生成到达角(AOA)信息的雷达设备、系统和方法与流程

生成到达角(aoa)信息的雷达设备、系统和方法
技术领域
1.本文描述的各方面总体上涉及用于生成到达角(aoa)信息的雷达设备、系统和方法。


背景技术：

2.各种类型的设备和系统(例如，自主和/或机器人设备(例如，自主交通工具和机器人))可以被配置成用于使用一种或多种传感器类型的传感器数据来感知和导航其整个环境。
3.传统上，自主感知在很大程度上依赖于基于光的传感器，诸如图像传感器(例如相机)和/或光检测和测距(lidar)传感器。此类基于光的传感器在某些状况下(诸如，能见度低的状况，或在某些恶劣的天气状况下(例如，雨、雪、冰雹或其他形式的降水))可能表现不佳，从而限制了其有用性或可靠性。
附图说明
4.为说明简单和清楚起见，附图中示出的元件不一定是按比例绘制的。例如，为呈现清楚起见，元件中的一些元件的尺寸可以相对于其他元件被放大。此外，附图标记可在附图之间重复以指示对应或类似的元件。下文列出附图。
5.图1是根据一些说明性方面的实现雷达的交通工具的示意性框图图示。
6.图2是根据一些说明性方面的实现雷达的机器人的示意性框图图示。
7.图3是根据一些说明性方面的雷达设备的示意性框图图示。
8.图4是根据一些说明性方面的频率调制连续波(fmcw)雷达设备的示意性框图图示。
9.图5是根据一些说明性方面的可被实现为从数字接收雷达数据值中提取距离和速度(多普勒)估计的提取方案的示意图。
10.图6是根据一些说明性方面的可被实现为基于由接收天线阵列接收到的传入无线电信号来确定到达角(aoa)信息的角度确定方案的示意图。
11.图7是根据一些说明性方面的可以基于发射(tx)和接收(rx)天线的组合来实现的多输入多输出(mimo)雷达天线方案的示意图。
12.图8是根据一些说明性方面的雷达前端和雷达处理器的示意性框图图示。
13.图9是根据一些说明性方面的生成二维(2d)到达角(aoa)信息的方法的示意图。
14.图10a是根据一些说明性方面的第一一维(1d)aoa频谱的示意图，以及图10b是第二1d aoa频谱的示意图。
15.图11是根据一些说明性方面的生成2d aoa信息的方法的示意性流程图图示。
16.图12是根据一些说明性方面的制造的产品的示意性图示。
具体实施方式
17.在下列具体实施方式中，阐述了众多特定细节以便提供对一些方面的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实施一些方面。在其他实例中，未详细描述公知的方法、过程、部件、单元和/或电路，以免使讨论模糊。
18.本文采用诸如例如“处理”、“计算”、“运算”、“确定”、“建立”、“分析”、“检查”等术语的讨论可指计算机、计算平台、计算系统或其它电子计算设备的(多个)操作和/或(多个)过程，这些操作和/或过程操纵被表示为计算机的寄存器和/或存储器内的物理(例如，电子)量的数据和/或将该数据变换成类似地被表示为计算机的寄存器和/或存储器或其它可存储执行操作和/或处理的指令的信息存储介质内的物理量的其它数据。
19.本文使用的术语“众多(plurality)”和“多个(a plurality)”包括例如“多个”或“两个或更多个”。例如，“多个项目”包括两个或更多个项目。
20.在本技术中使用词“示例性”和“说明性”来意指“充当示例、实例、演示、或说明”。在本技术中被描述为“示例性”或“说明性”的任何方面、实施例、或设计不一定被解释为相对于其它方面、演示、或设计为优选的或有优势的。
21.对“一个实施例”、“实施例”、“说明性实施例”、“各实施例”、“一个方面”、“一方面”、“说明性方面”、“各方面”等的引用指示：如此描述的(多个)实施例和/或各方面可以包括特定特征、结构或特性，但并非每一个实施例或方面必定包括这些特定的特征、结构或特性。进一步地，短语“在一个实施例中”或“在一个方面”的重复使用并不一定指同一实施例或方面，尽管它可以指同一实施例。
22.如此处所使用的，除非另外指定，否则使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等来描述共同的对象仅指示类似对象的不同实例被提及，而不旨在暗示如此描述的对象必须按照给定的序列，无论是在时间上、在空间上、在等级上或以任何其他方式。
23.短语“至少一个”和“一个或多个”可被理解为包括大于或等于一的数量(例如，一个、两个、三个、四个、[...]等)。关于一组要素的短语“至少一个”在本文中可用于意指来自由要素组成的组的至少一个要素。例如，关于一组要素的短语
“……
中的至少一个”在本文中可用于意指所列要素中的一个、多个的所列要素中的一个要素、多个个体所列要素、或多个的数个个体所列要素。
[0024]
如本文中所使用的术语“数据”可被理解为包括采用任何合适的模拟或数字形式的信息，例如，作为文件、文件的部分、文件集合、信号或流、信号或流的部分、信号或流的集合等等来提供的信息。进一步地，术语“数据”还可用于意指对信息的例如以指针的形式的引用。然而，术语“数据”不限于上述示例，并且可采取各种形式和/或可以表示如本领域中理解的任何信息。
[0025]
术语“处理器”或“控制器”可以理解为包括允许处理任何适当类型的数据和/或信息的任何种类的技术实体。可根据由处理器或控制器执行的一个或多个特定功能来处置数据和/或信息。进一步地，处理器或控制器可以被理解为任何种类的电路，例如任何种类的模拟或数字电路。处理器或控制器因此可以是或可包括模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、处理器、微处理器、中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、集成电路、专用集成电路(asic)等、或其任何组合。下文将进一步详细描述的相应功能的任何其他种类的实现方式也可被理解为处理器、控制器
或逻辑电路。应理解，本文中详述任何两个(或更多个)处理器、控制器、或逻辑电路可被实现为具有等效功能的单个实体等等，并且相反地，本文中详述的任何单个处理器、控制器或逻辑电路可被实现为具有等效功能的两个(或更多个)分开的实体等等。
[0026]
术语“存储器”被理解为数据或信息可以被存储在其中以供检取的计算机可读介质(例如，非暂态计算机可读介质)。对“存储器”的引用可因此被理解为是指易失性或非易失性存储器，包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、闪存、固态存储、磁带、硬盘驱动器、光驱等等、或其任何组合。在本文中，寄存器、移位寄存器、处理器寄存器、数据缓冲器等等也可由术语存储器包含。术语“软件”可以用来指代任何类型的可执行指令和/或逻辑，包括固件。
[0027]
可以将“交通工具”理解为包括任何类型的被驱动对象。作为示例，交通工具可以是具有内燃机、电引擎、反作用式引擎、电驱动对象、混合驱动对象或其组合的被驾驶对象。交通工具可以是或者可以包括汽车、公共汽车、小型公共汽车、货车、卡车、房车、车辆拖车、摩托车、自行车、三轮车、火车机车、火车车厢、移动机器人、个人运输机、船只、船、潜水器、潜艇、无人机、飞机、火箭等。
[0028]“地面交通工具”可被理解为包括任何类型的车辆，被配置成(例如，在街道上、在道路上、在轨道上、在一条或多条轨道上、越野等)横穿地面的车辆。
[0029]“自主交通工具”可描述能够在不具有驾驶员输入的情况下实现至少一种导航改变的交通工具。导航改变可描述或包括交通工具的转向、制动、或加速/减速或与移动相关的任何其他的操作中的一者或多者的改变。即使在交通工具不是完全自主(例如，在有驾驶员输入或无驾驶员输入的情况下完全操作)的情况下，也可以将交通工具描述为自主的。自主交通工具可以包括可以在某些时间段内在驾驶员控制下操作并且在其他时间段内无需驾驶员控制而操作的那些交通工具。附加地或替代地，自主交通工具可包括仅控制交通工具导航的一些方面的交通工具，交通工具导航的一些方面诸如转向(例如，在交通工具车道约束之间维持交通工具路线)或在某些情形下(例如，并非在所有情形下)进行一些转向操作，但可能将交通工具导航的其他方面留给驾驶员(例如，在某些情形下进行制动或刹车)。附加地或替代地，自主交通工具可以包括在某些情形下共同控制交通工具导航的一个或多个方面的交通工具(例如，动手操作(诸如响应于驾驶员的输入))和/或在某些情形下控制交通工具导航的一个或多个方面的交通工具(例如，放手操作(诸如独立于驾驶员的输入))。附加地或替代地，自主交通工具可以包括在某些情形下(诸如，在某些环境状况下(例如，空间区域、道路状况等))控制交通工具导航的一个或多个方面的交通工具。在一些方面，自主交通工具可以处置交通工具的制动、速率控制、速度控制、转向和/或其他附加操作的一些或所有方面。自主交通工具可以包括可以在没有驾驶员的情况下操作的那些交通工具。交通工具的自主性级别可以由交通工具的汽车工程师协会(sae)级别(例如，由sae例如在sae j30162018：道路机动交通工具的驾驶自动化系统相关术语的分类和定义中定义)或由其他相关专业组织进行描述或确定。sae级别可以具有范围从最小级别(例如，0级(说明性地，基本上没有驾驶自动化))到最大级别(例如，5级(说明性地，完全驾驶自动化))的值。
[0030]
短语“交通工具操作数据”可被理解为描述与交通工具的操作有关的任何类型的特征。作为示例，“交通工具操作数据”可描述交通工具的状态，诸如，交通工具的轮胎的类型、交通工具的类型、和/或交通工具的制造的时限。更一般地，“交通工具操作数据”可描述
或包括静态特征或静态交通工具操作数据(说明性地，不随时间改变的特征或数据)。作为另一示例，附加地或替代地，“交通工具操作数据”可描述或包括在交通工具的操作期间改变的特征，例如，交通工具的操作期间的环境状况(诸如，天气状况或道路状况)、燃料水平、液位、交通工具的驱动源的操作参数等。更一般地，“交通工具操作数据”可描述或包括变化的特征或变化的交通工具操作数据(说明性地，时变特征或数据)。
[0031]
一些方面可与各种设备和系统结合使用，各种设备和系统例如，雷达传感器、雷达设备、雷达系统、交通工具、车载系统、自主车载系统、车载通信系统、车载设备、空中平台、水上平台、道路基础设施、运动捕获基础设施、城市监控基础设施、静态基础设施平台、室内平台、移动平台、机器人平台、工业平台、传感器设备、用户装备(ue)、移动设备(md)，无线站(sta)、传感器设备、非车载设备、移动或便携式设备等。
[0032]
一些方面可与射频(rf)系统、雷达系统、车载雷达系统、自主系统、机器人系统、检测系统等结合使用。
[0033]
一些说明性方面可与具有10千兆赫(ghz)以上的起始频率的频带(例如，具有10ghz与120ghz之间的起始频率的频带)中的rf频率结合使用。例如，一些说明性方面可与具有30ghz以上(例如，45ghz以上、例如60ghz以上)的起始频率的rf频率结合使用。例如，一些说明性方面可与汽车雷达频带(例如，76ghz与81ghz之间的频带)结合使用。然而，其他方面可以利用任何其他合适的频带(例如140ghz以上的频带、300ghz的频带、亚太赫兹(thz)频带、thz频带、红外(ir)频带和/或任何其他频带)来实现。
[0034]
如本文中所使用，术语“电路”可指代下列各项的部分或包括下列各项：专用集成电路(asic)、集成电路、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的、或组)和/或存储器(共享的、专用的、或组)、组合逻辑电路、和/或提供所描述的功能的其他合适的硬件组件。在一些方面中，电路能以一个或多个软件或固件模块实现，或者与电路相关联的功能可由一个或多个软件或固件模块实现。在一些方面中，电路可包括在硬件中至少部分地可操作的逻辑。
[0035]
术语“逻辑”可以例如指嵌入在计算设备的电路中的计算逻辑和/或存储在计算设备的存储器中的计算逻辑。例如，该逻辑可由计算设备的处理器访问以执行计算逻辑从而执行计算功能和/或操作。在一个示例中，逻辑可以被嵌入到各种类型的存储器和/或固件中，例如，各种芯片和/或处理器的硅块中。逻辑可以包括在各种电路中，和/或作为各种电路的一部分实现，各种电路例如，无线电电路、接收机电路、控制电路、发射机电路、收发机电路、处理器电路等。在一个示例中，逻辑可被嵌入在易失性存储器和/或非易失性存储器中，该易失性存储器和/或非易失性存储器包括随机存取存储器、只读存储器、可编程存储器、磁存储器、闪存存储器、持久存储器等。逻辑可由一个或多个处理器使用耦合到该一个或多个处理器的存储器(例如寄存器、缓冲器、堆栈等)来执行，例如，如执行逻辑所必需的。
[0036]
本文中使用的关于信号的术语“传递(communicating)”包括发射信号和/或接收信号。例如，能够传递信号的装置可以包括发射信号的发射机和/或接收信号的接收机。动词“传递(communicating)”可以用来指发射的动作或接收的动作。在一个示例中，短语“传递信号”可以指由发射机发射信号的动作，并且不一定包括由接收机接收信号的动作。在另一个示例中，短语“传递信号”可以指由接收机接收信号的动作，并且不一定包括由发射机发射信号的动作。
[0037]
本文使用的术语“天线”可包括一个或多个天线元件、部件、单元、组件和/或阵列的任何合适的配置、结构和/或布置。在一些方面中，天线可以使用单独的发射天线元件和接收天线元件来实现发射功能和接收功能。在一些方面中，天线可以使用共同的和/或集成的发射/接收元件来实现发射功能和接收功能。天线可包括例如相控阵天线、单个元件天线、一组切换波束天线等。在一个示例中，天线可以被实现为单独的元件或集成的元件，例如被实现为模块上天线、芯片上天线、或根据任何其他的天线架构。
[0038]
本文描述了关于rf雷达信号的一些说明性方面。然而，可以关于或结合任何其他雷达信号、无线信号、ir信号、声信号、光信号、无线通信信号、通信方案、网络、标准和/或协议来实现其他方面。例如，可以关于利用光信号和/或声信号的系统(例如，光检测测距(lidar)系统和/或声纳系统)来实现一些说明性方面。
