车辆定位方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

随着汽车步入智能化、网联化的新常态以及国家对电动汽车的运营车辆里程有效定位要求，当前电动汽车上均加装了车载智能终端。由于gps信号在隧道、大楼等有遮挡物的地方较差，存在可能无法定位导致车辆无法获知自身所处的位置。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中单一定位设备在定位信号不佳的环境下导致车辆无法准确定位的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆定位方法，所述方法包括以下步骤:

获取当前定位数据；

判断所述当前定位数据是否为有效定位数据；

当所述当前定位数据不为所述有效定位数据时，获取第一代替定位数据；

当所述第一代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第一代替定位数据作为目标定位数据；

根据所述目标定位数据确定目标车辆的当前位置。

可选地，所述判断所述当前定位数据是否为有效定位数据的步骤，包括:

获取所述当前定位数据的信号延迟时间；

根据所述当前定位数据获取位置偏移距离；

根据所述信号延迟时间以及所述位置偏移距离判断所述当前定位数据是否为有效定位数据。

可选地，所述根据所述当前定位数据获取位置偏移距离的步骤，包括：

根据上一定位数据以及所述当前定位数据确定定位间隔时间；

根据所述上一定位数据以及所述当前定位数据确定定位间隔距离；

根据所述定位间隔时间以及所述目标车辆的行驶信息确定预测行驶距离；

根据所述定位间隔距离以及所述预测行驶距离确定位置偏移距离。

可选地，所述当所述当前定位数据不为所述有效定位数据时，获取第一代替定位数据的步骤，包括：

获取预设延迟时间以及预设偏移距离；

当所述信号延迟时间大于所述预设延迟时间和/或所述位置偏移距离大于所述预设偏移距离时，判定所述当前定位数据不为有效定位数据；

通过第一通讯连接获取所述第一代替定位数据。

可选地，所述当所述当前定位数据不为所述有效定位数据时，获取第一代替定位数据的步骤之后，还包括：

判断所述第一代替定位数据是否为有效定位数据；

当所述第一代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第二代替定位数据；

当所述第二代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第二代替定位数据作为目标定位数据。

可选地，所述当所述第一代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第二代替定位数据的步骤之后，还包括：

判断所述第二代替定位数据是否为有效定位数据；

当所述第二代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第三代替定位数据；

将所述第三代替定位数据作为目标定位数据。

可选地，所述当所述第二代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第三代替定位数据的步骤，包括：

当所述第二代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取定位失效时刻；

根据目标车辆的行驶信息确定所述定位失效时刻后的行驶方向信息以及行驶速度信息；

根据所述行驶方向信息以及所述行驶速度信息生成第三代替定位数据。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆定位装置，所述车辆定位装置包括：

获取模块，用于获取当前定位数据；

判断模块，用于判断所述当前定位数据是否为有效定位数据；

所述获取模块，还用于当所述当前定位数据不为所述有效定位数据时，获取第一代替定位数据；

定位模块，用于当所述第一代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第一代替定位数据作为目标定位数据；

确定模块，用于根据所述目标定位数据确定目标车辆的当前位置。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆定位设备，所述车辆定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆定位程序，所述车辆定位程序配置为实现如上文所述的车辆定位方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆定位方法的步骤。

本发明通过获取当前定位数据；判断所述当前定位数据是否为有效定位数据；当所述当前定位数据不为所述有效定位数据时，获取第一代替定位数据；当所述第一代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第一代替定位数据作为目标定位数据；根据所述目标定位数据确定目标车辆的当前位置。通过上述方式，从当前定位数据的延迟时间、信号强度、位置偏移距离多角度考虑当前定位数据的有效性，在当前定位数据失效时，则选择用于代替的定位数据，当代替的定位数据有效时，则使用代替的定位数据用于提供车辆的定位服务，从而实现了在定位信号不佳的环境下，多定位设备提供的定位数据满足定位需求，提升了用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆定位设备的结构示意图；

图2为本发明车辆定位方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆定位方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆定位方法一实施例的整体流程图；

图5为本发明车辆定位装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆定位设备结构示意图。

如图1所示，该车辆定位设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆定位程序。

在图1所示的车辆定位设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆定位设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆定位设备中，所述车辆定位设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆定位程序，并执行本发明实施例提供的车辆定位方法。

本发明实施例提供了一种车辆定位方法，参照图2，图2为本发明一种车辆定位方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆定位方法包括以下步骤：

步骤s10：获取当前定位数据。

需要说明的是，本实施例的执行主体为目标车辆上的车载终端，即t-box。t-box是基于车规级对可靠性、工作温度、抗干扰等方面的严格要求，通过4g远程无线通讯、全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)、加速度传感和控制器局域网络(controllerareanetwork,can)通讯功能，实现车辆远程监控、远程控制、安全监测和报警、远程诊断等多种在线应用的车联网标准终端。

