利用行驶车道识别的路线引导装置和方法
【技术领域】
[0001]本发明的概念涉及一种利用行驶车道识别的路线引导装置和方法，本发明更具体涉及一种用于根据行驶路线在变换行驶车道时进行引导的装置和方法。
【背景技术】
[0002]导航终端装置为用户提供诸如车辆的当前位置信息、去往目的地的路线的信息、基于位置信息和路线信息的地图匹配执行信息等大量信息。
[0003]传统的导航终端装置简单地搜索去往目的地的路线，并引导所搜索的路线。此外，传统的导航终端装置在车辆经过所搜索路线上的特定点之后不向用户提供与道路状况有关的信息，因此，用户因不能迅速掌控道路的状况而产生不便。
[0004]此外，即使传统的导航终端装置提供有关道路车道的信息，但是由于仅提供预设引导点的统一信息，而不提供道路的车道状态和交通状况，因此用户被提供这种不必要的信息。
【发明内容】
[0005]因此，已经提出本发明的概念，用于解决在现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点。
[0006]本发明概念将要实现的一个目的在于提供一种路线引导装置和方法，其通过利用导航信息，识别车辆的行驶车道、识别行驶车道是否变换、并引导变换行驶车道的时间点。
[0007]本发明概念的一个方面涉及一种路线引导装置，包括:位置信息发生器，被配置成生成位置信息；路线配置器，被配置成利用位置信息、地图信息、以及交通信息，配置去往目的地的行驶路线；道路车道配置器，被配置成对行驶路线上的行驶车道进行拍摄；控制器，被配置成处理从道路车道配置器和路线配置器获得的数据；以及输出单元，被配置成输出行驶车道的引导信息。
[0008]控制器可被配置成控制数据存储器、图像数据处理器、输出数据的确定器、以及路线引导器。
[0009]控制器可被配置成对从道路车道配置器传送的、关于行驶道路的数据执行霍夫变换法，以检测行驶车道的车道编号。
[0010]路线引导装置可被配置成利用一种算法，在从道路车道配置器传送的、与行驶车道相关的数据中，确定行驶车道以及变换行驶车道的时间点。
[0011]本发明概念的另一方面包含一种路线引导方法，包括:确定是否变换行驶车辆的行驶路线；在确定是否变换行驶路线之后，通过位置信息发生器识别车辆的位置；在识别车辆的位置之后，通过路线配置器识别包含道路的车道数目的道路信息；在识别道路信息之后，通过车道配置器识别行驶车道的车道编号，然后通过车道配置器识别前方车道信息；基于由车道配置器识别的车道信息以及由路线配置器识别的关于车道数目的信息，通过控制器确定是否变换行驶车道，并识别变换行驶车道的时间点；以及通过输出单元表示行驶车道的变换。
[0012]通过控制器控制数据存储器、图像数据处理器、输出数据的确定器、以及路线引导器。
[0013]通过控制器对从道路车道配置器传送的、与行驶车道有关的数据执行霍夫变换法，以检测所述行驶车道的车道。
[0014]利用算法，在从道路车道配置器传送的、与行驶车道相关的数据中，确定行驶车道和变换行驶车道的时间点。
【附图说明】
[0015]结合附图阅读下面的详细说明书，本发明概念的上述和其他目的、特征和优点将变得更加显而易见，图中类似的附图标记指示所有不同的图示中相同或类似的部件。附图不一定按比例绘制，而是强调示出本发明概念的实施例的原理，其中:
[0016]图1是示出根据本发明概念的示例性实施例的路线引导装置的主要部件的框图；
[0017]图2是根据本发明概念的示例性实施例的路线引导方法的流程图；
[0018]图3是用于说明根据本发明概念的示例性实施例的行驶车道确定方法的示意图；
[0019]图4是用于说明根据本发明概念的示例性实施例的行驶车道变换时间点的示意图。
【具体实施方式】
[0020]在下文中，将参考附图对本发明概念的示例性实施例进行详细地描述。
[0021]图1示出根据本发明概念的示例性实施例的路线引导装置的主要部件的框图。
[0022]参考图1，根据本实施例的路线引导装置可包括位置信息发生器100、路线配置器110、道路车道配置器120、控制器130、和输出单元140，所有这些元件都可以使用微处理器和/或专用硬件和/或存储器(磁带、磁鼓、磁盘、光盘、光存储器、RAM、R0M、EEPR0M、EPR0M、闪存、和/或类似存储介质)来实现。
[0023]位置信息发生器100可接收来自卫星的无线电波，以生成位置信息。另外，位置信息发生器100可接收来自无线电波发射装置的诸如移动通信电波等无线电波，生成位置信息。例如，位置信息发生器100可利用卫星电波、移动通信电波、以及车辆提供的信息(使用方向盘的角度、当前速度等的移动信息，通过安装在车辆中的摄像机获得的道路车道信息等)来生成位置信息。另外，位置信息发生器100可以将所生成的位置信息提供给路线配置器110。