[0039]
现在参考图1，图1示意性地图示根据一些说明性方面的实现雷达的交通工具100的框图。
[0040]
在一些说明性方面中，交通工具100可以包括汽车、卡车、摩托车、公共汽车、火车、空中飞行器、水上交通工具、推车、高尔夫球车、电动推车、道路代理、或任何其他交通工具。
[0041]
在一些说明性方面中，交通工具100可以包括雷达设备101，例如，如下文所述。例如，雷达设备101可以包括雷达检测设备、雷达感测设备、雷达传感器等，例如，如下文所述。
[0042]
在一些说明性方面，雷达设备101可以被实现为交通工具系统的一部分，例如，要在交通工具100中实现和/或安装的系统。
[0043]
在一个示例中，雷达系统101可以被实现为自主交通工具系统、自动驾驶系统、驾驶员辅助和/或支持系统等的一部分。
[0044]
例如，雷达设备101可以被安装在交通工具101中以用于检测附近对象，例如以用于自主驾驶。
[0045]
在一些说明性方面中，雷达设备101可以被配置成例如使用rf和模拟链、电容器结构、大型螺旋变压器和/或任何其他电子或电气元件来检测交通工具100附近区域(例如，在远的区域中和/或在近的区域)中的目标，例如，如下文所述。在一个示例中，雷达设备101可以被安装在交通工具100上、(例如直接)被放置在交通工具100上或被附接到交通工具100。
[0046]
在一些说明性方面中，交通工具100可以包括单个雷达设备101。在其他方面中，交通工具100可包括例如处于(例如交通工具100周围的)多个位置处的多个雷达设备101。
[0047]
在一些说明性方面，例如，由于雷达能够在几乎所有天气状况下操作的能力，雷达设备101可以被实现为用于驾驶员辅助和/或自主交通工具的传感器套件中的组件。
[0048]
在一些说明性方面中，雷达设备101可被配置成支持自主交通工具的使用，例如，如下文所述。
[0049]
在一个示例中，雷达设备101可确定与环境中的对象相对应的类别、位置、取向、速度、意图、对环境的感知理解和/或任何其他信息。
[0050]
在另一示例中，雷达设备101可被配置成确定一个或多个操作和/或任务(例如，路径规划和/或任何其他任务)的一个或多个参数和/或信息。
[0051]
在一些说明性方面，雷达设备101可以被配置成用于通过测量目标的回波(反射率)并且例如主要是在距离、速度、方位角和/或仰角方面对它们进行区分来映射场景，例如，如下文所述。
[0052]
在一些说明性方面中，雷达设备101可被配置成检测和/或感测位于交通工具100附近区域(例如，远的附近区域和/或近的附近区域)中的一个或多个对象，并被配置成提供关于这些对象的一个或多个参数、属性和/或信息。
[0053]
在一些说明性方面中，对象可以包括其他交通工具；行人；交通标志；交通灯；道路、道路要素(例如，人行道与道路交汇处、边缘线)；危险(例如，轮胎、盒子、道路表面的裂缝；等等。
[0054]
在一些说明性方面中，关于对象的一个或多个参数、属性和/或信息可以包括对象距交通工具100的距离、对象相对于交通工具100的角度、对象相对于交通工具100的位置、对象相对于交通工具100的相对速度，等等。
[0055]
在一些说明性方面中，雷达设备101可以包括多输入多输出(mimo)雷达设备101，例如，如下文所述。在一个示例中，mimo雷达设备可被配置成用于利用“空间滤波”处理，例如，波束成形和/或任何其他机制，以用于发射(tx)信号和/或接收(rx)信号中的一者或两者。
[0056]
下文关于被实现为mimo雷达的雷达设备(例如，雷达设备101)描述一些说明性方面。然而，在其他方面中，雷达设备101可以被实现为利用多个天线元件的任何其他类型的雷达，例如，单输入多输出(simo)雷达或多输入单输出(miso)雷达。
[0057]
可以关于被实现为mimo雷达的雷达设备(例如，雷达设备101)来实现一些说明性方面，例如，如下文所述。然而，在其他方面中，雷达设备101可以被实现为任何其他类型的雷达，例如，电子波束控制雷达、合成孔径雷达(sar)、根据环境和/或自我状态改变其传输的自适应和/或认知雷达、反射阵列雷达等。
[0058]
在一些说明性方面，雷达设备101可包括天线布置102、被配置成用于经由天线布置102传递雷达信号的雷达前端103、以及被配置成用于基于雷达信号来生成雷达信息的雷达处理器104，例如，如下所述。
[0059]
在一些说明性方面中，雷达处理器104可以被配置成用于处理雷达设备101的雷达信息和/或控制雷达设备101的一个或多个操作，例如，如下文所述。
[0060]
在一些说明性方面中，雷达处理器104可以包括电路和/或逻辑，或者可以部分地或全部地由电路和/或逻辑实现，电路和/或逻辑例如，包括电路和/或逻辑的一个或多个处理器、存储器电路和/或逻辑。附加地或替代地，雷达处理器104的一个或多个功能可以由逻辑实现，逻辑可以由机器和/或一个或多个处理器执行，例如，如下文所述。
[0061]
在一个示例中，雷达处理器104可包括(例如耦合到一个或多个处理器的)至少一个存储器，该存储器可以被配置成例如至少临时地存储由一个或多个处理器和/或电路处理的信息中的至少一些信息，和/或可被配置成存储要由处理器和/或电路利用的逻辑。
[0062]
在其他方面中，雷达处理器104可由交通工具100的一个或多个附加的或替代的元件实现。
[0063]
在一些说明性方面，雷达前端103可包括例如一个或多个(雷达)发射机和一个或多个(雷达)接收机，例如，如下所述。
[0064]
在一些说明性方面中，天线布置102可包括用于传递雷达信号的多个天线。例如，天线布置102可以包括采用发射天线阵列形式的多个发射天线和采用接收天线阵列形式的多个接收天线。在另一个示例中，天线布置102可以包括既被用作发射天线又被用作接收天
线的一个或多个天线。在后一情况下，雷达前端103例如可以包括双工器(例如，用于将所发射的信号与所接收的信号分开的电路)。
[0065]
在一些说明性方面，如图1所示，雷达前端103和天线布置102可(例如由雷达处理器104)被控制，以发射无线电发射信号105。
[0066]
在一些说明性方面，如图1所示，无线电发射信号105可被对象106反射，从而得到回波107。
[0067]
在一些说明性方面，雷达设备101可以(例如经由天线布置102和雷达前端103)接收回波107，并且雷达处理器104可以例如通过计算与对象106例如相对于交通工具100的位置、径向速度(多普勒)、和/或方向有关的信息来生成雷达信息。
[0068]
在一些说明性方面，雷达处理器104可被配置成用于将雷达信息提供给交通工具100的交通工具控制器108，例如以用于交通工具100的自主驾驶。
[0069]
在一些说明性方面中，雷达处理器104的功能的至少一部分可以被实现为交通工具控制器108的一部分。在其他的方面中，雷达处理器104的功能可以被实现为雷达设备101和/或交通工具100的任何其他元件的一部分。在其他的方面中，雷达处理器104可以被实现为雷达设备101和/或交通工具100的任何其他元件的分开的部分或一部分。
[0070]
在一些说明性方面中，交通工具控制器108可以被配置成用于控制交通工具100的一个或多个功能、操作的模式、组件、设备、系统和/或元件。
[0071]
在一些说明性方面中，交通工具控制器108可以被配置成用于控制交通工具100的一个或多个车载系统，例如，如下文所述。
[0072]
在一些说明性方面中，车载系统可以包括例如交通工具100的转向系统、制动系统、驱动系统和/或任何其他系统。
[0073]
在一些说明性方面中，交通工具控制器108可以被配置成控制雷达设备101，和/或处理来自雷达设备101的一个或多个参数、属性和/或信息。
[0074]
在一些说明性方面中，交通工具控制器108可以被配置成用于例如基于来自雷达设备101和/或交通工具100的一个或多个其他传感器(例如，光检测和测距(lidar)传感器、相机传感器等)的信息来例如控制交通工具100的车载系统。
[0075]
在一个示例中，交通工具控制器108可以例如基于来自雷达设备101的信息(例如基于由雷达设备101检测到的一个或多个对象)来控制交通工具100的转向系统、制动系统和/或任何其他车载系统。
[0076]
在其他方面中，交通工具控制器108可以被配置成用于控制交通工具100的任何附加的或替代的功能。
[0077]
本文关于在交通工具(例如交通工具100)中实现的雷达设备101描述了一些说明性实施例。在其他方面中，雷达设备(例如，雷达设备101)可被实现为交通系统或网络的任何其他元件的一部分，例如，被实现为道路基础设施的一部分和/或交通网络或系统的任何其他元件。其他方面可以相对于任何其他系统、环境和/或设备100来实现，该任何其他系统、环境和/或设备100可以在任何其他对象、环境、位置、或地方实现。例如，雷达设备101可包括非车载设备的部分，该非车载设备可例如在室内位置、室外固定基础设施或任何其他位置实现。
[0078]
在一些说明性方面，雷达设备101可被配置成用于支持安全使用。在一个示例中，
雷达设备101可被配置成用于确定操作的性质(例如，人类进入、动物进入、环境运动等)以标识检测到的事件的威胁级别，和/或任何其他附加或替代的操作。
[0079]
可以关于任何其他附加或替代设备和/或系统(例如，机器人)实现一些说明性方面，例如，如下文所述。
[0080]
在其他方面中，雷达设备101可被配置成支持任何其他用途和/或应用。
[0081]
现在参考图2，图2示意性地图示出根据一些说明性方面的实现雷达的机器人200的框图。
[0082]
在一些说明性方面，机器人200可以包括机器人臂201。机器人200可以例如在工厂中被实现用于处置对象213，该对象213可以是例如应被固定到在正在制造的产品上的部件。机器人臂201可以包括多个可移动构件，例如，可移动构件202、203、204以及支撑件205。(例如，通过相关联的电机的致动)移动机器人臂201的可移动构件202、203和/或204可允许与环境进行物理交互以执行任务，例如，处置对象213。
[0083]
在一些说明性方面，机器人臂201可以包括多个关节元件(例如，关节元件207、208、209)，这些关节元件可以例如将构件202、203和/或204彼此连接，并与支撑件205连接。例如，关节元件207、208、209可以具有一个或多个关节，这些关节中的每一者可以向相关联的构件提供可旋转的运动(例如旋转运动)和/或平移运动(例如位移)和/或构件相对于彼此的运动。可由合适的致动器发起构件202、203、204的移动。
[0084]
在一些说明性方面，离支撑件205最远的构件(例如，构件204)也可以被称为末端执行器204，并且可以包括一个或多个工具(诸如，用于抓取对象的爪子、焊接工具等)。可以利用其他成员(例如，更接近支撑件205的成员202、203)来改变末端执行器204(例如在三维空间中)的位置。例如，机器人臂201可以被配置成用于与人类手臂类似地起作用，例如，可能在其末端处具有工具。
[0085]
在一些说明性方面，机器人200可以包括(机器人)控制器206，该控制器被配置成用于根据控制程序，例如通过控制机器人臂的致动器实现与环境的交互，以便根据要被执行的任务控制机器人臂201。
[0086]
在一些说明性方面，致动器可包括适于响应于被驱动而影响机制或过程的组件。致动器可以通过执行机械移动来对由控制器206给出的命令(所谓的激活)进行响应。这意味着致动器(通常是电机(或机电转换器))可以被配置成用于在其被激活(即被致动)时将电能转化为机械能。
[0087]
在一些说明性方面，控制器206可以与机器人200的雷达处理器210进行通信。
[0088]
在一些说明性方面，雷达前端211和雷达天线布置212可以被耦合到雷达处理器210。在一个示例中，雷达前端211和/或雷达天线布置212可以包括例如作为机器人臂201的部分。
[0089]
在一些说明性方面，雷达前端211、雷达天线布置212、和雷达处理器210可以作为雷达设备而操作、和/或可以被配置成用于形成雷达设备。例如，天线布置212可以被配置成用于执行天线布置102(图1)的一个或多个功能，雷达前端211可以被配置成用于执行雷达前端103(图1)的一个或多个功能，和/或雷达处理器210可以被配置成用于执行雷达处理器104(图1)的一个或多个功能，例如，如上文所述。
[0090]
在一些说明性方面，例如，雷达前端211和天线布置212可以(例如由雷达处理器
210)被控制，以发射无线电发射信号214。
[0091]
在一些说明性方面，如图2所示，无线电发射信号214可被对象213反射，从而得到回波215。
[0092]
在一些说明性方面，回波215可以(例如经由天线布置212和雷达前端211)被接收，并且雷达处理器210可以例如通过计算与对象213例如相对于机器臂201的位置、速度(多普勒)和/或方向有关的信息来生成雷达信息。
[0093]
在一些说明性方面，雷达处理器210可以被配置成用于向机器人臂201的机器人控制器206提供雷达信息，例如，以控制机器人臂201。例如，机器人控制器206可以被配置成用于基于雷达信息来控制机器人臂201，例如，以抓取对象213和/或以执行任何其他操作。
[0094]
参考图3，图3示意性地图示出根据一些说明性方面的雷达设备300。
[0095]
在一些说明性方面，雷达设备300可以被实现为设备或系统301的部分，例如，如下文所述。
[0096]
例如，雷达设备300可以被实现为上文参考图1和/或图2描述的设备或系统的部分，和/或可以被配置成用于执行所述设备或系统的一个或多个操作和/或功能。在其他方面，雷达设备300可以被实现为任何其他设备或系统301的部分。
[0097]
