基于Light Tools的车载激光雷达光学系统及其工作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于车载激光雷达领域，具体说是一种基于LightTools的车载激光雷达光学系统及其工作方法。
【背景技术】
[0002]激光雷达应用于汽车防撞自适应巡航控制(ACC)系统、高级驾驶辅助系统(ADAS)以及无人驾驶系统是近几年所兴起。汽车智能驾驶所需车载激光雷达系统:不需要像测绘型激光雷达的海量数据去获取高精度环境信息，又不满足于工业安防型系统的低点云密度。需根据车辆道路应用环境设计具体高效的专用系统，在能够有效探测路面障碍物的点云密度前提下，做到实时目标识别。
[0003]车载激光雷达，顾名思义需要把激光雷达安装于车体上，这便意味车载激光雷达在设计方面应该有别于机载、舰载激光雷达及陆基激光雷达。车载激光雷达光学系统设计是激光雷达系统中最重要的子系统之一，光学系统设计的优劣直接关乎激光雷达整个系统的性能好坏。现有技术中光电探测器最终只能接收到较少部分的激光出射激光能量;摆镜在摆动过程中，很多光线不能被半透半反镜反射进入聚焦透镜中，从而被光电探测器所接收。系统光路中增加了一面半透半反镜，使得较多的光能量被反射或者透射到空间中，增加了光能量的衰减。
【发明内容】
[0004]针对现有技术存在的上述缺点，本发明提供了一种基于LightTools的车载激光雷达光学系统及其工作方法，增加光电探测器所能接收到的光能量，提高激光雷达系统的探测距离，简化了传统激光雷达的光学系统，减少了所用的元件个数，降低研制成本。
[0005]为实现上述目的，本发明的技术方案是，基于LightTools的车载激光雷达光学系统，包括:
[0006]脉冲激光器，用于出射激光束；
[0007]扩束镜，置于脉冲激光器前方，激光束经过扩束镜，实现光束的准直和压缩，减小激光发散角，照射到摆镜表面；
[0008]摆镜，相对于扩束镜倾斜设置，激光束经摆镜反射后，通过发射窗口照射到目标表面；
[0009]发射窗口，位于摆镜下方，允许工作波长的激光束传输，将其他波长的激光束进行衰减；
[0010]探测目标，放置在发射窗口下方，激光束照射到目标表面，部分激光束被目标散射进入发射窗口照射到摆镜上；
[0011 ]可变透镜光阑，设置在扩束镜两侧，部分激光束经过摆镜反射进入可变透镜光阑；
[0012]聚焦透镜，设置在扩束镜两侧，部分激光束经过聚焦透镜，照射到光电探测器；
[0013]光电探测器，设置在聚焦透镜像焦平面内，部分激光束经聚焦透镜后聚焦照射到光电探测器光敏面中心。
[0014]进一步的，所述的扩束镜为准直扩束镜。
[0015]进一步的，所述的探测目标表面设定为朗伯体漫反射表面，散射光线各向同性。
[0016]进一步的，上述车载激光雷达光学系统是LightTools光学设计软件设计的。
[0017]进一步的，上述车载激光雷达光学系统采用光学发射和光学接收共光路的结构。
[0018]进一步的，摆镜被光照射的表面涂有增透膜。
[0019]基于LightTools的车载激光雷达光学系统的工作方法，是在上述系统实现，具体步骤如下:
[0020]脉冲激光器出射激光束，经过准直扩束镜，实现激光束的准直及压缩，减小激光发散角，照射到摆镜表面，摆镜由步进电机带动，实现其偏转，从而引起激光束的偏转，经过发射窗口照射到探测目标表面；
[0021 ] 部分激光束通过发射窗口反射到摆镜上，进入可变透镜光阑，再通过聚焦透镜，聚焦到光电探测器光敏面中心，被光电探测器接收。
[0022]作为更进一步的，摆镜被光照射的表面涂有增透膜。
[0023]作为更进一步的，探测目标表面设定为朗伯体漫反射表面，散射光线各向同性。
[0024]本发明由于采用以上技术方案，能够取得如下的技术效果:摆镜被光照射的表面涂有增透膜，基本可以实现100%的反射率，该新型激光雷达光学系统结构采用光学发射和接收的共光路，增加进入光电探测器的光能量;该系统结构简单，提高了接受光功率，降低了发射功率；
[0025]本发明增加了激光雷达系统的探测距离;减少部分光学元件，降低了系统的研制成本;同时简化了系统结构，减小了系统的体积，使得该新型激光雷达系统更适合搭载于汽车平台，符合车载激光雷达的设计理念。
【附图说明】
[0026]本发明共有附图1幅:
[0027]图1为未加光线追迹的结构示意图；
[0028]图2为带有光线追迹的主视图；
[0029]图3为带有光线追迹的侧视图；
[0030]图4为现有技术中车载激光雷达系统接收光能量示意图；
[0031]图5为本实施例中接收光能量示意图。
[0032]图中序号说明:1、脉冲激光器，2、扩束镜，3、摆镜，4、发射窗口，5、探测目标，6、可变透镜光阑，7、聚焦透镜，8、光电探测器。
【具体实施方式】
[0033]下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体说明。
[0034]实施例1
[0035]基于LightTools的车载激光雷达光学系统，包括:
[0036]脉冲激光器1，用于出射激光束；
[0037]准直扩束镜，置于脉冲激光器1前方，激光束经过扩束镜2，实现光束的准直和压缩，减小激光发散角，照射到摆镜3表面；
[0038]摆镜3，相对于扩束镜2倾斜设置，激光束经摆镜3反射后，通过发射窗口4照射到目标表面;摆镜3被光照射的表面涂有增透膜。
[0039]发射窗口4，位于摆镜3下方，允许工作波长的激光束传输，将其他波长的激光束进行衰减；
[0040]探测目标5，放置在发射窗口4下方，激光束照射到目标表面，部分激光束被目标散射进入发射窗口 4照射到摆镜3上；；探测目标5表面设定为朗伯体漫反射表面，散射光线各向同性；
[0041]可变透镜光阑6，设置在扩束镜2两侧，部分激光束经过摆镜3反射进入可变透镜光阑6;
[0042]聚焦透镜7，设置在扩束镜2两侧，部分激光束经过聚焦透镜7，照射到光电探测器8；
[0043]光电探测器8，设置在聚焦透镜7像焦平面位置，部分激光束被聚焦照射到光电探测器8光敏面中心。