技术特征：
1.一种导航方法，其特征在于，包括：获取地图，所述地图包括干路和支路，所述干路包括多个车道，所述多个车道中包括与所述支路连接的连接车道，所述干路分为多个区域，所述多个区域中包括与所述支路邻接的连接区域，所述干路中设有所述支路对应的推荐变道线；当目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，所述干路路径用于引导所述目标车辆在干路中行驶；当所述目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，所述变道路径用于引导所述目标车辆经过所述推荐变道线驶入所述连接区域中的连接车道；当所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成紧急变道路径，所述紧急变道路径用于引导所述目标车辆驶入所述支路；当无法生成所述紧急变道路径，且所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成偏航路径，所述偏航路径用于引导所述目标车辆在所述干路中进行偏航行驶。2.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述生成变道路径，包括：根据所述推荐变道线生成至少一个第一变道路径，所述第一变道路径用于引导所述目标车辆驶向所述推荐变道线；根据所述推荐变道线和所述连接区域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，所述第二变道路径用于引导所述目标车辆从所述推荐变道线驶向所述连接区域中的连接车道；将所述第一变道路径和所述第二变道路径一一组合，得到至少一个组合路径；在所述组合路径中确定变道路径。3.如权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述区域与所述车道将所述干路划分为多个道路片段，所述第一变道路径由当前第一片段构成，所述根据所述推荐变道线生成至少一个第一变道路径，包括：确定上一第一片段，所述上一第一片段位于上一第一目标区域内上一第一目标车道，所述上一第一目标区域包括所述目标车辆当前所处的区域，所述上一第一目标车道包括所述目标车辆当前所处的车道；根据所有所述道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第一片段下游的第一候选片段；针对每个所述第一候选片段，计算所述第一候选片段和所述上一第一片段之间的弯曲程度；将所述弯曲程度最小的所述第一候选片段作为当前第一片段，直至所述当前第一目标区域内存在所述变道线，所述当前第一片段位于当前第一目标区域内当前第一目标车道。4.如权利要求3所述的导航方法，其特征在于，所述根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第一片段下游的第一候选片段，包括：获取所有道路片段的交通状况；根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第一片段下游的第一待筛选片段，所述第一待筛选片段位于第一待筛选区域内第一待筛选车道；基于所述交通状况，在所有所述第一待筛选片段中确定第一候选片段。5.如权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述推荐变道线和所述连接区
域中的连接车道生成至少一个第二变道路径，包括：确定所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域之间的第二候选区域；基于所述第二候选区域、所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径。6.如权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述确定所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域之间的第二候选区域，包括：确定上一第二目标区域，所述上一第二目标区域包括所述推荐变道线所处的区域；根据所有区域之间的连接关系，在所有所述区域中确定位于所述上一第二目标区域下游的当前第二目标区域，并将所述当前第二目标区域作为第二候选区域。7.如权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述区域与所述车道将所述干路划分为多个道路片段，所述第二变道路径由第三候选片段构成，所述基于所述第二候选区域、所述推荐变道线所处的区域和所述连接区域中的所有车道，生成至少一个第二变道路径，包括：确定上一第三目标片段，所述上一第三目标片段位于上一第三目标区域内上一第三目标车道，所述上一第三目标区域包括所述连接区域，所述上一第三目标车道包括所述连接车道；根据所有所述区域与所述车道将所述干路划分为多个道路片段，之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第三目标片段下游的第三候选片段，所述第三候选片段位于第三候选区域内第三候选车道；针对每个所述第三候选片段，计算所述第三候选片段和所述上一第三目标片段之间的弯曲程度；将所述弯曲程度最小的所述第三候选片段作为当前第三目标片段，直至所述当前第三目标区域内存在所述推荐变道线，所述当前第三目标片段位于当前第三目标区域内当前第三目标车道。8.如权利要求7所述的导航方法，其特征在于，所述根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第三目标片段下游的第三候选片段，包括：获取所有道路片段的交通状况；根据所有道路片段之间的连接关系，在所有所述道路片段中确定位于所述上一第三目标片段下游的第三待筛选片段；基于所述交通状况，在所有所述第三待筛选片段中确定第三候选片段。9.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述生成紧急变道路径，包括：确定当前区域和所述连接区域之间的第四候选区域，所述当前区域为所述目标车辆当前所处的区域；基于所述当前区域、所述第四候选区域和所述连接区域中的所有车道，生成紧急变道路径。10.如权利要求9所述的导航方法，其特征在于，所述基于所述当前区域、所述第四候选区域和所述连接区域中的所有车道，生成紧急变道路径，包括：确定当前第四目标区域，所述当前第四目标区域位于上一第四目标区域的下游，所述上一第四目标区域包括所述当前区域；通过对所述当前第四目标区域内所有车道进行纵向拓扑，更新所述当前第四目标区域