在一些说明性方面，雷达设备300可以包括天线布置，该天线布置可以包括一个或多个发射天线302和一个或多个接收天线303。在其他方面，可以实现任何其他天线布置。
[0098]
在一些说明性方面，雷达设备300可以包括雷达前端304和雷达处理器309。
[0099]
在一些说明性方面，如图3所示，一个或多个发射天线302可以与雷达前端304的发射器(或发射器布置)305耦合；和/或一个或多个接收天线303可以与雷达前端304的接收器(或接收器布置)306耦合，例如，如下文所述。
[0100]
在一些说明性方面，发射器305可以包括一个或多个元件，例如，振荡器、功率放大器和/或被配置成用于生成要由一个或多个发射天线302发射的无线电发射信号的一个或多个其他元件，例如，如下文所述。
[0101]
在一些说明性方面，例如，雷达处理器309可以向雷达前端304提供数字雷达发射数据值。例如，雷达前端304可以包括用于将数字雷达发射数据值转换为模拟发射信号的数模转换器(dac)307。发射器305可以将模拟发射信号转换为将由发射天线302发射的无线电发射信号。
[0102]
在一些说明性方面，接收器306可以包括一个或多个元件，例如，一个或多个混频器、一个或多个滤波器和/或被配置成用于对经由一个或多个接收天线303接收到的无线电信号进行处理、下变频的一个或多个其他元件，例如，如下文所述。
[0103]
在一些说明性方面，例如，接收器306可以将经由一个或多个接收天线303接收到的无线电接收信号转换成模拟接收信号。雷达前端304可以包括用于基于模拟接收信号来生成数字雷达接收数据值的模数转换器(adc)308。例如，雷达前端304可以向雷达处理器309提供数字雷达接收数据值。
[0104]
在一些说明性方面，雷达处理器309可以被配置成用于处理数字雷达接收数据值，例如以检测(例如设备/系统301的环境中的)一个或多个对象。该检测可以包括，例如确定包括一个或多个对象(例如相对于系统301)的距离、速度(多普勒)、方向、和/或任何其他信息的信息。
[0105]
在一些说明性方面，雷达处理器309可以被配置成用于向设备/系统301的系统控制器310提供所确定的雷达信息。例如，系统控制器310可以包括交通工具控制器(例如，如果设备/系统301包括交通工具设备/系统)、机器人控制器(例如，如果设备/系统301包括机器人设备/系统)或用于任何其他类型的设备/系统301的任何其他类型的控制器。
[0106]
在一些说明性方面，系统控制器310可以被配置成用于(例如通过一个或多个对应的致动器)控制系统301的一个或多个受控系统组件311，例如电机、制动器、转向器等。
[0107]
在一些说明性方面，雷达设备300可以包括例如用于存储由雷达300处理的信息(例如，正在由雷达处理器309处理的数字雷达接收数据值、由雷达处理器309生成的雷达信息、和/或要由雷达处理器309处理的任何其他数据)的存储装置312或存储器313。
[0108]
在一些说明性方面，设备/系统301可以包括例如用于至少部分地实现系统控制器310的一个或多个功能和/或用于执行系统控制器310、雷达设备300、受控系统组件311、和/或设备/系统301的一个或多个附加元件之间的通信的应用处理器314和/或通信处理器315。
[0109]
在一些说明性方面，雷达设备300可以被配置成用于以可以支持对距离、速度和/或方向的确定的形式生成和发射无线电发射信号，例如，如下文所述。
[0110]
例如，雷达的无线电发射信号可以被配置成用于包括多个脉冲。例如，脉冲传输可以包括结合雷达设备监听回波期间的时间的短高功率突发的传输。
[0111]
例如，为了更优化地支持(例如汽车场景中的)高度动态的情况，连续波(cw)可以替代地被用作无线电发射信号。然而，(例如，具有恒定频率的)连续波可以支持速度确定，但是可能(例如由于缺乏可以允许距离计算的时间标记)不允许距离确定。
[0112]
在一些说明性方面，无线电发射信号105(图1)可以根据诸如例如频率调制连续波(fmcw)雷达、相位调制连续波(pmcw)雷达、正交频分复用(ofdm)雷达之类的技术和/或可以支持对距离、速度和/或方向的确定的任何其他类型的雷达技术来发射，例如，如下文所述。
[0113]
参考图4，图4示意性地图示出根据一些说明性方面的fmcw雷达设备。
[0114]
在一些说明性方面，fmcw雷达设备400可以包括雷达前端401和雷达处理器402。例如，雷达前端304(图3)可以包括雷达前端401的一个或多个元件，并且/或者可以执行雷达前端401的一个或多个操作和/或功能；和/或雷达处理器309(图3)可以包括雷达处理器402的一个或多个元件，并且/或者可以执行雷达处理器402的一个或多个操作和/或功能。
[0115]
在一些说明性方面，fmcw雷达设备400可以被配置成用于根据fmcw雷达技术(例如，而不是发送具有恒定频率的无线电发射信号)来传递无线电信号。
[0116]
在一些说明性方面，无线电前端401可以被配置成用于例如周期性地例如根据锯齿波形403提升和重置发射信号的频率。在其他方面，可以使用三角形波形，或任何其他合适的波形。
[0117]
在一些说明性方面，例如，雷达处理器402可以被配置成用于例如以数字形式(例如，作为数字值的序列)向前端401提供波形403。
[0118]
在一些说明性方面，雷达前端401可以包括用于将波形403转换成模拟形式，并用于将其提供给压控振荡器405的dac 404。例如，振荡器405可以被配置成用于生成输出信号，该输出信号可以根据波形403进行频率调制。
[0119]
在一些说明性方面，振荡器405可以被配置成用于生成包括无线电发射信号的输
出信号，该输出信号可以被馈送到一个或多个发射天线406并被其发出。
[0120]
在一些说明性方面，由振荡器405生成的无线电发射信号可以具有啁啾序列407的形式，啁啾序列407可以是正弦波与锯齿波形403的调制的结果。
[0121]
在一个示例中，啁啾407可以与由锯齿波形403的“齿”(例如，从最小频率到最大频率)频率调制的振荡器信号的正弦波相对应。
[0122]
在一些说明性方面，fmcw雷达设备400可以包括用于接收无线电接收信号的一个或多个接收天线408。无线电接收信号可以基于无线电发射信号的回波，例如，除了任何噪声、干扰等之外。
[0123]
在一些说明性方面，雷达前端401可以包括用于将无线电发射信号与无线电接收信号混合成混合信号的混合器409。
[0124]
在一些说明性方面，雷达前端401可以包括可以被配置成用于过滤来自混合器409的混合信号以提供经过滤的信号的滤波器(例如，低通滤波器(lpf)410)。例如，雷达前端401可以包括用于将经过滤的信号转换为可以被提供给雷达处理器402的数字接收数据值的adc 411。在另一个示例中，滤波器410可以是数字滤波器，并且adc 411可以被布置在混合器409与滤波器410之间。
[0125]
在一些说明性方面，雷达处理器402可以被配置成用于处理数字接收数据值以提供例如包括一个或多个对象的距离、速度(速度/多普勒)和/或方向(aoa)信息的雷达信息。
[0126]
在一些说明性方面，雷达处理器402可以被配置成用于执行第一快速傅里叶变换(fft)(也称为“距离fft”)以提取可用于提取距离信息的延迟响应，和/或第二fft(也称为“多普勒fft”)以从数字接收数据值提取可用于提取速度信息的多普勒位移响应。
[0127]
在其他方面，可以利用任何其他附加或替代方法来提取距离信息。在一个示例中，在数字雷达的实现方式中，可以例如根据所匹配的滤波器的实现方式使用与所发射的信号的相关性。
[0128]
参考图5，图5示意性地图示出根据一些说明性方面的可被实现为从数字接收雷达数据值中提取距离和速度(多普勒)估计的提取方案。例如，雷达处理器104(图1)、雷达处理器210(图2)、雷达处理器309(图3)和/或雷达处理器402(图4)可被配置成用于根据图5的提取方案的一个或多个方面从数字接收雷达数据值提取距离和/或速度(多普勒)估计。
[0129]
在一些说明性方面，如图5所示，无线电接收信号(例如，包括无线电发射信号的回波)可以由接收天线阵列501接收。无线电接收信号可由无线电雷达前端502处理以生成数字接收数据值，例如，如上文所述。无线电雷达前端502可以将数字接收数据值提供给雷达处理器503，雷达处理器503可以对数字接收数据值进行处理以提供雷达信息，例如，如上文所述。
[0130]
在一些说明性方面，数字接收数据值可以以数据立方体504的形式表示。例如，数据立方体504可以包括无线电接收信号的数字化样本，该无线电接收信号基于从发射天线发射并由m个接收天线接收到的无线电信号。在一些说明性方面，例如，关于mimo实现方式，可以存在多个发射天线，并且样本的数量可以相应地被相乘。
[0131]
在一些说明性方面，数据立方体504的层(例如数据立方体504的水平层)，可以包括天线(例如m个天线的相应天线)的样本。
[0132]
在一些说明性方面，数据立方体504可以包括k个啁啾的样本。例如，如图5所示，啁
啾的样本可被布置在所谓的“慢时间”方向上。
[0133]
在一些说明性方面，数据立方体504可以包括啁啾(例如，每个啁啾)的l个样本(例如，l＝512或任何其他数量的样本)。例如，如图5所示，每个啁啾的样本可被布置在数据立方体504的所谓“快时间”方向上。
[0134]
在一些说明性方面，雷达处理器503可以被配置成用于通过第一fft处理多个样本，例如，针对每个啁啾和针对每个天线收集到的l个样本。例如，可以例如针对每个啁啾和每个天线执行第一fft，使得通过第一fft处理数据立方体504得到的结果可以再次具有三个维度，并且可以具有数据立方体504的尺寸，同时包括l个距离仓的值(例如代替l个采样时间的值)。
[0135]
在一些说明性方面，雷达处理器503可以被配置成用于处理由第一fft处理数据立方体504得到的结果(例如，通过根据第二fft与啁啾一起处理例如针对每个天线和针对每个距离仓得到的结果)。
[0136]
例如，第一fft可以是在“快时间”方向上，而第二fft可以是在“慢时间”方向上。
[0137]
在一些说明性方面，第二fft的结果可以提供(例如，当其在天线上进行聚合时)距离/多普勒(r/d)图505。r/d图可以具有fft峰值506，例如fft峰值506包括某些距离/速度组合(例如，距离/多普勒仓)的fft输出值(用绝对值来表示)的峰值。例如，距离/多普勒仓可以与距离仓和多普勒仓相对应。例如，雷达处理器503可以将峰值视为潜在地与对象相对应，例如，与该峰值的距离仓和速度仓的距离和速度相对应的对象。
[0138]
在一些说明性方面，图5的提取方案可以针对fmcw雷达(例如fmcw雷达400(图4))来实现，如上所述。在其他方面，图5的提取方案可以针对任何其他雷达类型来实现。在一个示例中，雷达处理器503可以被配置成用于从pmcw雷达、ofdm雷达或任何其他雷达技术的数字接收数据值中确定距离/多普勒图505。例如，在自适应或认知雷达中，帧中的脉冲、波形和/或调制可以(例如根据环境)随着时间的推移而改变。
[0139]
参考图3，在一些说明性方面，接收天线布置303可以使用具有多个接收天线(或接收天线元件)的接收天线阵列来实现。例如，雷达处理器309可被配置成用于确定所接收的无线电信号(例如，回波105(图1)和/或回波215(图2))的到达角。例如，雷达处理器309可以被配置成用于例如基于所接收的无线电信号的到达角来确定所检测到的对象(例如相对于设备/系统301)的方向，例如，如下文所述。
[0140]
参考图6，图6示意性地图示出根据一些说明性方面的可被实现为基于由接收天线阵列600接收到的传入无线电信号来确定到达角(aoa)信息的角度确定方案。
[0141]
图6描述了基于在接收天线阵列处接收的信号的角度确定方案。在一些说明性方面，例如在虚拟mimo阵列中，角度确定也可以基于由tx天线阵列发射的信号。
[0142]
图6描绘了一维角度确定方案。可以实现其他多维角度确定方案，例如，二维方案或三维方案。
[0143]
在一些说明性方面，如图6所示，接收天线阵列600可以包括m个天线(从左到右编号为1到m)。
[0144]
如图6中的箭头所示，假定回波来自位于左上方方向上的对象。相应地，回波(例如，传入的无线电信号)的方向可以是朝向右下方。根据该示例，接收天线越靠左边，它将越早接收传入的无线电信号的某个相位。
[0145]
例如，可以确定接收天线阵列601的两个天线之间的相位差(表示为)，例如，如下：其中λ表示传入的无线电信号的波长，d表示两个天线之间的距离，以及θ表示传入的无线电信号例如相对于阵列的法线方向的到达角。
[0146]
在一些说明性方面，雷达处理器309(图3)可被配置成用于利用例如传入的无线电信号的相位和角度之间的此种关系，以便例如通过在天线上执行fft(例如，第三fft(“角度fft”))确定回波的到达角。
[0147]
在一些说明性方面，(例如，以具有多个发射天线的天线阵列的形式的)多个发射天线可用于例如增加空间分辨率(例如，以改善高分辨率雷达信息)。例如，mimo雷达设备可以利用虚拟mimo雷达天线，虚拟mimo雷达天线可以形成为多个发射天线与多个接收天线进行卷积的卷积。
[0148]
参考图7，图7示意性地图示出根据一些说明性方面的可以基于发射(tx)和接收(rx)天线的组合来实现的mimo雷达天线方案。
[0149]
在一些说明性方面，如图7所示，雷达mimo布置可以包括发射天线阵列701和接收天线阵列702。例如，一个或多个发射天线302(图3)可以被实现为包括发射天线阵列701，和/或一个或多个接收天线303(图3)可以被实现为包括接收天线阵列702。
[0150]
在一些说明性方面，可以利用包括既用于发射无线电发射信号又用于接收无线电发射信号的回波的多个天线的天线阵列来提供多个虚拟信道，如图7中的虚线所图示。例如，虚拟信道可以被形成为例如表示mimo雷达的虚拟引导向量的发射天线与接收天线之间的卷积(例如，作为克罗内克积)。
[0151]
