全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及的是一种测量方法，具体地说是安装误差测量方法。
【背景技术】
[0002] 目前关于绝大多数全方位移动机器人定位系统的研宄，均是基于惯性导航、视觉 导航、卫星导航等方法进行导航定位，其导航定位系统均借助于导航定位电子封装模块。而 实际上导航定位电子封装模块的稳定性和准确性受诸多因素影响，在复杂多变的环境中， 全方位移动机器人的定位可靠性会受到很大影响，降低了机器人的定位精度。
[0003] 中国专利（CN1945351A)公开的一种基于无线传感反应网络对机器人进行导航定 位的新系统和方法。此方法的无线传感反应网络系统相对较复杂，且对系统的稳定性能要 求较高。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的在于提供对定位码盘的安装误差进行测量的全方位移动机器人定 位码盘的安装误差测量方法。
[0005] 本发明的目的是这样实现的：
[0006] 本发明全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，其特征是：
[0007] 以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，定位码盘上安装 x编码器和y编码器，x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合，y编码器与x编码器 的转动方向垂直；
[0008] 机器人先沿X方向运动到机器人坐标系下的坐标（S，0)，此时机器人在世界坐标 系的A位置，A位置的坐标为（S, -Si)，Si = Stan a ;
[0009]机器人再沿Y方向运动到机器人坐标系下的坐标（S，S)，此时机器人在世界坐标 系的B位置，B位置的坐标为（S，S2)，
【主权项】
1.全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，其特征是： W机器人几何中屯、即定位码盘中屯、为原点建立世界坐标系XOY，定位码盘上安装X编 码器和y编码器，X编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合，y编码器与X编码器的转 动方向垂直； 机器人先沿X方向运动到机器人坐标系下的坐标（S，0)，此时机器人在世界坐标系的A位置，A位置的坐标为化-Si)，Si=Stan曰； 机器人再沿Y方向运动到机器人坐标系下的坐标（S，S)，此时机器人在世界坐标系的 一 SiS(l_sina) B位置，B位置的坐标为（；S，S2)，=--Si=-^-- cosacosa， 此时机器人几何中屯、起始位置的距离为S3，
从而得到；2目=90-曰； 上式即为安装误差角a与0之间的定式关系。 在实验过程中测得S3,再结合S求得0，进一步得定位码盘误差角a。
【专利摘要】本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。
【IPC分类】G01C25-00
【公开号】CN104848876
【申请号】CN201510253264
【发明人】陈东良, 李宁, 李思宇, 李琪, 黄新禹, 崔洪亮, 张志远, 单雪, 王博, 周凯
【申请人】哈尔滨工程大学
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2015年5月18日