[0024]路线配置器110可配置去往目的地的行驶路线。在此，路线配置器110可利用车辆的位置信息配置去往目的地的行驶路线。另外，路线配置器110可通过位置信息发生器100识别当前道路的信息。例如，路线配置器110可通过导航装置识别当前道路的信息。
[0025]道路车道配置器120可配置行驶路线上的行驶车道。道路车道配置器120可通过摄像机，检查是否存在车道接合、车道分流、车道数目扩充、或前方节点(即变换车道的当前位置的前方的点)的车道数目的减少。在此，摄像机可以是前方摄像机，可被安装在车内或车外。
[0026]另外，道路车道配置器120可利用位置信息和交通信息，检查所配置的行驶路线上的平均车速。此外，道路车道配置器120可生成车道变换引导信息，该信息包含与行驶车道、车道变换点、或距离达车道变化点的距离等相关信息。
[0027]具体地，道路车道配置器120可通过位置信息检查车辆的位置，并利用地图信息检查行驶车道上前方节点的车道状态。在此，车道状态可被分为车道接合、车道分流、车道扩充、以及车道减少。另外，节点可以指发生车道变换的点。
[0028]另外，道路车道配置器120可将交通信息反映到行驶路线上，从而配置推荐行驶车道。
[0029]根据本发明概念的示例性实施例，道路车道配置器120可检查行驶路线上每条车道的交通信息，以配置推荐行驶车道。在此，每条车道的交通信息可包括诸如相对于节点或链路的每条道路车道的交通流量和平均速度等信息。在这种情况下，链路可表示路段连接节点。
[0030]控制器130可接收从路线配置器110传送的包含车辆信息和道路信息的图像数据，并接收从道路车道配置器120传送的行驶车道的相关数据。控制器130可存储数据、处理图像数据、确定数据，并控制与路线引导相关的全部数据。
[0031]另外，控制器130可以对从道路车道配置器120传送的行驶车道相关数据执行霍夫变换法(Hough transform method),以便检测道路车道。霍夫变换法主要用于计算机视觉领域中，并且主要用于从图像中检测直线。
[0032]输出单元140可输出去往目的地的路线。另外，输出单元140可以输出车道变换引导信息。在此，输出单元140可以以视频或音频形式，输出从道路车道配置器120提供的车道变换引导信息。输出单元140可以以视频或音频的方式，输出车道变换引导信息的行驶车道、车道变换时间点、或与车道变换时间点的距离。例如，输出单元140可以以视频或音频的方式输出前方约Ikm处的车道变换的相关引导。
[0033]图2是根据本发明概念的示例性实施例的路线引导方法的流程图。
[0034]参考图2，可以检查或确定行驶车辆的行驶路线是否发生变换(S200)。例如，可以通过导航装置检查行驶车道上是否发生进入高速公路或变换到另一车道或类似的情况。
[0035]然后，可以检查行驶路线是否发生变换(S210)，然后，可通过位置信息发生器来识别车辆的当前位置(S220)。
[0036]然后，路线配置器可识别诸如道路的车道数目等道路信息(S230)。例如，路线配置器可以通过导航装置来识别道路的当前信息。
[0037]接着，道路车道配置器识别行驶车道，并识别前方车道即当前位置的前方的车道的信息(步骤240)。在此，道路车道配置器可利用前方摄像机识别前方车道的信息。
[0038]然后，可以控制与道路车道配置器的车道信息相关的数据信息，以及路线配置器的车道数目，以识别道路车道是否发生变换或者道路车道变换的时间点(S250)。
[0039]然后，输出单元可表示道路车道的变换(S260)。
[0040]然后，可以检查或确定变换道路车道是否完成(S270)。当确定道路车道的变换已经完成时，当前状态可被变换成或保持成系统待机状态(S280)，并且当确定出道路车道变换没有完成时，可以重新检查道路车道是否变换，以及道路车道变换的时间点。
[0041]下面参考图3和图4，描述用于确定行驶车道的方法，以及与在从道路车道配置器120传送的、行驶车道相关的数据中，与道路车道变换的时间点相关的算法的处理方法。
[0042]图3是用于说明根据本发明概念的示例性实施例的行驶车道确定方法的示意图。
[0043]i)行驶车道的确定方法可根据前方摄像机的识别率进行变化，但是会基于将行驶车道及其两侧车道当作两条车道的假设下进行描述。在此情况下，所识别的车道可以包括由实线表示的道路车道或由虚线表示的道