在一些说明性方面，发射天线(例如，每个发射天线)可以被配置成用于发出(例如，具有与相应发射天线相关联的相位的)单个无线电发射信号。
[0152]
例如，n个发射天线和m个接收天线的阵列可以被实现为提供尺寸为n
×
m的虚拟mimo阵列。例如，虚拟mimo阵列可以根据应用于tx和rx引导向量的克罗内克积运算而形成。
[0153]
图8是根据一些说明性方面的雷达前端804和雷达处理器834的示意性框图图示。例如，雷达前端103(图1)、雷达前端211(图1)、雷达前端304(图3)、雷达前端401(图4)、和/或雷达前端502(图5)可以包括雷达前端804的一个或多个元件，和/或可以执行雷达前端804的一个或多个操作和/或功能。
[0154]
在一些说明性方面，雷达前端804可以被实现为利用雷达天线881的一部分，该雷达天线881包括多个tx天线814，该多个tx天线814被配置成用于发射多个tx rf信号(也被称为“tx雷达信号”)；以及多个rx天线816，该多个rx天线816被配置成用于例如基于tx雷达信号接收多个rx rf信号(也被称为“rx雷达信号”)，如以下所述。
[0155]
在一些说明性方面中，雷达天线881可包括mimo雷达天线881，mimo雷达天线881包括多个tx天线814和多个rx天线816。
[0156]
在一些说明性方面中，mimo天线阵列881、天线814、和/或天线816可以包括适于发射和/或接收雷达信号的任何类型的天线或可以是适于发射和/或接收雷达信号的任何类
型的天线的一部分。例如，mimo天线阵列881、天线814、和/或天线816可以被实现为一个或多个天线元件、部件、单元、组件和/或阵列的任何合适的配置、结构和/或布置的一部分。例如，mimo天线阵列881、天线814、和/或天线816可以被实现为相控阵天线、多元件天线、一组波束切换天线等的一部分。在一些方面中，mimo天线阵列881、天线814、和/或天线816可以被实现为使用分开的发射和接收天线元件来支持发射和接收功能。在一些方面中，mimo天线阵列881、天线814、和/或天线816可以被实现为使用分开的发射和接收天线元件来支持发射和接收功能。
[0157]
在一些说明性方面，mimo雷达天线881可以包括矩形mimo天线阵列，和/或例如形状被设计为适合交通工具设计的弯曲的阵列。在其他方面，mimo雷达天线881的任何其他形式、形状和/或布置可以被实现。
[0158]
在一些说明性方面中，雷达前端804可包括一个或多个无线电设备，该一个或多个无线电设备被配置成用于经由tx天线814生成和发射tx rf信号；和/或用于处理经由rx天线816接收到的rx rf信号，例如，如下文所述。
[0159]
在一些说明性方面中，雷达前端804可包括至少一个发射机(tx)883，该至少一个发射机(tx)883包括被配置成用于经由tx天线814生成和/或发射tx雷达信号的电路和/或逻辑。
[0160]
在一些说明性方面中，雷达前端804可以包括至少一个接收机(rx)885，该至少一个接收机(rx)885包括用于例如基于tx雷达信号来接收和/或处理经由rx天线816接收到的rx雷达信号的电路和/或逻辑。
[0161]
在一些说明性方面中，发射机883和/或接收机885可以包括：电路；逻辑；射频(rf)元件、电路和/或逻辑；基带元件、电路和/或逻辑；调制元件、电路和/或逻辑；解调元件、电路和/或逻辑；放大器；模数转换器和/或数模转换器；滤波器等等。
[0162]
在一些说明性方面，发射器883可以包括多个tx链810，多个tx链810被配置成用于例如分别地经由tx天线814生成和发射tx rf信号；和/或接收器885，接收器885可以包括多个rx链812，多个rx链812被配置成用于例如分别地接收和处理经由rx天线816接收到的rx rf信号。
[0163]
在一些说明性方面中，雷达处理器834可以被配置成用于例如基于由mimo雷达881传递的雷达信号来生成雷达信息，例如，如下文所述。例如，雷达处理器104(图1)、雷达处理器210(图1)、雷达处理器309(图3)、雷达处理器402(图4)、和/或雷达处理器503(图5)可以包括雷达处理器834的一个或多个元件，和/或可以执行雷达处理器834的一个或多个操作和/或功能。
[0164]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于例如基于从多个rx链812接收到的雷达rx数据811生成雷达信息813。例如，雷达rx数据811可以基于经由rx天线816接收到的rx rf信号。
[0165]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以包括用于从多个rx链812接收雷达rx数据811的输入832。
[0166]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以包括至少一个处理器836，该至少一个处理器836可以被配置成用于例如处理雷达rx数据811，和/或用于执行一个或多个操作、方法、和/或算法。
[0167]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以包括例如耦合到处理器836的至少一个存储器838。例如，存储器838可以被配置成用于存储由雷达处理器834处理的数据。例如，存储器838可以存储(例如至少暂时存储)由处理器836处理的至少一些信息，和/或要由处理器836利用的逻辑。
[0168]
在一些说明性方面，存储器838可以被配置成用于存储至少部分雷达数据(例如，雷达rx数据的一些或雷达rx数据的全部)例如以供处理器836处理，例如，如下文所述。
[0169]
在一些说明性方面，存储器838可以被配置成用于存储可以由处理器836例如在生成雷达信息813的过程期间生成的经处理的数据，例如，如下文所述。
[0170]
在一些说明性方面，存储器838可以被配置成用于存储距离信息和/或多普勒信息，该距离信息和/或多普勒信息可由处理器836例如基于雷达rx数据生成，例如，如下文所述。在一个示例中，距离信息和/或多普勒信息可以基于互相关(xcorr)操作来确定，互相关(xcorr)操作可以应用于雷达rx数据，例如，如下文所述。可以利用任何其他附加的或替代的操作、算法和/或过程来生成距离信息和/或多普勒信息。
[0171]
在一些说明性方面，存储器838可以被配置成用于存储aoa信息，该aoa信息可由处理器836例如基于雷达rx数据、距离信息和/或多普勒信息生成，例如，如下文所述。在一个示例中，aoa信息可以基于aoa估计算法来确定，例如，如下文所述。可以利用任何其他附加的或替代的操作、算法和/或过程来生成aoa信息。
[0172]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于生成包括距离信息、多普勒信息和/或aoa信息中的一者或多者的雷达信息813，例如，如下文所述。
[0173]
在一些说明性方面，雷达信息813可以包括点云1(pc1)信息，例如，包括原始点云估计(例如，距离、径向速度、方位角和/或仰角)。
[0174]
在一些说明性方面，雷达信息813可以包括点云2(pc2)信息，点云2(pc2)信息可以例如基于pc1信息来生成。例如，pc2信息可以包括聚类信息、跟踪信息(例如，跟踪概率和/或密度函数)、边界框信息、分类信息、方向信息等。
[0175]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于以四维(4d)图像信息(例如，立方体)的形式生成可以表示与一个或多个检测到的目标相对应的4d信息的雷达信息813。
[0176]
在一些说明性方面，4d图像信息可以包括例如(例如，基于距离信息的)距离值、(例如，基于多普勒信息的)速度值、(例如，基于方位角aoa信息的)方位角值、(例如，基于仰角aoa信息的)仰角值、和/或任何其他值。
[0177]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于以任何其他形式生成雷达信息813，和/或包括任何其他附加或替代信息。
[0178]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于将经由mimo雷达天线881传递的信号处理为由多个rx天线816和多个tx天线814的卷积形成的虚拟mimo阵列的信号。
[0179]
在一些说明性方面，雷达前端804和/或雷达处理器834可以被配置成用于利用mimo技术，例如以支持减小的物理阵列孔径(例如，阵列尺寸)和/或利用减少的天线元件的数量。例如，雷达前端804和/或雷达处理器834可以被配置成用于经由包括多个n个元件的tx阵列(例如tx天线814)发射正交信号，以及经由包括多个m个元件的rx阵列(例如rx天线816)处理接收到的信号。
[0180]
在一些说明性方面，利用从具有n个元件的tx阵列发射正交信号和在具有m个元件的rx阵列中处理接收到的信号的mimo技术可以(例如，在远场近似下)等同于利用从一个天线发射并且利用n*m个天线接收的雷达。例如，雷达前端804和/或雷达处理器834可以被配置成用于利用mimo天线阵列881作为具有n*m的等效阵列尺寸的虚拟阵列，该虚拟阵列可以将虚拟元件的位置例如定义为物理元件(例如，天线814和/或816)的位置的卷积。
[0181]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于估计4d空间中的目标位置，该目标位置可以例如由距离、方位角(az)、仰角(el)和速度(v)表示，例如，如下文所述。
[0182]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于例如使用平面二维(2d)天线估计目标的方位角和/或仰角。例如，mimo雷达天线881可以包括rx天线816的2d平面天线阵列。
[0183]
本文中关于被配置成用于处理2d天线的信息的雷达处理器(例如，雷达处理器834)描述了一些示例性方面，例如，如下文所述。在其他方面，雷达处理器834可以被配置成用于处理3维(3d)天线的信息。
[0184]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于生成包括在方位角-仰角域上的2d aoa信息的雷达信息813。例如，在方位角-仰角域上的2d aoa频谱可被用来估计目标的方位角和/或仰角。
[0185]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于例如根据例如在目标分布、信噪比(snr)和/或动态距离的广泛差异上的一个或多个要求、和/或标准(其可以支持目标的高检测概率、检测到的目标的低虚警率、和/或改善的分辨率(例如在方位角和/或仰角方面))来生成2d aoa频谱信息。
[0186]
在一些说明性方面，可能需要提供例如用于例如根据一个或多个要求、和/或标准生成2d aoa频谱信息，例如同时避免高计算复杂性的技术解决方案，例如，如下文所述。
[0187]
在一些说明性方面，当使用波束成形(bf)滤波器来生成2d aoa频谱信息时，例如在一些用例、实现方式和/或场景中可能存在一个或多个技术缺点、低效和/或问题。
[0188]
例如，bf滤波器可以提供具有适当计算复杂性的合适结果。然而，为了减少旁瓣，可以在输入阵列上使用窗口，这可能会扩大波束宽度并可能导致aoa分辨率降低。
[0189]
在一些说明性方面，例如当使用超分辨率算法来生成2d aoa频谱信息时，可能需要解决例如一些用例、实现方式和/或场景中的一个或多个技术问题，例如，如下文所述。
[0190]
在一个示例中，一些超分辨率算法可能适于提供例如关于稀疏阵列拓扑的高分辨率和低旁瓣水平。然而，当相对于大型天线阵列来应用这些超分辨率算法时，可能需要非常高的计算复杂性和/或计算资源，例如以用于矩阵求逆、迭代和/或过滤。
[0191]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于例如以高目标检测概率、低虚警率、和/或增加的分辨率，例如同时支持降低的计算复杂性生成2d aoa信息，例如，如下文所述。
[0192]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于基于2d雷达天线(例如，雷达天线881)的雷达信号例如经由输入832来接收雷达rx数据811，例如，如下文所述。
[0193]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于雷达rx数据811来生成包括方位角-仰角域中的2d aoa信息的雷达信息813，例如，如下文所述。
[0194]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于生成包括与距离-多普勒仓
相对应的2d aoa信息的雷达信息813，例如，如下文所述。
[0195]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于例如基于雷达rx数据811来确定与多个距离-多普勒仓相对应的雷达数据，例如，如下文所述。
[0196]
在一些说明性方面，多个距离-多普勒仓可以基于实现雷达处理器834的雷达设备(例如雷达设备101(图1))的设置和/或实现方式来进行配置。
[0197]
在一些说明性方面，雷达处理器834可以被配置成用于例如通过对雷达rx数据811应用互相关(xcorr)操作、快速傅里叶变换(fft)操作、和/或任何其他操作、函数和/或算法来确定与距离-多普勒仓相对应的雷达数据。
[0198]
在一些说明性方面，与距离-多普勒仓相对应的雷达数据可以包括例如雷达帧的信息，例如，如下文所述。在其他方面，与距离-多普勒仓相对应的雷达数据可以包括可基于雷达rx数据811的任何其他类型和/或格式的雷达数据(例如中间数据和/或经处理的数据)。