可以理解的是，当前定位数据为车载终端当前根据内置定位系统获取的定位数据，车载终端中的定位系统可为全球定位系统也可为北斗卫星导航系统。

在具体实现中，目标车辆启动后，t-box会自动开启定位服务，并实时接收获取当前的定位数据。

步骤s20：判断所述当前定位数据是否为有效定位数据。

需要说明的是，有效定位数据为可以准确反映目标车辆的当前位置的定位数据。当定位信号因为外界遮挡物导致信号差或者定位天线故障导致定位信号产生问题，此时当前定位数据则不为有效定位数据。

应理解的是，车载终端可以检测定位信号的强度判断当前定位数据是否为有效定位有效数据，例如：车载终端根据当前定位数据确定当前的定位信号强度为-130dbm，而有效定位数据的定位信号为大于等于-120dbm，则此时当前定位数据不为有效定位数据。

能够理解的是，若只根据当前定位数据的信号强度来判断是否为有效定位数据，可能无法准确的判断当前定位数据是否为有效定位数据，因此，进一步地，步骤s20包括：获取所述当前定位数据的信号延迟时间；根据所述当前定位数据获取位置偏移距离；根据所述信号延迟时间以及所述位置偏移距离判断所述当前定位数据是否为有效定位数据。

需要说明的是，信号延迟时间是指定位数据从发送到目标车辆的接收的时间，当信号延迟时间大于预设的延迟时间时，表明当前定位数据不可用，可能无法准确反映目标车辆的位置，因此可以根据信号延迟时间判断当前定位数据的有效性。

可以理解的是，位置偏移距离是指目标车辆实际的行驶路程与定位数据确定的行驶路程之间的偏差值。使用定位系统获得的车辆位置变化与实际车辆的位置变化相比会有误差，即偏差值，但误差在一定范围内则可以确定定位数据是有效的定位数据。例如：根据定位数据确定的车辆行驶了100米，而车辆实际行驶的路程为150米，此时偏差值为50米，定位数据测定的行驶路程与实际的行驶路程偏差较大，则此时的定位数据不为有效定位数据。

应理解的是，可通过定位数据的信号延迟时间以及根据定位数据确定的位置偏移距离共同确定定位数据是否为有效定位数据，或根据定位数据的任一条件(信号延迟时间或位置偏移距离)判断定位数据是否为有效定位数据，本实施例不做限制。

进一步地，为了更加准确的计算位置偏移距离，根据所述当前定位数据获取位置偏移距离的步骤包括：根据上一定位数据以及所述当前定位数据确定定位间隔时间；根据所述上一定位数据以及所述当前定位数据确定定位间隔距离；根据所述定位间隔时间以及所述目标车辆的行驶信息确定预测行驶距离；根据所述定位间隔距离以及所述预测行驶距离确定位置偏移距离。

需要说明的是，上一定位数据是指当前定位数据之前的历史定位数据，上一定位数据与当前定位数据之前有一定的定位间隔时间，例如3秒、5秒等，本实施不做限制。

可以理解的是，上一定位数据可为与当前定位数据相邻的定位数据，即与当前定位数据之间只相隔一个定位间隔时间，上一定位数据也可以为与当前定位数据之间间隔多个定位间隔时间的历史定位数据，例如：相邻两定位数据的定位间隔时间为5秒，则上一定位数据可为与当前定位数据间隔5秒的历史定位数据，上一定位数据也可为与当前定位数据间隔10秒、15秒的历史定位数据。根据上一定位数据确定车辆上一次定位的位置信息，根据当前定位数据确定车辆的当前位置，从而得到两定位数据之间的定位间隔距离。

应理解的是，目标车辆实时记录自身的行驶信息，行驶信息包括车辆的基于时间的速度、加速度以及行驶方向等信息，例如：车辆在12点35分20秒至12点35分50秒的速度为30千米每小时。

在具体实现中，根据上一定位数据以及当前定位数据可以确定两次的定位的定位时间，从而可以根据行驶信息确定在两次定位时间内的速度信息，从而获得预测行驶距离。例如：上一定位数据的定位时间13点17分45秒，当前定位数据的定位时间为13点17分50秒，在两定位时间内车辆的行驶速度为20千米每小时，则预测行驶距离为27.8米。

步骤s30：当所述当前定位数据不为所述有效定位数据时，获取第一代替定位数据。

需要说明的是，当前定位数据不为有效定位数据，则可能会影响车辆的定位服务，从而无法提供良好的驾驶体验，因此目标车辆不会仅采用一套定位系统，当t-box获取的定位数据不为所述有效定位数据时，获取车机的定位数据，车机指的是安装在汽车里面的车载信息娱乐产品，车机在功能上能够实现人与车，车与外界(车与车)的信息通讯。车机与t-box可通过通用串行总线(universalserialbus，usb)进行通讯连接。

