一种获得电机转动惯量的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种获得电机转动惯量的方法和装置。
【背景技术】
[0002] 转动惯量是电机的一个重要参数。目前，在对电机进行控制时，通常直接采用电机 生产商提供的规格参数当中的转动惯量。然而，转动惯量并不是一个恒定的值，它与电机实 际运行状况有关系。例如电机带风机叶片和不带风机叶片运行，两种情况下的转动惯量差 别非常大。所以，测试规格参数的环境与电机实际应用环境的不同，将导致规格参数中给定 的转动惯量和实际转动惯量之间存在或大或小的误差。而给定转动惯量与实际转动惯量之 间的误差，将会导致对电机的控制不准确的技术问题。
【发明内容】
[0003]本申请实施例提供了一种获得电机转动惯量的方法和装置，用于获得电机的转动
[贝里。
[0004]第一方面，本申请提供了一种获得电机转动惯量的方法，包括：
[0005]获得电机在第n-1周期的第n-1实际转速;η为正整数；
[0006]获得与所述电机对应的可调模型输出的第n-1推定转速;所述第n-1推定转速为所 述可调模型基于第n-1轮计算结果输出的转速；
[0007]根据所述第n-1实际转速和所述第n-1推定转速，获得第η轮计算结果;所述第η轮 计算结果中包括第η转动惯量相关量；
[0008]判断所述第η转动惯量相关量和所述第n-1轮计算结果中的第n-1转动惯量相关量 是否满足预设关系；
[0009]当所述第η转动惯量相关量和所述第n-1转动惯量相关量满足所述预设关系时，确 定所述第η转动惯量相关量对应的第η转动惯量为所述电机的实际转动惯量。
[0010]可选的，在判断所述第η转动惯量相关量和所述第n-1轮计算结果中的第n-1转动 惯量相关量是否满足预设关系之后，还包括：
[0011]当所述第η转动惯量相关量和所述第n-1转动惯量相关量不满足所述预设关系时， 将所述第η轮计算结果输入所述可调模型，以使所述可调模型基于所述第η轮计算结果在第 η+1周期输出与所述第n-1推定转速不同的第η推定转速。
[0012] 可选的，根据所述第n-1实际转速和所述第n-1推定转速，获得第η轮计算结果，包 括：
[0013]根据下列公式获得所述第η轮计算结果：
[0014]
、/=0
[0015] 其中，
'为第η粘滞摩擦系数，Jn '为第η转动惯量， Tln'为第η负载转矩
> 为所述可调模型的初始粘滞摩擦系数， Jo为所述可调模型的初始转动惯量，T1Q为所述可调模型的初始负载转矩，Ω,为第i实际转 速，Ω\为第i推定转速，luk2k3矣0，Tei为第i转矩，ΛΤ为周期。
[0016] 可选的，当所述第η轮计算结果至少包括Jn'、Bmn'和Tln'，所述第η转动惯量相关量 为Jn'时，判断所述第η转动惯量相关量和所述第η-1轮计算结果中的第η-1转动惯量相关量 是否满足预设关系，包括：
[0017] 判断第η-1转动惯量'与Jn'的比值是否在预设范围内；当'与Jn'的所述比值 在所述预设范围内时，表示所述第η转动惯量相关量和所述第n-1转动惯量相关量满足所述 预设关系;其中，'为所述第n-1转动惯量相关量。
[0018] 可选的，当所述第η轮计算结果至少包括an'、bn'和cn'，所述第η转动惯量相关量为 bn '时，判断所述第η转动惯量相关量和所述第n-1轮计算结果中的第n-1转动惯量相关量是 否满足预设关系，包括：
[0019] 判断brrf'与bn '之差的绝对值是否小于阈值；当所述绝对值小于所述阈值时，表示 所述第η转动惯量相关量和所述第n-1转动惯量相关量满足所述预设关系；其中，bu'为所 述第n-1转动惯量相关量。
[0020] 可选的，所述可调模型按照下列公式，基于所述第η轮计算结果在第n+1周期输出 与所述第n-1推定转速不同的第η推定转速：
[0021]
[0022] 其中，Ωη'为所述第η推定转速，Ωη'为所述第n-1推定转速，Τ?为第η转矩。
[0023] 另一方面，本申请提供了一种获得电机转动惯量的装置，包括：
[0024]实际转速获得单元，用于获得电机在第n-1周期的第n-1实际转速;η为正整数；
[0025] 推定转速获得单元，用于获得与所述电机对应的可调模型输出的第n-1推定转速； 所述第n-1推定转速为所述可调模型基于第n-1轮计算结果输出的转速；
[0026] 计算单元，用于根据所述第n-1实际转速和所述第n-1推定转速，获得第η轮计算结 果;所述第η轮计算结果中包括第η转动惯量相关量；