[0199]
在一些说明性方面，与距离-多普勒仓相对应的雷达数据可以是雷达帧的形式，雷达帧可以与多个距离值、多个多普勒值、多个rx信道和多个tx信道相对应。
[0200]
在一些说明性方面，多个距离值可以包括多个距离仓，这些距离仓可以基于实现雷达处理器834的雷达设备(例如雷达设备101(图1))的设置和/或实现方式来配置。
[0201]
在一些说明性方面，多个多普勒值可以包括多个多普勒仓，这些多普勒仓可以基于实现雷达处理器834的雷达设备(例如雷达设备101(图1))的设置和/或实现方式来配置。
[0202]
在一些说明性方面，多个rx信道可以与多个rx天线816和/或rx链831相对应。
[0203]
在一些说明性方面，多个tx信道可以与多个tx天线814和/或tx链810相对应。
[0204]
在一些说明性方面，距离-多普勒仓可以与多个距离值中的距离值和多个多普勒值中的多普勒值的组合相对应。例如，距离-多普勒仓可以包括与距离值和多普勒值相对应的雷达数据。
[0205]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于雷达rx数据811来确定与方位角-仰角域的第一维度相对应的第一一维(1d)aoa频谱，例如，如下文所述。
[0206]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于雷达rx数据811来确定与方位角-仰角域的第二维度相对应的第二1d aoa频谱，例如，如下文所述。
[0207]
在一些说明性方面，方位角-仰角域的第一维度可以包括方位角维度，并且方位角-仰角域的第二维度可以包括仰角维度，例如，如下文所述。
[0208]
在其他方面，方位角-仰角域的第一维度可以包括仰角维度，并且方位角-仰角域的第二维度可以包括方位角维度，例如，如下文所述。
[0209]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据相同的频谱分析算法确定第一1d aoa频谱和第二1d aoa频谱，例如，如下文所述。
[0210]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据第一频谱分析算法确定第一1d aoa频谱，并且用于例如根据第二频谱分析算法确定第二1d aoa频谱，该第二频谱分析算法可以例如与第一频谱分析算法不同，例如，如下文所述。
[0211]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据超分辨率频谱分析算法确定第一1d aoa频谱和/或第二1d aoa频谱，例如，如下文所述。
[0212]
在一些说明性方面，超分辨率频谱分析算法可以包括最小方差无失真响应(mvdr)
算法、最小功率无失真响应(mpdr)算法、和多信号分类(music)算法。
[0213]
在其他方面，超分辨率频谱分析算法可以包括任何其他超分辨率算法。
[0214]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于利用协方差矩阵的超分辨率算法来确定第一1d aoa频谱和/或第二1d aoa频谱，例如，如下文所述。
[0215]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如通过确定与特定维度相对应的协方差矩阵以及根据例如基于与特定维度相对应的协方差矩阵的超分辨率频谱分析算法确定特定1d aoa频谱，来确定与第一维度和/或第二维度相对应的特定维度的特定1d aoa频谱，例如，如下文所述。
[0216]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如通过对雷达rx数据811应用空间平滑(ss)技术和/或前向-后向(fb)技术确定与特定维度相对应的协方差矩阵，例如，如下文所述。
[0217]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于与2d雷达天线的第一天线维度中的多个1d天线索引相对应的经组合的rx数据来确定与特定维度相对应的协方差矩阵，例如，如下文所述。
[0218]
在一些说明性方面，与第一天线维度中的1d天线索引相对应的经组合的rx数据可以基于雷达rx数据811中的多个数据值的组合，该多个数据值与第一天线维度中的1d天线索引相对应，例如，如下文所述。
[0219]
在一些说明性方面，多个数据值可以与2d雷达天线的第二天线维度中的多个天线索引相对应，例如，如下文所述。
[0220]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据延迟叠加算法确定第一1d aoa频谱和/或第二1d aoa频谱，例如，如下文所述。
[0221]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于通过确定与2d雷达天线的特定维度中的相应多个子阵列相对应的多个中间1d aoa频谱来确定与第一维度和/或第二维度相对应的特定1d aoa频谱，例如，如下文所述。
[0222]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于基于多个中间1d aoa频谱的组合来确定特定1d aoa频谱，例如，如下所述。
[0223]
在一些说明性方面，特定维度可以包括方位角维度，并且多个子阵列可以包括2d雷达天线的多个行。
[0224]
在一些说明性方面，特定维度可以包括仰角维度，并且多个子阵列可以包括2d雷达天线的多个列。
[0225]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于组合多个中间1d aoa频谱，例如使得以减少的或甚至没有snr损失生成特定1daoa频谱。
[0226]
在一个示例中，雷达处理器836可以被配置成用于通过相加或乘以多个中间1d aoa频谱来确定特定1d aoa频谱。
[0227]
在其他方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据任何其他附加的或替代的算法、方法和/或技术来确定第一1d aoa频谱和/或第二1d aoa频谱。
[0228]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于第一1d aoa频谱来检测第一维度中的一个或多个第一对象假设，例如，如下文所述。
[0229]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于第二1d aoa频谱
来检测第二维度中的一个或多个第二对象假设，例如，如下文所述。
[0230]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据相同的对象检测方案确定一个或多个第一对象假设和一个或多个第二对象假设，例如，如下文所述。
[0231]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据第一对象检测方案确定一个或多个第一对象假设，并且例如根据第二对象检测方案确定一个或多个第二对象假设，该第二对象检测方案可以例如与第一对象检测方案不同，例如，如下文所述。
[0232]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于第一对象假设和第二对象假设来确定与方位角-仰角域相对应的多个2d对象假设，例如，如下文所述。
[0233]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于来自第一对象假设的假设和来自第二对象假设的假设的相应多个不同组合来确定多个2d对象假设，例如，如下文所述。
[0234]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于例如根据多个2d对象假设对雷达rx数据811进行2d aoa频谱分析来生成2d aoa信息，例如，如下文所述。
[0235]
在一些说明性方面，2d aoa频谱分析可以包括超分辨率频谱分析算法，例如，如下文所述。
[0236]
在一些说明性方面，2d aoa频谱分析可以包括延迟叠加算法，例如，如下文所述。
[0237]
在一些说明性方面，2d aoa频谱分析可以包括最大似然(ml)算法，例如，如下文所述。
[0238]
在其他方面，2d aoa频谱分析可以包括任何其他附加的或替代的算法、方法和/或技术。
[0239]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于生成针对视场(fov)参数和/或分辨率参数配置的2d aoa信息，例如，如下文所述。
[0240]
在一些说明性方面，例如根据fov参数和分辨率参数，多个2d对象假设的计数可以小于方位角-仰角域中的点的计数的10％，例如，如下文所述。
[0241]
在一些说明性方面，例如根据fov参数和分辨率参数，多个2d对象假设的计数可以小于方位角-仰角域中的点的计数的5％，例如，如下文所述。
[0242]
在一些说明性方面，例如根据fov参数和分辨率参数，多个2d对象假设的计数可以小于方位角-仰角域中的点的计数的1％，例如，如下文所述。
[0243]
在其他方面，可以实现多个2d对象假设的任何其他计数。
[0244]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于2d aoa频谱分析来确定所选择的aoa频谱点，例如，如下文所述。
[0245]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于2d aoa频谱分析来确定多个aoa频谱点，例如，如下文所述。
[0246]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于检测阈值从多个aoa频谱点中标识一个或多个所选择的aoa频谱点，例如，如下文所述。
[0247]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于生成包括与所选择的aoa频谱点相对应的2d aoa信息的2d aoa信息，例如，如下文所述。
[0248]
在一些说明性方面中，雷达处理器836可被配置成用于例如基于一个或多个检测标准来动态地设置检测阈值，例如，如下文所述。
[0249]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于第一对象假设和第二对象假设来确定与2d对象假设的候选集合，例如，如下文所述。
[0250]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于通过例如基于至少一个排除标准从2d对象假设的候选集合中排除一个或多个2d对象假设来确定2d对象假设的缩减候选集合，例如，如下文所述。
[0251]
在一个示例中，排除标准可以例如基于几何考虑。
[0252]
在另一个示例中，排除标准可以例如基于方位角-仰角域的一个或多个区域，例如一个或多个感兴趣区域(roi)。
[0253]
在另一个示例中，可以实现任何其他排除标准。
[0254]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于基于例如根据2d对象假设的缩减候选集合对雷达rx数据811进行2d aoa频谱分析来生成2d aoa信息，例如，如下文所述。
[0255]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于标识方位角-仰角域的一个或多个区域(例如，roi)，例如，如下文所述。
[0256]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于确定例如仅方位角-仰角域的一个或多个区域中的第一1d aoa频谱和/或第二1d aoa频谱的至少一个1d aoa频谱，例如，如下文所述。
[0257]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于rx雷达数据811的粗略aoa频谱分析来标识一个或多个区域，例如，如下文所述。
[0258]
在一个示例中，粗略aoa频谱分析可以包括与方位角-仰角域的维度相对应的1d粗略aoa频谱分析。
[0259]
在一个示例中，粗略aoa频谱分析可以包括与方位角-仰角域相对应的2d粗略aoa频谱分析。
[0260]
在一些说明性方面，粗略aoa频谱分析的分辨率可以低于1d aoa频谱的分辨率，例如，如下文所述。
[0261]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于地图信息、场景遮挡、经规划的操纵、轨迹和/或发射(tx)波束成形(bf)配置来标识一个或多个区域，例如，如下文所述。
[0262]
在一个示例中，地图信息可以包括高清晰度地图信息。
[0263]
在一个示例中，tx bf配置可以定义fov的、例如通过应用空间滤波器可以将能量聚焦到其中的一个或多个部分。相应地，雷达处理器836可以被配置成用于标识一个或多个区域以包括方位角-仰角域的、基于tx bf配置将能量聚焦到其中的区域，例如同时排除fov的、根据tx bf配置未将能量聚焦到其中的部分。
[0264]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于来自例如雷达设备101(图1)的高层和/或应用的信息来标识一个或多个区域。
[0265]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如基于例如交通工具100(图1)的规划的操纵或轨迹来标识该一个或多个区域。