在具体实现中，t-box当检测到当前的定位数据不为有效数据时，会向车机发送定位指令，车机接收到定位指令后开启定位功能，或者车机保持定位开启状态，但获取定位数据的间隔时间较长，从而减少能量损耗，当车机接收到t-box发送的定位指令后，车机会将获取定位数据的间隔时间设置为预设间隔时间，预设间隔时间可为3秒、5秒，本实施例不做限制。

进一步地，为了更加准确的判断当前定位数据不为有效定位数据，步骤s30包括：获取预设延迟时间以及预设偏移距离；当所述信号延迟时间大于所述预设延迟时间和/或所述位置偏移距离大于所述预设偏移距离时，判定所述当前定位数据不为有效定位数据；通过第一通讯连接获取所述第一代替定位数据。

需要说明的是，预设延迟时间以及预设偏移距离为判断定位数据是否为有效定位数据的最低标准，若当前定位数据的信号延迟时间大于预设延迟时间，则表明当前定位数据延迟过高，无法满足车辆的定位需求。若当前定位数据的位置偏移距离大于预设偏移距离，则表明的定位数据可能由于信号问题导致的定位精度不够，可同时根据两种条件判断当前定位数据是否为有效定位数据。例如：目标车辆的当前定位数据的信号延迟时间为600毫秒，而预设延迟时间为500毫秒，则此当前定位数据不为有效定位数据，或者根据当前定位数据获得的位置偏移距离为30米，而预设偏移距离为10米，则此当前定位数据不为有效数据。

能够理解的是，车机与t-box的第一通讯连接不仅限于使用usb线进行连接。

步骤s40：当所述第一代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第一代替定位数据作为目标定位数据。

应理解的是，当所述第一代替定位数据的信号强度、信号延迟时间、位置偏移距离均满足预设的条件时，则表明第一代替定位数据满足车辆的定位服务需求，则将第一代替定位数据作为提供定位服务的目标定位数据。

步骤s50：根据所述目标定位数据确定目标车辆的当前位置。

在具体实现中，目标定位数据为有效定位数据，车辆将基于目标定位数据来进行定位或者导航服务。

可以理解的是，当车辆的全球移动通信系统(globalsystemformobilecommunications，gsm)功能正常时，则将目标定位数据通过gsm功能上报至云端或者服务器，达到实时监管目标车辆位置的目的。

本实施例通过获取当前定位数据；判断所述当前定位数据是否为有效定位数据；当所述当前定位数据不为所述有效定位数据时，获取第一代替定位数据；当所述第一代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第一代替定位数据作为目标定位数据；根据所述目标定位数据确定目标车辆的当前位置。通过上述方式，从当前定位数据的延迟时间、信号强度、位置偏移距离多角度考虑当前定位数据的有效性，在当前定位数据失效时，则选择用于代替的定位数据，当代替的定位数据有效时，则使用代替的定位数据用于提供车辆的定位服务，从而实现了在定位信号不佳的环境下，多定位设备提供的定位数据满足定位需求，提升了用户体验。

参考图3，图3为本发明一种车辆定位方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例车辆定位方法在所述步骤s30之后，还包括：

步骤s31：判断所述第一代替定位数据是否为有效定位数据。

需要说明的是，第一代替定位数据是基于车机中的导航定位系统来获得，则也可根据上述第一实施例中的有效定位数据判断方法来判断第一代替定位数据是否为有效定位数据。

步骤s32：当所述第一代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第二代替定位数据。

需要说明的是，当车机的定位数据也不为有效定位数据时，则获取第二代替定位数据。第二代替定位数据的获取设备可为手机、平板、电脑等具备导航功能的无线终端设备，无线终端设备可利用蓝牙或数据线与t-box建立通讯连接，无线终端上可安装对应的定位软件与t-box进行数据交互认证，从而实现t-box获取移动终端的定位数据。

进一步地，在极端环境下，t-box、车机、移动终端的定位数据均不为有效数据时，则目标车辆无法根据判断自身的所处的位置，因此步骤s32之后还包括：判断所述第二代替定位数据是否为有效定位数据；当所述第二代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第三代替定位数据；将所述第三代替定位数据作为目标定位数据。

能够理解的是，可根据上述第一实施例中的判断方法来判定第二代替定位数据是否为有效定位数据。当t-box的当前定位数据、车机的第一代替定位数据、移动终端的第二代替定位数据均不为有效定位数据时，则需要通过t-box自身计算当前位置，获取历史最近有效定位数据，所述历史最近有效定位数据为最后一次有效的定位数据。根据最后一次有效定位数据获取最后定位位置以及最后定位时间，并根据最后定位时间之后的行驶信息进行目标车辆位置的预测计算。

