激光雷达。

作为一种激光雷达隐藏结构的优选方案，所述第二反射组件还包括透光防尘罩，所述透光防尘罩连接于所述容置腔的内壁上，所述第二反射镜连接于所述透光防尘罩的内壁上且与所述激光雷达间隔设置。

作为一种激光雷达隐藏结构的优选方案，所述第二反射镜包括第二连接部，所述第二反射镜通过所述第二连接部连接于所述透光防尘罩上。

作为一种激光雷达隐藏结构的优选方案，所述激光雷达可转动设置。

作为一种激光雷达隐藏结构的优选方案，所述容置腔设置为阶梯孔，所述激光雷达连接于所述阶梯孔的小径段，所述第一反射组件和第二反射组件均安装于所述阶梯孔的大径段。

作为一种激光雷达隐藏结构的优选方案，所述第一反射镜上设有第一反射面，所述第二反射镜上设有第二反射面，所述第一反射面和所述第二反射面平行设置。

本发明的另一个目的在于提供一种机器人，该机器人外观无明显凸出，造型简单，具有较大的活动空间。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人，包括上述任一技术方案所述的激光雷达隐藏结构。

本发明的有益效果：

本发明提供一种激光雷达隐藏结构，该激光雷达隐藏结构包括容置腔和光路转换装置，激光雷达安装于容置腔中，光路转换装置的第一反射组件和第二反射组件均安装于容置腔中，且第二反射组件罩设于激光雷达上，能够将激光雷达隐藏起来，避免了激光雷达裸露在外，增强了对激光雷达的保护，避免了激光雷达突出对机器人活动空间的限制以及对机器人造型设计的约束。激光雷达发射的激光能够经过第一反射组件的第一反射镜和第二反射组件的第二反射镜的反射后到达障碍物，且障碍物反射的激光能够经第二反射镜和第一反射镜的反射后回传至激光雷达，激光雷达能够通过计算发射与接收的时间差来计算障碍物距离激光雷达的位置，实现对周围环境的探测。

本发明还提供一种机器人，该机器人包括上述技术方案所提供的激光雷达隐藏结构，由于该机器人包括上述技术方案所提供的激光雷达隐藏结构，使得该机器人的外观无明显凸出，造型简单，有利于增大该机器人的活动空间。

附图说明

图1是本发明具体实施方式所提供的激光雷达隐藏结构的剖视图；

图2是本发明具体实施方式所提供的机器人的拆分图；

图3是本发明具体实施方式所提供的机器人的结构示意图。

图中：

1、容置腔；211、第一反射镜；212、第一固定座；213、第一反射面；221、第二反射镜；222、透光防尘罩；223、第二反射面；100、激光雷达。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施例来进一步说明本发明所提供的激光雷达隐藏结构及机器人的技术方案。

本实施例提供一种激光雷达隐藏结构，如图1所示，该激光雷达隐藏结构包括容置腔1和光路转换装置，容置腔1开设于机器人的机身上，激光雷达100安装于容置腔1中，光路转换装置安装于容置腔1中，激光雷达100发射的激光能够经过光路转换装置的反射后到达障碍物，障碍物反射的激光能够经光路转换装置的反射后回传至激光雷达100，激光雷达100能够通过计算发射与接收的时间差来计算障碍物距离激光雷达100的位置，实现对周围环境的探测。

在本实施例中，光路转换装置包括第一反射组件和第二反射组件，第一反射组件和第二反射组件均安装于容置腔1中，且第二反射组件罩设于激光雷达100上，能够将激光雷达100隐藏起来，避免了激光雷达100裸露在外，增强了对激光雷达100的保护，同时也避免了激光雷达100突出对机器人活动空间的影响与限制以及对机器人造型设计的约束。激光雷达100发射的激光能够经过第一反射组件和第二反射组件的反射后到达障碍物，障碍物反射的激光能够经第二反射组件和第一反射组件的反射后回传至激光雷达100。

具体地，如图1所示，第一反射组件包括第一反射镜211，第二反射组件包括第二反射镜221，激光雷达100发射的激光能够经过第一反射镜211和第二反射镜221的反射后照射在机器人周围的障碍物上，障碍物反射的激光能够经第二反射镜221和第一反射镜211的反射后回传至激光雷达100。

优选地，第一反射组件还包括第一固定座212，第一固定座212连接于容置腔1的内壁上，第一反射镜211连接于第一固定座212上，且第一反射镜211间隔套设于激光雷达100，使得第一反射镜211牢固地连接于容置腔1中，同时还避免了激光雷达100与第一反射镜211接触，有利于使激光雷达100发出的激光照射至第一反射镜211上，便于激光的传导。

在本实施例中，第一反射镜211包括第一连接部，第一反射镜211通过第一连接部连接于第一固定座212上，使得第一反射镜211和第一固定座212可拆卸连接，方便后期维护与更换。

优选地，第二反射组件连接于容置腔1的内壁上且间隔套设于激光雷达100，使得激光雷达100和第二反射组件之间存在能够进行缓冲的安全间隙，当机器人摔倒时能对激光雷达100起到保护作用。

在本实施例中，第二反射组件还包括透光防尘罩222，透光防尘罩222连接于容置腔1的内壁上，第二反射镜221连接于透光防尘罩222的内壁上且与激光雷达100间隔设置，使得经过第一反射组件反射的激光能够照射至第二反射镜221上并透过透光防尘罩222反射至障碍物上。

优选地，第二反射镜221包括第二连接部，第二反射镜221通过第二连接部连接于透光防尘罩222上，使得第二反射镜221和透光防尘罩222可拆卸连接，方便后期维护与更换。

在本实施例中，容置腔1设置为阶梯孔，即容置腔1由阶梯孔形成。阶梯孔的小径段位于阶梯孔的大径段的下方，激光雷达100的一端连接于阶梯孔的小径段，第一反射组件和第二反射组件均安装于阶梯孔的大径段，便于该激光雷达隐藏结构的安装。

优选地，第一反射镜211上设有第一反射面213，第二反射镜221上设有第二反射面223，第一反射面213和第二反射面223平行设置，使得激光雷达100发出的激光能够经过第一反射面213和第二反射面223的反射后照射至障碍物上。可以理解的是，第一反射面213和第二反射面223与水平面之间的夹角可以根据实际情况进行选择，只要能够满足激光照射至障碍物上即可。

本实施例还提供一种机器人，如图2和图3所示，该机器人包括上述技术方案所提供的激光雷达隐藏结构，由于该机器人包括上述技术方案所提供的激光雷达隐藏结构，避免了激光雷达100突出于机器人的机身，该机器人的外观无明显凸出，造型简单，有利于增大该机器人的活动空间。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。