[0266]
在一些说明性方面，粗略的aoa频谱分析可以是任选的。例如，雷达处理器836可以例如甚至在不执行粗略aoa频谱分析的情况下，确定第一1d aoa频谱和/或第二1d aoa频谱
的1d aoa频谱。
[0267]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据预定义的坐标系确定第一1d aoa频谱、第二1d aoa频谱、和/或2d aoa信息，例如，如下文所述。
[0268]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据耦合的坐标系确定第一1d aoa频谱、第二1d aoa频谱、和/或2d aoa信息，例如，如下文所述。
[0269]
在一个示例中，耦合的坐标系可以包括基于度数的坐标系统。
[0270]
在另一个示例中，耦合的坐标系可以包括任何其他坐标系统。
[0271]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于基于第一维度中的基于第一1d aoa频谱的一个或多个第一对象假设来确定第二1d aoa频谱，例如，如下文所述。
[0272]
在一个示例中，雷达处理器836可以被配置成用于基于第一维度中的一个或多个第一对象假设来确定第二1d aoa频谱。
[0273]
在一个示例中，在耦合的坐标系的第一维度中的值与第二维度中的值之间可能存在耦合。例如，由于此类耦合，第一和第二1d aoa频谱可以例如通过确定第一1d aoa频谱，并且随后基于第一1d aoa频谱来确定第二1d aoa频谱来按顺序进行确定。
[0274]
在一个示例中，可以确定与方位角域相对应的1d aoa频谱，之后是例如基于与方位角域相对应的1d aoa频谱来确定与仰角域相对应的1d aoa频谱。在另一个示例中，可以确定与仰角域相对应的1d aoa频谱，之后是例如基于与仰角域相对应的1d aoa频谱来确定与方位角域相对应的1d aoa频谱。
[0275]
在一些说明性方面，雷达处理器836可以被配置成用于例如根据非耦合的坐标系确定第一1d aoa频谱、第二1d aoa频谱、和/或2d aoa信息，例如，如下文所述。
[0276]
在一个示例中，非耦合的坐标系可以包括uv坐标系，例如，如下文所述。
[0277]
在另一个示例中，可以使用任何其他非耦合的坐标系。
[0278]
在一个示例中，第一维度的值和第二维度的值例如在非耦合坐标系中表示时可以独立于另一个。例如，第一维度中的值与第二维度中的值之间可能不存在耦合。例如，这可以支持确定第一1d aoa频谱独立于确定第二1d aoa频谱。因此，第一1d aoa频谱和第二aoa频谱可以并行地或部分并行地被确定。
[0279]
在一个示例中，目标(表示为t)可以由坐标系(x，y，z)中的点表示，其中x轴可以指向右方并且可以标识方位角维度，y轴可以指向前方并且可以表示视轴，以及z轴可以指向上方并且可以表示仰角维度。例如，雷达阵列可能位于x-z平面内，并且零值可能位于视轴处。根据该示例，目标t可以由坐标t(r,θ,)表示，其中r表示目标距原点的距离，θ表示r在x-y平面上的投影的角度，以及表示r在z-y平面上的投影的角度。
[0280]
在一些说明性方面，目标t在x-y平面上的投影可以由表示，和/或目标t在z-y平面上的投影可以由表示。
[0281]
在一些说明性方面，例如，根据aoa的距离-多普勒仓，距离r可以是已知的。相应地，可以确定目标t的被表示为“az_vector”的方位角向量，以及仰角向量(表示为“el_vector”)，例如，如下文所示：)，例如，如下文所示：
[0282]
在一些说明性方面，可以例如在耦合的坐标系(例如，基于角度的坐标系)中为角度和θ设置均匀网格，例如，和θ＝-60:0.5:60。
[0283]
在一些说明性方面，可以例如在非耦合的坐标系(例如，基于uv的坐标系)中为角度和θ设置三角函数域中的均匀网格，例如，u＝相应地，u＝-1:0.05:1和v＝-1:0.05:1例如可以等于+/-90度的fov，或者u＝-0.8:0.05:0.8和v＝-0.5:0.05:0.5例如可以用于小于+/-90度的fov。
[0284]
在一些说明性方面，uv坐标系可以例如在接近fov的边缘时(例如，在雷达不太准确的地方)提供较大的坐标间距，这可能得到减少的要检查的假设数量。
[0285]
在一些说明性方面，uv坐标系可得到引导向量中的线性项(例如，项exp())，该线性项可减少例如在快速傅里叶变换(fft)和/或使用引导向量的其他实现方式和/或计算中的复杂性。
[0286]
参考图9，图9示意性地图示出根据一些说明性方面生成2daoa信息的方法。例如，图9的方法的一个或多个操作可以由雷达处理器(例如，雷达处理器836(图8))执行。
[0287]
在一些说明性方面，如在框902处所指示，该方法可以包括例如在fov上(例如在整个fov上)对雷达rx数据901执行粗略的aoa频谱分析，例如以提供(例如fov的)粗略aoa频谱903。例如，雷达处理器834(图8)可以将粗略aoa频谱分析应用于雷达rx数据811(图8)，例如以输出粗略aoa频谱903，例如，如上文所述。
[0288]
在一个示例中，例如，相较于上文所述的1d aoa频谱，粗略aoa频谱903可以具有降低的或较低的分辨率。
[0289]
在一些说明性方面，fov的粗略aoa频谱分析可以包括例如加窗的bartlett波束成形(bf)。
[0290]
在一些说明性方面，fov的粗略aoa频谱分析可以包括例如将超分辨率算法应用于雷达天线的子阵列。例如，将超分辨率算法应用于子阵列可导致降低的复杂性。
[0291]
在一些说明性方面，fov的粗略aoa频谱分析可以包括例如根据减少的假设网格例如将超分辨率算法应用于子阵列，这可能导致复杂性的进一步降低。
[0292]
在一些说明性方面，超分辨率算法可以适用于例如稀疏阵列拓扑。
[0293]
在一些说明性方面，超分辨率算法可以包括例如music算法、振幅和相位估计(apes)算法、mvdr算法、和/或任何其他超分辨率算法。
[0294]
在一个示例中，空间平滑技术和/或前向-后向技术可以针对例如用于支持单次处理的一个或多个超分辨率算法(例如music算法和/或mvdr算法)来实现，例如，如下文所述。
[0295]
在一些说明性方面，fov的粗略aoa频谱分析可以包括例如波束空间分析。
[0296]
在一些说明性方面，粗略的aoa频谱分析可以是任选的并且可以包括对整个fov的粗略扫描，例如以检测fov的、可能受到进一步的超分辨率处理的部分(例如，roi)，例如，如下文所述。
[0297]
在一些说明性方面，fov的粗略aoa频谱分析可以例如基于例如来自(例如，雷达设备101(图1)的)上层和/或应用的关于一个或多个区域(例如roi)的信息。
[0298]
在一些说明性方面，如在框904处所指示，该方法可以包括检测粗略aoa频谱903的一个或多个区域905。例如，雷达处理器834(图8)可以基于粗略的aoa频谱分析来标识一个或多个区域905。
[0299]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如使用信号相对于噪声检测器、广义似然比测试(glrt)和/或任何其他峰值检测器确定一个或多个区域905。
[0300]
在一些说明性方面，如在框906处所指示，该方法可以包括根据一个或多个区域905确定与方位角-仰角域的第一维度(例如方位角域)相对应的第一1d aoa频谱907。例如，雷达处理器834(图8)可以根据一个或多个区域905确定第一1d aoa频谱907。
[0301]
在一些说明性方面，框902和904可以是任选的。例如，在一些实现方式中，该方法可以在框906处被操作。例如，雷达处理器834(图8)可以基于(例如，关于整个fov的)雷达rx数据901确定第一1d aoa频谱907。
[0302]
在一个示例中，确定第一1d aoa频谱907可以利用整个阵列的测量。这可以在整个fov上或者仅仅在roi内的坐标(例如，角度坐标和/或uv坐标)上完成。
[0303]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如通过在整个阵列上(例如，代替逐行或逐列)处理rx数据811来确定第一1d aoa频谱907。
[0304]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如，基于aoa频谱分析算法来确定第一1d aoa频谱907。
[0305]
在一个示例中，雷达处理器834(图8)可以例如基于可提供经改善的性能的超分辨率算法来确定第一1d aoa频谱907。
[0306]
在一个示例中，可以优选非迭代的超分辨率算法(例如music算法等)，例如以降低复杂性。
[0307]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以在整个阵列上(例如，代替逐行或逐列)应用超分辨率算法，例如以保持snr。然而，超分辨率算法的减少的引导向量尺寸可以用于例如减少计算复杂性。
[0308]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以被配置成用于相对于雷达rx数据811(包括整个2d阵列测量)应用2d到1d的归约。
[0309]
例如，雷达处理器834(图8)可以通过对雷达rx数据811应用空间平滑技术和/或前向-后向技术来应用2d到1d的归约，例如以建立要在超分辨率算法(例如，music算法、最小功率无失真响应(mpdr)算法和/或任何其他sr算法)中使用的协方差矩阵算法。
[0310]
在一些说明性方面，空间平滑(ss)和/或前向-后向(fb)(ssfb)技术可适用于对称且均匀或准均匀的天线阵列。
[0311]
在一个示例中，ssfb可以包括以下各项操作中的一个或多个操作：
·
假设1d aoa频谱(方位角)是沿着雷达天线的阵列测量线。
·
例如，例如根据固定设置、启发法、或(例如，通过评估信号空间尺寸)动态地选择ss阶(例如，子阵列的尺寸)。
·
对每一行执行ssfb方法，得出第i行的ssfb(i)矩阵。ssfb(i)矩阵的尺寸可以等于(子阵列引导向量长度)*(2*子阵列数量)
·
矩阵(表示为r_sub)可以是所有行的ssfb(i)矩阵的串接，例如，如下：r_sub＝[ssfb(1),ssfb(2),
…
,ssfb(n)],其中n是阵列中的行数
·
将矩阵r_sub与自身相乘，以确定协方差矩阵r(例如，r＝r_sub*r_subh)的基于测量的估计，即r_sub*hermitian(r_sub)
·
可以在例如超分辨率算法(例如，music算法、mpdr算法或任何其他具有二维测
量信息的非迭代超分辨率算法)的求逆之后使用协方差矩阵r。
[0312]
在其他方面，ssfb可以包括任何其他附加的或替代的操作。
[0313]
在一些说明性方面，如在框908处所示，该方法可以包括基于第一1d aoa频谱907来检测第一维度(方位角)中的一个或多个第一对象假设909。例如，雷达处理器834(图8)可以基于第一1d aoa频谱907来检测一个或多个第一对象假设909。
[0314]
在一个示例中，雷达处理器834(图8)可以例如根据峰值检测器确定一个或多个第一对象假设909。
[0315]
在一些说明性方面，如在框910处所指示，该方法可以包括例如基于(例如，在一个或多个区域905上或在整个fov上的)雷达rx数据来确定与方位角-仰角域的第二维度(例如仰角域)相对应的第二1d aoa频谱911。例如，雷达处理器834(图8)可以确定第二1d aoa频谱911。
[0316]
在一个示例中，确定第二1d aoa频谱911可以利用整个阵列的测量。这可以在整个fov上或者仅仅在roi内的坐标(例如，角度坐标和/或uv坐标)上完成。
[0317]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如通过处理整个阵列(例如，代替逐行或逐列)来确定第二1d aoa频谱911。
[0318]
在一些说明性方面，框902和904可以是任选的。例如，在一些方面，雷达处理器834(图8)可以基于关于整个fov的雷达rx数据901来确定第二1d aoa频谱911。
[0319]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如基于aoa频谱分析算法来确定第二1d aoa频谱911。
[0320]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如使用用于确定第一1d aoa频谱907的相同的aoa频谱分析算法来确定第二1d aoa频谱911。
[0321]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如使用与用于确定第一1d aoa频谱907的aoa频谱分析算法不同的aoa频谱分析算法来确定第二1d aoa频谱911。
[0322]
在一个示例中，用于第二1d aoa频谱911的aoa频谱分析算法可以与用于第一1d aoa频谱907的aoa频谱分析算法例如关于假设网格分辨率、ss阶所选择的方法和/或值、和/或关于任何其他参数和/或方法而不同。
[0323]
在一些说明性方面，如在框912处所指示，该方法可以包括例如基于第二1d aoa频谱911来检测第二维度(仰角)中的一个或多个第二对象假设913。例如，雷达处理器834(图8)可以基于第二1d aoa频谱911来检测一个或多个第二对象假设913。
[0324]
在一个示例中，雷达处理器834(图8)可以例如使用峰值检测器确定一个或多个第一对象假设909。