进一步地，当所述第二代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第三代替定位数据的步骤，包括：当所述第二代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取定位失效时刻；根据目标车辆的行驶信息确定所述定位失效时刻后的行驶方向信息以及行驶速度信息；根据所述行驶方向信息以及所述行驶速度信息生成第三代替定位数据。

可以理解的是，定位失效时刻为t-box、车机、移动终端的定位数据均失效的时刻，根据目标车辆在失效时刻后的行驶信息实时预测目标车辆的当前位置，从而生成第三代替定位数据，其中，行驶信息中包括车辆的行驶方向信息以及行驶速度信息。

能够理解的是，移动终端初次使用蓝牙连接上t-box后，后续将自动进行认证连接上t-box，当车机、移动终端均连接上t-box后，用户也可以自行选择使用哪一设备用于定位服务。

可以理解的是，当车辆的gsm功能失效时，则可以通过移动终端的gsm功能将目标定位数据上报至云端或者服务器。

步骤s33：当所述第二代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第二代替定位数据作为目标定位数据。

在具体实现中，如图4所示，t-box与车机、手机通过usb线以及蓝牙建立通信连接，当t-box的gps数据失效时，则使用车机的gps数据，当t-box与车机的gps数据均失效时，则使用手机的gps数据，当t-box与车机、手机的gps数据均失效时，则t-box使用车辆的行驶信息来预测车辆的当前位置。

本实施例通过判断所述第一代替定位数据是否为有效定位数据；当所述第一代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第二代替定位数据；当所述第二代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第二代替定位数据作为目标定位数据。并在第二代替定位数据失效时使用第三代替定位数据。本实施例通过使用外置的移动终端从而增加了车辆的可选定位数据，当所有定位数据均失效时，使用车辆的行驶信息预测车辆的位置，进而实现了无论在何种情况下均可提供定位服务，从而进一步提升了用户体验。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆定位方法的步骤。

参照图5，图5为本发明车辆定位装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的车辆定位装置包括：

获取模块10，用于获取当前定位数据。

判断模块20，用于判断所述当前定位数据是否为有效定位数据。

所述获取模块10，还用于当所述当前定位数据不为所述有效定位数据时，获取第一代替定位数据。

定位模块30，用于当所述第一代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第一代替定位数据作为目标定位数据。

确定模块40，用于根据所述目标定位数据确定目标车辆的当前位置。

在一实施例中，所述判断模块20，还用于获取所述当前定位数据的信号延迟时间；

根据所述当前定位数据获取位置偏移距离；

根据所述信号延迟时间以及所述位置偏移距离判断所述当前定位数据是否为有效定位数据。

在一实施例中，所述判断模块20，还用于根据上一定位数据以及所述当前定位数据确定定位间隔时间；

根据所述上一定位数据以及所述当前定位数据确定定位间隔距离；

根据所述定位间隔时间以及所述目标车辆的行驶信息确定预测行驶距离；

根据所述定位间隔距离以及所述预测行驶距离确定位置偏移距离。

在一实施例中，所述获取模块10，还用于获取预设延迟时间以及预设偏移距离；

当所述信号延迟时间大于所述预设延迟时间和/或所述位置偏移距离大于所述预设偏移距离时，判定所述当前定位数据不为有效定位数据；

通过第一通讯连接获取所述第一代替定位数据。

在一实施例中，所述获取模块10，还用于判断所述第一代替定位数据是否为有效定位数据；

当所述第一代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第二代替定位数据；

当所述第二代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第二代替定位数据作为目标定位数据。

在一实施例中，所述获取模块10，还用于判断所述第二代替定位数据是否为有效定位数据；

当所述第二代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取第三代替定位数据；

将所述第三代替定位数据作为目标定位数据。

在一实施例中，所述获取模块10，还用于当所述第二代替定位数据不为所述有效定位数据时，获取定位失效时刻；

根据目标车辆的行驶信息确定所述定位失效时刻后的行驶方向信息以及行驶速度信息；

根据所述行驶方向信息以及所述行驶速度信息生成第三代替定位数据。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例通过获取当前定位数据；判断所述当前定位数据是否为有效定位数据；当所述当前定位数据不为所述有效定位数据时，获取第一代替定位数据；当所述第一代替定位数据为所述有效定位数据时，将所述第一代替定位数据作为目标定位数据；根据所述目标定位数据确定目标车辆的当前位置。通过上述方式，从当前定位数据的延迟时间、信号强度、位置偏移距离多角度考虑当前定位数据的有效性，在当前定位数据失效时，则选择用于代替的定位数据，当代替的定位数据有效时，则使用代替的定位数据用于提供车辆的定位服务，从而实现了在定位信号不佳的环境下，多定位设备提供的定位数据满足定位需求，提升了用户体验。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆定位方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(readonlymemory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。