一种汽车横摆角传感器标定方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及横摆角传感器标定技术领域，具体涉及一种汽车横摆角传感器标定方 法。
【背景技术】
[0002] 汽车的操纵稳定性及行驶安全性是衡量汽车性能的一项重要指标，因此汽车的横 摆角传感器应运而生。
[0003] 随着对汽车操纵稳定性及行驶安全性要求的不断提高，很多电子控制单元都需要 接收横摆角传感器发出的摆角信号。因此，在很多中高端车型的电子稳定系统（ESP)中都 集成有横摆角传感器。
[0004] 例如，双离合自动变速器（DCT)接收横摆角传感器发出的摆角信号有如下用途： 第一个用途是车辆在高速转弯的时候，双离合自动变速器根据横摆角传感器发出的摆角信 号中的横向角度信号来推迟换挡点，抑制换挡；第二个用途是车辆在上坡或下坡的时候，双 离合自动变速器根据横摆角传感器发出的摆角信号中的纵向角度信号来推迟换挡点，抑制 升档。
[0005] 再例如，自适应巡航系统（ACC)也接收横摆角传感器发出的摆角信号中的横向角 度信号并结合转角传感器发出的转角信号和油门踏板传感器发出的油门踏板信号，在弯道 丢失目标车辆的时候以及在变道超车的时候保持车速。
[0006] 横摆角传感器一般是集成在电子稳定系统（ESP)中。由于横摆角传感器的贴片在 印刷电路板的时候就可能会出现一定的角度偏差，再加上电子稳定系统安装在整车上后也 会有一定的角度偏差。因此，在整车下线前都必须把横摆角传感器的角度偏差消除掉，即在 整车下线前需要对横摆角传感器的角度偏差进行标定。
[0007]目前对横摆角传感器的角度偏差进行标定是由横摆角传感器的采集节点控制器 来完成的。现有横摆角传感器的角度偏差标定方式是让每个横摆角传感器的采集节点控制 器对接收到的角度偏差进行补偿。目前对横摆角传感器进行角度偏差标定的步骤如下：
[0008] 1)将整车放置在符合横摆角传感器的角度偏差标定条件的检测台上。
[0009] 2)由诊断设备分别给每个横摆角传感器的采集节点控制器发出启动标定指令来 激活每个采集节点控制器，使每个横摆角传感器的采集节点控制器随即进入诊断模式，并 由每个采集节点控制器来采集当前这个横摆角传感器的摆角信号并计算出与该横摆角传 感器的摆角信号对应的摆角偏移量。由于横摆角传感器发出的摆角信号包括横向角度信 号和纵向角度信号，所以横摆角传感器的摆角偏移量包括横向角度偏移量和纵向角度偏移 量。
[0010] 3)每个横摆角传感器的采集节点控制器将自己计算出来的摆角偏移量存储在 EEPROM (带电可擦写可编程只读存储器）的地址中。
[0011] 4)诊断设备发出退出标定指令，每个横摆角传感器的采集节点控制器随即退出诊 断模式。
[0012] 5)车辆从生产线下线后，每个采集节点控制器接收的摆角信号分别加上存储在 EEPROM中的摆角偏移量就是当前车辆的实际状态。
[0013] 上述横摆角传感器的角度偏差标定方式主要存在以下两个方面的缺陷：
[0014] -是生产线下线的缺陷。由于横摆角传感器的角度偏差标定由横摆角传感器的采 集节点控制器来标定，如果整车只有一个横摆角传感器则生产线下线的缺陷不存在。如果 整车有多个横摆角传感器则需要分别对每个横摆角传感器的采集节点控制器进行标定，标 定次数多，易造成生产线工时的浪费。另外，由于每个横摆角传感器的采集节点控制器是自 己标定，所以每个横摆角传感器的采集节点控制器检测的摆角偏移量也有可能不同，这样 横摆角传感器的摆角信号一致性将可能存在问题。