[0325]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如使用用于检测一个或多个第一对象假设909的相同峰值检测器来确定一个或多个第二对象假设913。
[0326]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)例如可以使用与用于检测一个或多个第一对象假设909的峰值检测器不同的峰值检测器确定一个或多个第二对象假设913。
[0327]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如基于峰值检测器与之后的信号相对于噪声检测器(例如，glrt检测器)和/或任何其他检测器的组合来确定一个或多个第二对象假设913。
[0328]
在一些说明性方面，一个或多个第二对象假设913和一个或多个第一对象假设909
可被用作2d对象假设的缩减候选集合的候选者，例如，如下文所述。
[0329]
在一些说明性方面，如在框914处所指示，该方法可以包括基于第一对象假设909和第二对象假设913来确定2d对象假设的缩减候选集合915。
[0330]
例如，雷达处理器834(图8)可以基于第一对象假设909和第二对象假设913来确定2d对象假设的候选集合，并且可以通过基于至少一个排除标准从2d对象假设的候选集合中排除一个或多个2d对象假设来确定2d对象假设的缩减候选集合915，例如，如下文所述。
[0331]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如通过删除可能在fov之外的2d对象假设来确定2d对象假设的缩减候选集合。
[0332]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如通过删除可能不与粗略分析阶段902对准的2d对象假设(例如，在一个或多个区域905之外的假设)来确定2d对象假设的缩减候选集合。
[0333]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如通过根据上层指示和/或任何类似启发法或系统约束删除可能由于(例如，关于特定平台、关于天线设计、关于天线元件的波束图案、关于应用用途的)一个或多个标准而不可能的角度假设来确定2d对象假设的缩减候选集合。
[0334]
在一个示例中，可以例如通过条件联合2d处理对2d对象假设候选集合进行处理(例如，仅对2d对象假设候选集合和得到的信号强度评估进行处理)以移除模糊性。
[0335]
参考图10a，图10a示意性地图示出根据一些说明性方面的第一1d aoa频谱1010，以及参考图10b，图10b示意性地图示出第二1d aoa频谱1020。
[0336]
在一些说明性方面，第一1d aoa频谱1010可以与方位角维度相对应。
[0337]
在一个示例中，雷达处理器834(图8)可以基于在1d aoa频谱1010中检测到的峰值来确定一个或多个对象假设1012。例如，一个或多个对象假设1012可以表示一个或多个第一对象假设909(图9)。
[0338]
在一些说明性方面，第二1d aoa频谱1020可以与仰角维度相对应。
[0339]
在一个示例中，雷达处理器834(图8)可以基于在1d aoa频谱1020中检测到的峰值来确定一个或多个对象假设1022。例如，一个或多个对象假设1022可以表示一个或多个第二对象假设913(图9)。
[0340]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以确定多个2d对象假设例如，基于来自第一对象假设1012的假设1012和来自第二对象假设1022的假设1022的相应多个不同组合的多个2d对象假设。
[0341]
在一个示例中，如图10a所示，一个或多个对象假设1012可以包括4个对象假设；并且，如图10b所示，一个或多个对象假设1022可以包括4个对象假设。根据该示例，2d对象假设的候选集合可以包括16个2d对象假设，例如，基于4个对象假设1012和4个假设1022之间所有可能的16个组合。
[0342]
参考图9，在一些说明性方面，可以例如相对于在非耦合的坐标系统(例如，uv坐标系)或任何其他非耦合的坐标系统中的数据表示来执行框906、908、910和/或912的操作。
[0343]
在一些说明性方面，可以例如相对于耦合的坐标系(例如，基于度数的坐标系)中的数据表示来执行框906、908、910和/或912的操作。
[0344]
在一些说明性方面，例如，当利用非耦合的坐标系或耦合的坐标系时，框910和框
912的操作可以独立于框906和框908的操作和/或与框906和框908的操作并行执行。
[0345]
在一些说明性方面，例如，当利用耦合的坐标系或非耦合的坐标系时，框910和框912的操作可以在框906和框908的操作之后按顺序地执行。
[0346]
在一个示例中，仰角与方位角之间例如在基于度数的坐标系(例如，与uv坐标系统相反)中可能存在耦合。
[0347]
在一些说明性方面，可以例如相对于基于度数的坐标系确定角度补偿。例如，该角度补偿可以不相对于uv坐标系应用。
[0348]
在一个示例中，当所估计的方位角向量被表示为时，术语sin-1(az_vec)可能不等于角度θ。根据该示例，例如为了确定θ的估计，确定可以是优选的。
[0349]
在一个示例中，如果很小并且在原点周围，可以假定例如，可以根据cos(sin-1(el_vec))来估计。
[0350]
在一些说明性方面，如在框916处所指示，该方法可以包括例如根据2d对象假设的缩减候选集合915对雷达rx数据901执行2d aoa频谱分析，以生成多个aoa频谱点917。例如，雷达处理器834(图8)可以例如基于根据2d对象假设的缩减候选集合915对雷达rx数据901进行2d aoa频谱分析916来生成多个aoa频谱点917，例如，如下文所述。
[0351]
在一个示例中，雷达处理器834(图8)可以例如通过将2d aoa频谱分析方法(可以等于或优于用于估计第一1d aoa频谱和/或第二1d aoa频谱的1d aoa估计方法)应用于整个2d阵列进行估计来生成多个aoa频谱点917。例如，使用相较于1d aoa估计方法具有降低的性能的方法可能导致降级的整体性能。
[0352]
在一些说明性方面，例如，当使用子阵列来估计第一1d aoa频谱和/或第二1d aoa频谱时，雷达处理器834(图8)可以例如通过应用2d超分辨率算法(例如，使用比1d aoa估计方法更大的阵列孔径)生成多个aoa频谱点917。
[0353]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如基于最大似然(ml)信号估计来生成多个aoa频谱点917，例如，如上文所述。
[0354]
在一个示例中，ml信号估计可能对于无偏差估计器而言是最优的，并且因此在一些用例中可能是优选的。在其他方面，可以应用任何其他2daoa估计方法。
[0355]
在一个示例中，在一些用例中，ml信号估计(例如，相较于其他2d aoa频谱分析方法)可能是有利的，例如因为检测幅度可能由信号估计进行最优地估计。
[0356]
在另一个示例中，ml信号估计可以输出目标反射信号的最优估计，并且相应地，软值可以被递送到检测器和/或更高层或者用于一个或多个高级应用(例如，更好的处理、检测之前的跟踪、人工智能(ai)分类和跟踪等)。
[0357]
在一些说明性方面，如在框918处所指示，该方法可以包括基于检测阈值从多个aoa频谱点917中标识一个或多个所选择的aoa频谱点以生成2d aoa信息919。例如，雷达处理器834(图8)可以基于检测阈值来标识多个aoa频谱点917中的一个或多个所选择的aoa频谱点，并且可以生成包括与所选择的aoa频谱点相对应的2d aoa信息的2d aoa信息919，例如，如上文所述。
[0358]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如基于噪声方差估计(例如，使用
最终检测器)来生成2d aoa信息919。
[0359]
在一些说明性方面，最终检测器可以是任选的和/或可以由雷达设备101(图1)的更高层执行。
[0360]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以批准或拒绝多个aoa频谱点917中的一个或多个aoa频谱点作为虚假模糊性。
[0361]
在一些说明性方面，所选择的aoa频谱点的2d aoa信息919可以包括检测到的信号的幅度和/或坐标。
[0362]
在一些说明性方面，2d aoa信息919可以包括例如与2d aoa频谱相对的例如aoa检测列表。
[0363]
在一些说明性方面，例如如果目标在fov中是稀疏的，雷达处理器834(图8)可以例如基于粗略的2d aoa估计来生成2d aoa信息919。
[0364]
在一个示例中，例如在生成2d aoa信息919之前可以执行(例如，如上文参考框902所描述的)粗略的aoa分析，例如以减少候选列表尺寸。例如，除了框904的操作之前的aoa粗略分析之外，或者代替框904的操作之前的aoa粗略分析，例如可以在生成2d aoa信息919之前执行粗略的aoa分析。
[0365]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以例如基于任何其他附加的或替代的算法或上述2d aoa估计算法的组合来生成2d aoa信息919。
[0366]
在一些说明性方面，雷达处理器834(图8)可以产生多个(例如，具有模糊性的)aoa频谱点917的候选集合，并且可以随后从列表中移除模糊的结果以生成2d aoa信息919。
[0367]
在一些说明性方面，上述方法可以提供优于其他2d aoa频谱分析方法的一个或多个优点，例如，如下文所述。
[0368]
在一个示例中，上述的2d aoa估计方法可以提供增加的2d分辨率性能和低复杂性，例如，该2d aoa估计方法可以类似于经典的bartlett波束成形滤波。
[0369]
在另一个示例中，上述的2d aoa估计方法可以适用于稀疏阵列(例如，包括具有相同拓扑的集合、集群或组(子阵列))。根据该示例，粗略的aoa分析可以基于粗略的mvdr或其他超分辨率方法(例如，与bartlett bf方法相反)来执行。
[0370]
在另一个示例中，上述的2d aoa估计方法可以适用于任何其他天线阵列(例如，广泛分开的阵列)和/或例如其中可以解析相对相位信息的多静态雷达系统。
[0371]
在一些说明性方面，例如，相较于其他2d aoa频谱分析方法，上述的2d aoa估计方法可以支持具有降低的计算复杂性的实现方式，例如，如下文所述。
[0372]
在一些说明性方面，降低的计算复杂性可以例如基于(例如在框906、框910和框916处)例如仅对fov的感兴趣区域(例如，roi)例如而不是整个fov执行超分辨率处理的能力来实现。
[0373]
在一些说明性方面，可以例如基于例如甚至在没有迭代的情况下执行在框906、框910和框916处指示的操作的能力来实现降低的计算复杂性。
[0374]
在一些说明性方面，可以例如基于执行可分开的阶段的能力(每个阶段仅包括单个矩阵求逆)来实现降低的计算复杂性。
[0375]
在一些说明性方面，例如可以基于例如在框906和框910处执行1d aoa处理(例如每个维度一次)的能力来实现降低的计算复杂性。
[0376]
在一些说明性方面，可以例如基于在框916处例如对相对少量的aoa候选者(例如，所选择的aoa频谱点和/或多个aoa频谱点917)执行ml细化处理的能力来实现降低的计算复杂度。
[0377]
参考图11，图11示意性地图示出根据一些说明性方面生成2daoa信息的方法。例如，图11的方法的一个或多个操作可以由雷达处理器(例如，雷达处理器836(图8))执行。
[0378]
如框1102处所指示，该方法可以包括接收雷达rx数据，该雷达rx数据基于2d雷达天线的雷达信号。例如，雷达处理器836(图8)可以(例如经由输入832(图8))接收雷达rx数据811(图8)，雷达rx数据811(图8)基于经由雷达天线881(图8)接收到的雷达信号，例如，如上文所述。
[0379]
如框1104处所指示，该方法可以包括基于雷达rx数据来生成雷达信息，该雷达信息包括方位角-仰角域中的2d aoa信息。例如，雷达处理器836(图8)可以生成包括方位角-仰角域中的2d aoa信息的雷达信息813(图8)，例如，如上文所述。
[0380]
如框1106处所指示，生成雷达信息可以包括基于雷达rx数据来确定与方位角-仰角域的第一维度相对应的第一1d aoa频谱。例如，雷达处理器836(图8)可以基于雷达rx数据811(图8)来确定与方位角-仰角域的第一维度相对应的第一1d aoa频谱，例如，如上文所述。
[0381]
如框1108处所指示，生成雷达信息可以包括基于第一1d aoa频谱来检测第一维度中的一个或多个第一对象假设。例如，雷达处理器836(图8)可以基于第一1d aoa频谱来检测第一维度中的一个或多个第一对象假设，例如，如上文所述。
[0382]
如框1110处所指示，生成雷达信息可以包括基于雷达rx数据来确定与方位角-仰角域的第二维度相对应的第二1d aoa频谱。例如，雷达处理器836(图8)可以基于雷达rx数据811(图8)来确定与方位角-仰角域的第二维度相对应的第二1d aoa频谱，例如，如上文所述。在其他方面，第二1d aoa频谱可以独立于第一1d aoa频谱的确定(例如，与第一1d aoa频谱的确定并行地)被确定，例如，如上文所述。在其他方面，第二1d aoa频谱可基于第一1d aoa频谱来确定，例如，如上文所述。
[0383]
如框1112处所指示，生成雷达信息可以包括基于第二1d aoa频谱来检测第二维度中的一个或多个第二对象假设。例如，雷达处理器836(图8)可以基于第二1d aoa频谱来检测第二维度中的一个或多个第二对象假设，例如，如上文所述。
