一种确定室内可活动区域的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种确定室内可活动区域的方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前，随着智能技术的发展，机器人已经较为普遍的走进了家庭生活中，例如:扫地机器人、擦地机器人等等。
[0003]现有机器人大多是采用红外或超声波等探测方式，按照机器人本身的路线算法或贴墙走一周，通过在行进中不断发射红外线或超声波，并接收墙面或物体反射波，来确保机器人本身不撞墙，在行进中不断修正以得到房间大体轮廓。
[0004]然后，现有的方式由于需要在行进中不断发射红外线或超声波并接收墙面或物体反射波，耗时较长、效率较低，而且准确性不高，对房间中心不贴墙的物体通常无法正确检测。
[0005]现有技术不足在于:
[0006]现有机器人探测房间内轮廓所需时间较长，且准确性较低。
【发明内容】
[0007]本申请实施例提出了一种确定室内可活动区域的方法及装置，以解决现有技术中机器人探测房间内轮廓所需时间较长，且准确性较低的技术问题。
[0008]本申请实施例提供了一种确定室内可活动区域的方法，包括如下步骤:
[0009]确定室内范围；
[0010]在所述室内范围内选取若干个测绘点，在每个测绘点进行360度扫描，得到每个测绘点处测得的可活动区域；
[0011]根据所述每个测绘点处测得的可活动区域，确定室内可活动区域。
[0012]本申请实施例提供了一种确定室内可活动区域的装置，包括:
[0013]第一确定模块，用于确定室内范围；
[0014]测绘模块，用于在所述室内范围内选取若干个测绘点，在每个测绘点进行360度扫描，得到每个测绘点处测得的可活动区域；
[0015]第二确定模块，用于根据所述每个测绘点处测得的可活动区域，确定室内可活动区域。
[0016]有益效果如下:
[0017]本申请实施例所提供的确定室内可活动区域的方法及装置，首先确定室内范围，在室内范围内选取若干个测绘点，在每个测绘点进行360度扫描，得到每个测绘点处测得的可活动区域，根据每个测绘点处测得的可活动区域，即可确定室内可活动区域，由于本申请实施例中在室内范围内的各个测绘点进行360度扫描，根据每个测绘点处测得的可活动区域确定室内可活动区域，无需机器人贴墙行进中不断发射红外线或超声波来检测，效率较高，并且由于本申请实施例不是依靠贴墙行走检测，而是依靠各个测绘点的360度扫描，因此本申请实施例对于不贴墙的物体也能正确的检测到，确保室内可活动区域的准确性较尚O
【附图说明】
[0018]下面将参照附图描述本申请的具体实施例，其中:
[0019]图1示出了本申请实施例中确定室内可活动区域的方法实施的流程示意图；
[0020]图2示出了本申请实施例中在室内任意点进行扫描的示意图；
[0021]图3示出了本申请实施例中确定室内范围的示意图；
[0022]图4示出了本申请实施例中房间内摆设的平面示意图；
[0023]图5示出了本申请实施例中房间内各点所在位置示意图；
[0024]图6示出了本申请实施例中B点激光测距的轮廓示意图；
[0025]图7示出了本申请实施例中A点和B点所测轮廓的叠加示意图；
[0026]图8示出了本申请实施例中确定室内可活动区域的装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0027]为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本说明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。
[0028]针对现有技术的不足，本申请实施例提出了一种确定室内可活动区域的方法及装置，下面进行说明。
[0029]图1示出了本申请实施例中确定室内可活动区域的方法实施的流程示意图，如图所示，所述确定室内可活动区域的方法可以包括如下步骤:
[0030]步骤101、确定室内范围；
[0031]步骤102、在所述室内范围内选取若干个测绘点，在每个测绘点进行360度扫描，得到每个测绘点处测得的可活动区域；
[0032]步骤103、根据所述每个测绘点处测得的可活动区域，确定室内可活动区域。
[0033]本申请实施例首先确定室内范围，室内范围可以为房间的整体轮廓，也即由墙面、玻璃等遮挡物围起来的空间。在室内范围内，可能有较多的摆放物品，导致室内可活动区域一般会小于室内范围，为避免碰撞墙壁或物品，机器人一般是在室内可活动区域进行清洁、打扫等工作。例如:在家居生活的房间内，房间本来的面积为18平，房间内可能放置有床、柜子等家具，这些家具占据了一定的面积，因此，房间的可活动区域则为去掉这些家具所在位置的部分，也即机器人的行走范围。
[0034]本申请实施例所提供的方法，考虑到室内范围内可能存在一些贴墙或不贴墙的物体，因此，在室内范围内选取若干个测绘点，机器人可以移动到每个测绘点，在每个测绘点进行360度扫描。在具体实施中，可以利用现有技术中的激光测距、红外线测距、超声波测距等方式进行扫描，本申请对扫描的具体过程在此不做赘述。