内车道的通行代价；通过对所述当前第四目标区域内所有车道进行横向拓扑，更新所述当前第四目标区域内车道的通行代价；当所述当前第四目标区域为所述连接区域时，基于所述通行代价，生成多条候选紧急变道路径；根据所述通行代价，在所述多条候选紧急变道路径中确定紧急变道路径。11.如权利要求10所述的导航方法，其特征在于，所述区域与所述车道将所述干路划分为多个道路片段，所述对所述当前第四目标区域内所有车道进行纵向拓扑，得到所述当前第四目标区域内车道的通行代价，包括：获取所有道路片段的交通状况；针对每个所述当前第四目标区域内的道路片段，当基于所述交通状况确定所述当前第四目标区域内道路片段处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为所述当前第四目标区域内道路片段的通行代价；当基于所述交通状况确定所述当前第四目标区域内道路片段处于通行状态时，根据所有区域内道路片段之间的连接关系，确定位于所述当前第四目标区域内道路片段上游的车道的通行代价；将最小的所述位于所述当前第四目标道路片段上游的车道的通行代价作为所述当前第四目标道路片段的通行代价。12.如权利要求11所述的导航方法，其特征在于，所述对所述当前第四目标区域内所有车道进行横向拓扑，得到所述当前第四目标区域内车道的通行代价，包括：确定当前第四目标车道，所述当前第四目标车道位于上一第四目标车道的左侧；针对每个所述当前第四目标车道，当基于所述交通状况确定所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道处于不通行状态时，将预设的最大通行代价作为所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道的通行代价；当基于所述交通状况确定所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道处于通行状态时，根据所有区域内道路片段之间的连接关系，确定左侧车道的通行代价和右侧车道的通行代价，所述左侧车道为位于所述当前第四目标车道左侧的车道，所述右侧车道为位于所述当前第四目标车道右侧的车道；计算从所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道驶向所述第四目标区域内所述左侧车道的左变道代价，以及从所述当前第四目标区域内所述当前第四目标车道驶向所述第四目标区域内所述右侧车道的右变道代价；对所述左变道代价、所述右变道代价、所述左侧车道的通行代价、所述右侧车道的通行代价、所述当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价进行数值对比，将最小值作为所述当前第四目标区域内当前第四目标车道的通行代价。13.一种导航装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取地图，所述地图包括干路和支路，所述干路包括多个车道，所述多个车道中包括与所述支路连接的连接车道，所述干路分为多个区域，所述多个区域中包括与所述支路邻接的连接区域，所述干路中设有所述支路对应的推荐变道线；干路单元，用于当目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道
线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径，所述干路路径用于引导所述目标车辆在干路中行驶；变道单元，用于当所述目标车辆未驶过所述推荐变道线，且所述目标车辆与所述推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径，所述变道路径用于引导所述目标车辆经过所述推荐变道线驶入所述连接区域中的连接车道；紧急变道单元，用于当所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成紧急变道路径，所述紧急变道路径用于引导所述目标车辆驶入所述支路；偏航单元，用于当无法生成所述紧急变道路径，且所述目标车辆已驶过所述推荐变道线时，生成偏航路径，所述偏航路径用于引导所述目标车辆在所述干路中进行偏航行驶。14.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行如权利要求1~13任一项所述的导航方法中的步骤。15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1~13任一项所述的导航方法中的步骤。
技术总结
本申请实施例公开了一种导航方法、装置、终端和存储介质；在本申请实施例中，当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离不小于阈值时，生成干路路径；当目标车辆未驶过推荐变道线，且目标车辆与推荐变道线之间的距离小于阈值时，生成变道路径；当目标车辆已驶过推荐变道线时，生成紧急变道路径；当无法生成紧急变道路径，且目标车辆已驶过推荐变道线时，生成偏航路径。本申请实施例生成的路径可以引导车辆在不同车道内变道，使得驾驶路线更加精确，从而使得车辆更方便、安全地驶入支路。由此，本方案可以提升导航的精准度。准度。准度。
技术研发人员：张晓鹏 孙丰岩
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司
技术研发日：2021.08.16
技术公布日：2021/9/9