[0384]
如框1114处所指示，生成雷达信息可以包括基于第一对象假设和第二对象假设来确定与方位角-仰角域相对应的多个2d对象假设。例如，雷达处理器836(图8)可以基于第一对象假设和第二对象假设来确定与方位角-仰角域相对应的多个2d对象假设，例如，如上文所述。
[0385]
如框1116处所指示，生成雷达信息可以包括基于根据多个2d对象假设对雷达rx数据进行2d aoa频谱分析来生成2d aoa信息。例如，雷达处理器836(图8)可以基于根据多个2d对象假设对雷达rx数据811(图8)进行2d aoa频谱分析来生成2d aoa信息，例如，如上文所述。
[0386]
参考图12，图12示意性地图示根据一些说明性方面的制造的产品1200。产品1200可以包括一个或多个有形的计算机可读的(“机器可读的”)非暂态存储介质1202，该介质可以包括例如由逻辑1204实现的计算机可执行指令，当该指令由至少一个计算机处理器执行
时，可操作用于使至少一个计算机处理器能够实现雷达处理器834(图8)的一个或多个操作和/或功能、参考图1-图11描述的一个或多个操作和/或功能、和/或本文所述的一个或多个操作。短语“非暂态机器可读介质”和“计算机可读非暂态存储介质”可针对包括所有机器和/或计算机可读介质，唯一的例外是暂态传播信号。
[0387]
在一些说明性方面中，产品1200和/或存储介质1202可以包括能够存储数据的一种或多种类型的计算机可读存储介质，包括易失性存储器、非易失性存储器、可移动存储器或不可移动存储器、可擦除存储器或不可擦除存储器、可写入存储器或可重写存储器等等。例如，存储介质1202可以包括ram、dram、双倍数据速率dram(ddr-dram)、sdram、静态ram(sram)、rom、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、紧致盘rom(cd-rom)、可记录紧致盘(cd-r)、可重写紧致盘(cd-rw)、闪存存储器(例如，nor或nand闪存存储器)、内容可寻址存储器(cam)、聚合物存储器、相变存储器、铁电存储器、硅-氧化物-氮化物-氧化物-硅(sonos)存储器、磁盘、软盘、硬盘、光盘、磁盘、卡、磁卡、光卡、磁带、磁带盒等等。计算机可读存储介质可以包括涉及通过通信链路(例如，调制解调器、无线电或网络连接)，通过在载波或其他传播介质中具体化的数据信号，将计算机程序从远程计算机下载或传输至请求计算机的任何合适的介质。
[0388]
在一些说明性的方面中，逻辑1204可以包括指令、数据和/或代码，如果所述指令、数据和/或代码由机器执行，可以使得机器执行本文所述的方法、过程和/或操作。机器可包括例如，任何合适的处理平台、计算平台、计算设备、处理设备、计算系统、处理系统、计算机、处理器等等，并且可使用硬件、软件、固件的任何合适的组合来实现。
[0389]
在一些说明性方面中，逻辑1204可以包括或可以实现为软件、软件模块、应用、程序、子例程、指令、指令集、计算代码、字、值、符号等。指令可包括任何合适类型的代码，如源代码、经编译的代码、经解释的代码、可执行代码、静态代码、动态代码等等。指令可以根据预定义的计算机语言、方式、或语法来实现，以便指示处理器来执行某一功能。指令可以使用任何合适的高级、低级、面向对象、可视化、编译的和/或解释的编程语言来实现，诸如c、c++、java、basic、matlab、pascal、visual basic、汇编语言、机器代码等。示例
[0390]
以下示例涉及进一步的各个方面。
[0391]
示例1包括一种包括雷达处理器的设备，该雷达处理器包括：输入端，用于接收雷达接收(rx)数据，所述雷达rx数据基于二维(2d)雷达天线的雷达信号；以及处理器，用于基于雷达rx数据来生成雷达信息，该雷达信息包括方位角-仰角域中的2d到达角(aoa)信息，其中该处理器被配置成用于：基于雷达rx数据来确定与方位角-仰角域的第一维度相对应的第一一维(1d)aoa频谱；基于雷达rx数据来确定与方位角-仰角域的第二维度相对应的第二1d aoa频谱；基于第一1d aoa频谱来检测第一维度中的一个或多个第一对象假设；基于第二1d aoa频谱来检测第二维度中的一个或多个第二对象假设；基于第一对象假设和第二对象假设来确定与方位角-仰角域相对应的多个2d对象假设；以及基于根据多个2d对象假设对雷达rx数据进行二维aoa频谱分析来生成2d aoa信息。
[0392]
示例2包括示例1的主题，以及任选地，其中雷达处理器被配置成用于：基于第一对象假设和第二对象假设来确定2d对象假设的候选集合；通过基于至少一个排除标准从2d对象假设的候选集合中排除一个或多个2d对象假设来确定2d对象假设的缩减候选集合；以及
基于根据2d对象假设的缩减候选集合对雷达rx数据进行2d aoa频谱分析来生成2d aoa信息。
[0393]
示例3包括示例1或示例2的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于：标识方位角-仰角域的一个或多个区域；以及确定(例如仅)方位角-仰角域的一个或多个区域中的第一1d aoa频谱或第二1d aoa频谱中的至少一个1d aoa频谱。
[0394]
示例4包括示例3的主题，以及任选地，其中雷达处理器被配置成用于基于rx雷达数据的粗略aoa频谱分析来标识一个或多个区域，粗略aoa频谱分析的分辨率低于至少一个1d aoa频谱的分辨率。
[0395]
示例5包括示例3或示例4的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于基于以下各项中的至少一项来标识一个或多个区域：地图信息、场景遮挡、规划的操纵、轨迹或发射(tx)波束成形(bf)配置。
[0396]
示例6包括示例1-5中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于：基于2d aoa频谱分析来确定多个aoa频谱点；基于检测阈值从多个aoa频谱点中标识一个或多个所选择的aoa频谱点；以及生成包括与所选择的aoa频谱点相对应的2d aoa信息的2d aoa信息。
[0397]
示例7包括示例6的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于基于一个或多个检测标准来动态地设置检测阈值。
[0398]
示例8包括示例1-7中任一项的主题，以及任选地，其中雷达处理器被配置成用于根据超分辨率频谱分析算法来确定第一1d aoa频谱或第二1d aoa频谱中的至少一个1d aoa频谱。
[0399]
示例9包括示例8的主题，以及任选地，其中雷达处理器被配置成用于通过确定与特定维度相对应的协方差矩阵以及根据基于与特定维度相对应的协方差矩阵的超分辨率频谱分析算法确定特定1d aoa频谱来确定与第一维度或第二维度的特定维度相对应的特定1d aoa频谱，雷达处理器被配置成用于通过将空间平滑技术或前向-后向技术中的至少一者应用于雷达rx数据来确定与特定维度相对应的协方差矩阵。
[0400]
示例10包括示例9的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于基于与2d雷达天线的第一天线维度中的多个1d天线索引相对应的经组合的rx数据来确定与特定维度相对应的协方差矩阵，其中，与第一天线维度中的1d天线索引相对应的经组合的rx数据基于雷达rx数据中的多个数据值的组合，该多个数据值与第一天线维度中的1d天线索引相对应，该多个数据值与2d雷达天线的第二天线维度中的多个天线索引相对应。
[0401]
示例11包括示例8-10中任一项的主题，并且任选地，其中超分辨率频谱分析算法包括最小方差无失真响应(mvdr)算法、最小功率无失真响应(mpdr)算法、和多信号分类(music)算法。
[0402]
示例12包括示例1-11中任一项的主题，以及任选地，其中雷达处理器被配置成用于根据延迟叠加算法来确定第一1d aoa频谱或第二1daoa频谱中的至少一个1d aoa频谱。
[0403]
示例13包括示例1-12中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于：通过确定与2d雷达天线的特定维度中的相应多个子阵列相对应的多个中间1d aoa频谱来确定与第一维度或第二维度的特定维度相对应的特定1d aoa频谱；以及基于多个中间1d aoa频谱的组合来确定特定1d aoa频谱。
[0404]
示例14包括示例13的主题，并且任选地，其中特定维度包括方位角维度，并且多个子阵列包括2d雷达天线的多个行。
[0405]
示例15包括示例13的主题，并且任选地，其中特定维度包括仰角维度，并且多个子阵列包括2d雷达天线的多个列。
[0406]
示例16包括示例1-15中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于：根据第一频谱分析算法确定第一1d aoa频谱；以及根据与第一频谱分析算法不同的第二频谱分析算法确定第二1d aoa频谱。
[0407]
示例17包括示例1-16中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于根据相同的频谱分析算法确定第一1d aoa频谱和第二1d aoa频谱。
[0408]
示例18包括示例1-17中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于：根据第一对象检测方案确定一个或多个第一对象假设；以及根据与第一对象检测方案不同的第二对象检测方案确定一个或多个第二对象假设。
[0409]
示例19包括示例1-17中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于根据相同的对象检测方案确定一个或多个第一对象假设和一个或多个第二对象假设。
[0410]
示例20包括示例1-19中任一项的主题，以及任选地，其中所述2d aoa频谱分析包括超分辨率频谱分析算法。
[0411]
示例21包括示例1-19中任一项的主题，以及任选地，其中所述2d aoa频谱分析包括延迟叠加算法。
[0412]
示例22包括示例1-19中任一项的主题，以及任选地，其中所述2d aoa频谱分析包括最大似然(ml)算法。
[0413]
示例23包括示例1-22中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于根据耦合的坐标系确定第一1d aoa频谱、第二1d aoa频谱和2d aoa信息。
[0414]
示例24包括示例1-22中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于根据非耦合的坐标系确定第一1d aoa频谱、第二1d aoa频谱和2d aoa信息。
[0415]
示例25包括示例1-24中任一项的主题，以及任选地，其中雷达处理器被配置成用于基于第一维度中的基于第一1d aoa频谱的一个或多个第一对象假设来确定第二1d aoa频谱。
[0416]
示例26包括示例25的主题，并且任选地，其中方位角-仰角域的第一维度包括方位角维度，并且方位角-仰角域的第二维度包括仰角维度。
[0417]
示例27包括示例25的主题，并且任选地，其中方位角-仰角域的第一维度包括仰角维度，并且方位角-仰角域的第二维度包括方位角维度。
[0418]
示例28包括示例1-27中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于基于来自第一对象假设的假设和来自第二对象假设的假设的相应多个不同组合来确定多个2d对象假设。
[0419]
示例29包括示例1-28中任一项的主题，并且任选地，其中雷达处理器被配置成用于生成针对视场(fov)参数和分辨率参数配置的2d aoa信息，并且其中根据fov参数和分辨率参数，多个2d对象假设的计数小于方位角-仰角域中的点的计数的10％。
[0420]
示例30包括示例29的主题，并且任选地，其中根据fov参数和分辨率参数，多个2d对象假设的计数小于方位角-仰角域中的点的计数的5％。
[0421]
示例31包括示例29的主题，并且任选地，其中根据fov参数和分辨率参数，多个2d对象假设的计数小于方位角-仰角域中的点的计数的1％。
[0422]
示例32包括示例1-31中任一项的主题，以及任选地，其中2d雷达天线包括多个rx天线和多个发射(tx)天线。
[0423]
示例33包括示例1-32中任一项的主题，并且任选地，其中所述2d雷达天线包括2d多输入-多输出(mimo)雷达天线。
[0424]
示例34包括示例1-33中任一项的主题，并且任选地，包括2d雷达天线，以及多个rx链，用于基于经由2d雷达天线的多个rx天线接收到的雷达信号来生成雷达rx数据。
[0425]
示例35包括示例34的主题，并且任选地，包括交通工具，该交通工具包括用于基于雷达信息来控制交通工具的一个或多个系统的系统控制器。
[0426]
示例36包括一种包括用于执行示例1-35所述的操作中的任一项的装置的设备。
[0427]
示例37包括存储有指令的机器可读介质，该指令由处理器执行以执行示例1-35所述的操作中的任一项。
[0428]
示例38包括一种设备，包括存储器；以及被配置成用于执行示例1-35的所述操作中的任一项的处理电路。
[0429]
示例39包括一种方法，该方法包括如示例1-35所述的操作中的任一项。
[0430]
本文中参考一个或多个方面来描述的功能、操作、组件和/或特征可与本文中参考一个或多个方面来描述的一个或多个其他功能、操作、组件和/或特征组合或可与其组合地被利用，或者反之亦然。
[0431]
虽然本文中已经图示和描述了某些特征，但是本领域技术人员可想到许多修改、替换、改变、以及等效方案。因此，应理解，所附权利要求旨在覆盖如落在本公开的真实精神内的所有此类修改和改变。