[0035]机器人移动到每个测绘点去扫描时，可以首先在当前位置进行360激光测距等扫描初步判断自身所在位置以及自身与测绘点的位置关系，然后可以朝向某个测绘点行进，在行进过程中可以根据转向和行走距离等参数，实时确定自身与测绘点的位置关系，从而最终可以移动到指定地点(也即测绘点)。如果因为某些原因产生了误差，可以随即在当前位置进行360度测距，再次确定自身所在位置、自身与测绘点的位置关系。
[0036]在每个测绘点进行360扫描，得到每个测绘点测得的可活动区域，每个测绘点测得的可活动区域之间可能存在重叠部分、也可能存在一个测绘点测到而另一个测绘点没有测到的部分。本申请实施例中认为每一个测绘点可以测到的区域都在室内可活动区域之内，从而最终确定室内可活动区域。
[0037]本申请实施例在确定室内范围后，通过在所述室内范围内选取若干个测绘点，在每个测绘点进行360度扫描得到每个测绘点处测得的可活动区域，从而最终得到室内可活动区域。由于本申请实施例所提供的方法，只需要在选取的测绘点处进行360度扫描即可确定室内可活动区域，无需贴墙或其他算法绕房间行进并不断发射红外线等持续检测，检测的时间较短、效率较高，可以很快的确定出室内可活动区域，极大的节省了时间。
[0038]另外，由于本申请实施例所提供的方法，是利用若干个测绘点360度扫描，根据每个测绘点测得的可活动区域来确定室内可活动区域，并不是贴墙走或按一定规则行走等方式(这些方式只能检测走过的区域，且目前一般只能贴障碍物的边缘行走)，可以有效的检测出室内放置的物品所在位置(也即所有测绘点均不能测到的区域)，相比现有技术准确性更高。在得到准确度很高的室内可活动区域后，后续可以据此规划处完美的遍历/行走路线。
[0039]除此之外，由于本申请实施例得到了室内可活动区域的精确轮廓，机器人在任意当前位置进行360度测距后，将360度测距得到的数据与所述室内可活动区域的精确轮廓进行重合对比，即可得到自身在室内可活动区域的精确位置。也即，机器人可以在任意时刻确定自身在房间中的精确位置。
[0040]实施中，所述确定室内范围，具体可以为:在室内任意点进行360度扫描，将得到的轮廓中横向相距最远的两条平行线与纵向相距最远的两条平行线所围成的矩形确定为室内沮围。
[0041]在具体实施中，机器人可以在室内的任意点进行360度激光测距，扫描得到具有一定形状的轮廓，图2示出了本申请实施例中在室内任意点进行扫描的示意图，如图所示，虚线所表示的轮廓即为在A点进行360度激光测距后的结果。
[0042]得到上述轮廓后，本申请实施例将该轮廓中横向相距最远的两条平行线与纵向相距最远的两条平行线所围成的矩形确定为室内范围，图3示出了本申请实施例中确定室内范围的示意图，如图所示，横向相距最远的两条平行线MP、NQ与纵向相距最远的两条平行线丽、PQ所围成的矩形MNQP，则为本申请实施例所确定的室内范围。
[0043]本申请实施例通过上述方式确定室内范围，可以测绘得到房间的最大面积，从而可以为后续可活动区域测绘提供良好的支撑，避免由于室内范围确定不准确导致测绘点选取不当，进而导致室内可活动区域的检测结果不准确。
[0044]实施中，所述在所述室内范围内选取若干个测绘点，具体可以为:在所述室内范围内，以所述室内范围的中点为中心，选取若干个等距测绘点。
[0045]本申请实施例在选取测绘点时，可以以上述确定的室内范围的中点为中心，选取若干个等距的测绘点。如果室内范围为矩形、正方形，则可以以对角线的交点作为中心；如果室内范围为圆形，则可以以圆心为中心；其他形状同理。
[0046]本申请实施例通过以室内范围的中点为中心，选取等距测绘点，可以使得测绘点的设置更加合理，确保后续在每个测绘点进行扫描时，可以合理、准确的扫描到室内所有可以被扫描到的地方。
[0047]实施中，所述测绘点可以不少于4个，每两个测绘点之间的间距可以不小于所述室内范围宽度的1/3。
[0048]在具体实施中，考虑到目前一般的室内建筑大多为正方形、长方形等四边形，因此，本申请实施例中测绘点可以设置为不少于4个。每两个测绘点之间的间距可以不小于室内范围宽度的1/3，以避免由于测绘点之间过于接近导致测得的区域重叠较多、而室内其他区域却没有被扫描到的情况。
[0049]实施中，所述根据所述每个测绘点处测得的可活动区域，确定室内可活动区域，具体可以为:
[0050]将所述每个测绘点处测得的可活动区域进行叠加，得到室内物品摆放位置；所述室内物品摆放位置为所有测绘点均没有测到的室内区域；
[0051]所述室内可活动区域为去掉所述室内物品摆放位置的室内区域。
[0052]在具体实施中，每个测绘点处测得的可活动区域可以为不同形状的多边形，当这些多边形进行叠加时，可能出现部分区域是重叠的，有些区域可能是I个或几个测绘点测到的，这些所有测绘点测得的区域总体即可认为是室内可活动区域，而在室内范围内所有测绘点均没有测到的区域则认为是摆放有物品的位置，对于机器人来说可能为障碍物，相应的，去掉所有室内物品摆放位置后的区域也可