[0015] 二是售后维修的缺陷。不管是横摆角传感器的源节点损坏还是横摆角传感器的采 集节点控制器的信号接收节点损坏，在更换的时候，都需要重新对横摆角传感器的角度偏 差进行标定，而且当横摆角传感器的源节点损坏时，对每个接收节点都需要重新进行标定， 这样就造成售后维修的很多不便，如果维修人员稍不小心漏标了其中的一个信号接收节 点，那么车辆的性能也会受到影响。
【发明内容】
[0016] 本发明是为了解决现有横摆角传感器的角度偏差标定方式存在整车生产线下线 前需要进行多次标定，生产效率低，并易造成生产线工时的浪费，横摆角传感器的摆角信号 一致性可能存在问题，售后维修不便且易出现漏标定的这些不足，提供一种横摆角传感器 的角度偏差标定方式在整车生产线下线前只需进行一次标定，且从车辆匀速直线行驶和匀 速转弯行驶进行分别标定，生产效率高，不会造成生产线工时的浪费，横摆角传感器的摆角 信号一致性好，售后维修方便简单，维修时不会出现漏标定的一种汽车横摆角传感器标定 方法。
[0017] 以上技术问题是通过下列技术方案解决的：
[0018] -种汽车横摆角传感器标定方法，在整车上设有微控制器，并在整车上还分别通 过CAN总线设有与微控制器电连接的车轮偏角测量仪、转速测量仪、安全气囊控制器、横摆 角传感器、电子车速表和诊断设备；
[0019] 标定方法包括如下步骤：
[0020] (I. 1)将整车放置在检测台上，并让检测台在纵向和横向两个方向的最大倾斜角 度不能超过±0. 57°，将横摆角传感器的采集节点控制器安装在安全气囊控制器中；
[0021] (1. 2)在对整车横摆角传感器的角度偏差进行标定之前，使整车状态满足下面条 件：
[0022] (a)横摆角传感器的采集节点控制器安装的水平角度不能超过±5° ;
[0023] (b)车速小于5千米每小时；
[0024] (c)车辆要由正确胎压的轮胎自由支撑；
[0025] (d)正常负载，仅驾驶员坐在驾驶员位置；
[0026] (e)车辆油箱油量低；
[0027] (f)电源模式必须保证处于点火状态；
[0028] (1. 3)对整车横摆角传感器的角度偏差标定包括整车在匀速直线行驶状态下的匀 速直线行驶角度偏差标定和整车在匀速转弯行驶状态下的匀速转弯行驶角度偏差标定；
[0029] (1. 3. 1)当对整车在匀速直线行驶状态下的匀速直线行驶角度偏差进行标定时， 要使标定过程中整车不能产生加速度，即要在标定过程中使整车一直处于匀速直线行驶状 态，因为此时变速器的主轴与整车车身之间是一个整体，因此电子车速表测量变速器的主 轴转动速度得出的速度就是整车的直线车速，所述直线车速是由电子车速表测量变速器的 主轴转动速度得出；
[0030] (1. 3. 2)当对整车在匀速转弯行驶状态下的匀速转弯行驶角度偏差进行标定时， 要使标定过程中整车的向心力不变，即要在标定过程中使整车一直处于匀速转弯行驶状 态；因为此时变速器的主轴与整车车身之间不是一个整体，因此电子车速表测量变速器的 主轴转动速度得出的直线车速就不是整车的转弯车速，此时整车的重心转速才是整车的转 弯车速；
[0031] 所述转弯车速由下列算法得出：
[0036] 式中：
[0037] Vti表示整车的转弯车速，即整车的重心转速，
[0038] V1表示整车的左前轮速度，
[0039] &表示转弯圆心0到左前轮中心的距离，
[0040] rG表示转弯圆心0到整车重心的距离，
[0041] L为整车的右前轮中心到整车的右后轮中心之间的距离，
[0042] b为整车的重心到整车的两个前轮中心之间的连线的垂直距离，
[0043] Θ ^为转弯圆心〇到整