[0027] 判断单元，用于判断所述第η转动惯量相关量和所述第n-1轮计算结果中的第n-1 转动惯量相关量是否满足预设关系；
[0028] 确定单元，用于当所述第η转动惯量相关量和所述第n-1转动惯量相关量满足所述 预设关系时，确定所述第η转动惯量相关量对应的第η转动惯量为所述电机的实际转动惯 量。
[0029]可选的，所述装置还包括：
[0030]输入单元，用于在判断所述第η转动惯量相关量和所述第η-1轮计算结果中的第η-1转动惯量相关量是否满足预设关系之后，当所述第η转动惯量相关量和所述第η-1转动惯 量相关量不满足所述预设关系时，将所述第η轮计算结果输入所述可调模型，以使所述可调 模型基于所述第η轮计算结果在第η+1周期输出与所述第η-1推定转速不同的第η推定转速。
[0031] 可选的，所述计算单元用于根据下列公式获得所述第η轮计算结果：
[0032] I <：=〇
[0033] 其中
'为第η粘滞摩擦系数，Jn '为第η转动惯量， Tln'为第η负载转矩
为所述可调模型的初始粘滞摩擦系数， Jo为所述可调模型的初始转动惯量，T1Q为所述可调模型的初始负载转矩，Ω,为第i实际转 速，Ω\为第i推定转速，luk2k3矣0，Tei为第i转矩，ΛΤ为周期。
[0034] 可选的，当所述第η轮计算结果至少包括Jn'、Bmn'和Tln'，所述第η转动惯量相关量 为Jn'时，所述判断单元用于判断第η-1转动惯量Jn-i'与Jn'的比值是否在预设范围内；当 '与Jn'的所述比值在所述预设范围内时，表示所述第η转动惯量相关量和所述第η-1转 动惯量相关量满足所述预设关系;其中，'为所述第η-1转动惯量相关量。
[0035] 可选的，当所述第η轮计算结果至少包括an'、bn'和cn'，所述第η转动惯量相关量为 bn'时，所述判断单元用于判断bu'与bn'之差的绝对值是否小于阈值;当所述绝对值小于所 述阈值时，表示所述第η转动惯量相关量和所述第η-1转动惯量相关量满足所述预设关系； 其中，bu'为所述第η-1转动惯量相关量。
[0036] 可选的，所述可调模型按照下列公式，基于所述第η轮计算结果在第η+1周期输出 与所述第η-1推定转速不同的第η推定转速：
[0037]
[0038] 其中，Ωη'为所述第η推定转速，Ωη'为所述第η-1推定转速，Τ?为第η转矩。
[0039] 本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效 果：
[0040] 在本申请实施例的技术方案中，首先获得电机在第η-1周期的第η-1实际转速，以 及与电机对应的可调模型输出的第η-1推定转速。其中，第η-1推定转速为可调模型基于第 η-1轮计算结果输出的转速;η为正整数。然后，根据第η-1实际转速和第η-1推定转速，获得 第η轮计算结果，第η轮计算结果中包括第η转动惯量相关量。接下来，判断第η转动惯量相关 量和第η-1轮计算结果中的第η-1转动惯量相关量是否满足预设关系，当满足预设关系时， 确定第η转动惯量相关量对应的第η转动惯量为电机的实际转动惯量。所以，通过本申请实 施例中的技术方案就获得了电机的实际转动惯量，那么，根据实际转动惯量对电机进行控 制就会更加准确。
【附图说明】
[0041 ]图1为本申请实施例中获得电机转动惯量的方法流程图；
[0042] 图2为本申请实施例中获得电机转动惯量的模型框架的示意图；
[0043] 图3为本申请实施例中获得电机转动惯量的装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0044] 本申请实施例提供了一种获得电机转动惯量的方法和装置，用于获得电机的转动
[贝里。
[0045] 本申请提供的技术方案总体思路如下：
[0046] 在本申请实施例的技术方案中，首先获得电机在第η-1周期的第η-1实际转速，以 及与电机对应的可调模型输出的第η-1推定转速。其中，第η-1推定转速为可调模型基于第 η-1轮计算结果输出的转速;η为正整数。然后，根据第η-1实际转速和第η-1推定转速，获得 第η轮计算结果，第η轮计算结果中包括第η转动惯量相关量。接下来，判断第η转动惯量相关 量和第η-1轮计算结果中的第η-1转动惯量相关量是否满足预设关系，当满足预设关系时， 确定第η转动惯量相关量对应的第η转动惯量为电机的实际转动惯量。所以，通过本申请实 施例中的技术方案就获得了电机的实际转动惯量，那么，根据实际转动惯量对电机进行控 制