一种用于检验检测的无人机试验台架系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于检验检测的无人机试验台架系统。
【背景技术】
[0002]无人直升机在电力、地质勘察、农业等民用领域里已经大力开展，无人直升机承载了吊舱、农药喷洒等系统，可保证在适当的时间对各领域所需任务作业，及时完成电力巡检、地质勘察、农药喷洒等任务。
[0003]无人机已经成为未来民用作业的发展重点，为了保证各领域所用无人机的性能合格，其测试无人机的性能指标势必成为一重点。目前尚没有专门设备对无人机性能进行检测，仅通过飞行试验的方式进行检测，所需空域较大，且安全性降低。
[0004](I)在实际作业中无人机需在不同环境下进行飞行，所以检测无人机需在高温低温不同风速等情况下进行飞行测试，必须设置体积较大的高低温室，成本高；
[0005](2)在有限的空间内作飞行任务相对比较狭窄，且很容易造成碰撞以致损坏机身。
[0006]因此亟待开发一种无人直升机测试装置，有助于更加快速开展无人机检验检测工作。
【发明内容】
[0007]本发明为了解决上述问题，提出了一种用于检验检测的无人机试验台架系统，本系统整体采用了平行四连杆机构进行被测无人机求平，且根据被测物的重量大小对端点重物进行实时改变调整。此试验台架无需与地面固定，采用万向轮使得移动运输方便。
[0008]为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0009]一种用于检验检测的无人机试验台架系统，包括承重无人机端、地面支撑座、传动机构和计测量重物端，其中，承重无人机端用于安放被测物体，承重无人机端通过连接轴连接传动机构的一端，传动机构的另一端为测量重物端，测量重物端设有质量块，传动机构上设有地面支撑座，测试时，传动机构的转动角速度保持一致，且传动机构始终平动，使试验台架系统在运动过程中作平行且同步的运动，达到无人机的灵活无阻碍运动，且保证装置两端始终保持水平。
[0010]所述地面支撑座垂直放置于平稳地面上，地面支撑座下端设有万向轮。
[0011]所述传动机构为平行四连杆机构，包括两个互相平行的方钢，传动机构与地面支撑座铰接。
[0012]所述测重物端内设有压/拉力传感器。
[0013]所述无人机承重端、计测量重物端的转动部位均设置转速传感器。
[0014]所述无人机承重端、计测量重物端和地面支撑座上设有限位装置，避免转动灵活性过高，有效的控制旋转的转动灵活性，增加了转动惯量。
[0015]所述地面支撑座与承重无人机端的距离大于地面支撑座与计测量重物端的距离。
[0016]所述质量块放置于计测量重物端，且被测无人机升力的大小由公式G1L1= (FJG2)L2求出，其中G1为质量块，L1为地面支撑座与计测量重物端的距离，F1为被测无人机升力，L2S地面支撑座与承重无人机端的距离，G 2为被测无人机自重。
[0017]所述无人机承重端，包括承重框架、转动盘、铰接端、万向轮，承重框架加工为规则网格形式，既减轻质量又方便固定，转动盘与下面机构采用轴传动，随着被测无人机转动，整个承重端转动。
[0018]所述地面支撑座沿中心圆周均匀设置多个加强筋，加强筋下设置有万向轮。
[0019]所述计测量重物端设有盛物区、万向轮。
[0020]本发明的有益效果为:
[0021](I)有效避免了容易造成碰撞以致损坏机身问题的发生，保证在高低温室不同风速等条件下能够正常飞行，从而有效测试其耐寒抗热性能；
[0022](2)该装置采用平行四连杆机构加之限位装置，可以达到在限定范围内的飞行试验与测试；
[0023](3)能够使无人机接近自然状态下飞行，且均保持平行状态；由于需测试无人机的耐高温抗高寒性能，需将载无人机的测试平台放入高低温箱中，因此此装置大小与限位可满足在高低温箱内运动，有助于减少了户外测试中的搬运及环境影响。
【附图说明】
[0024]图1为本发明结构示意图；
[0025]图2 (a)为传动机构运动状态I示意图；
[0026]图2 (b)为传动机构运动状态2示意图；
[0027]图2 (C)为传动机构运动状态3示意图；
[0028]图3为本发明结构使用示意图；
[0029]图4(a)为承重无人机端结构图；
[0030]图4(b)为承重无人机端示意图；
[0031]图4(c)为计测量重物端示意图。
[0032]其中1.被测无人机、2.承重无人机端、3.连接轴、4.传动四连杆、5.计测量重物端、6.地面支撑座、7.承重框架、8.转动盘、9.铰接端、10.万向轮、11.加强筋、12.盛物区。
【具体实施方式】
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[0033]下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
[0034]如图1所示的一种无人机试验台架测试系统，包括被测无人机1、承重无人机端2、连接轴3、传动四连杆4、计测量重物端5 (内含质量块)、地面支撑座6本发明可用于无人直升机检验检测，配合力传感器、速度传感器等设备可实现高精度高可靠性的检验检测。
[0035]该装置采用平行四连杆机构，角速度保持一致连杆始终平动，利用此特点可以使装置在运动过程中作平行且同步的运动，达到无人机的无碍灵活运动，且保证装置两端始终保持水平。杆与两端采用铰接，利用对称空间将两端承重装置安装。
[0036]平行四连杆机构由两个互相平行的方钢构成，其与地面支撑座铰链连接。测试平台的一侧边固定在型材架的左端点处，此为承重无人机端，在杠杆型材架的长端与其铰链连接。测试平台的另一侧固定在杠杆型材的右侧短端与其铰链连接，此处为计测量重物端，轴承内设置有压/拉力传感器，所述无人机承重端、计测量重物端等转动部位均设置转速传感器。
[0037]由于特殊所需工作的特殊性，此装置地面支撑座、计测量重物端、承重无人机端轴等三个端处的转动轴为特别加工处理。轴与轴承之间为特制加工工艺，可达到限位的功能，阻尼效果较好，避免了转动灵活性过高，有效的控制旋转的转动灵活性，减小了转动惯量，达到有效测试，可以达到预期效果的特点。
[0038]根据检测要求该装置可以在测试台上完成无人机旋转、前进、左右摆动等操作，由于装置找平的特性，在执行操作中无论遥控器怎样操